工業機器人控制系統研究的國內外文獻綜述目前，工業機器人的定義，世界各國尚未統一，分類也不盡相同。最近聯合國國際標準化組織采納了美國機器人協會給工業機器人下的定義：工業機器人是一種可重復編程的多功能操作裝置，可以通過改變動作程序，來完成各種工作，主要用于搬運材料，傳遞工件。參考國外的定義，結合我國的習慣用語，對工業機器人作如下定義：工業械機器人是一種機械獨立體,動作性和自由度要求較多,程序簡單可靈活進行變更,能任意進行定位,自動化應用程度高的自動機械操作工業機械。主要廣泛用于塑料加工和在自動線和柔性制造系統中物料傳遞和移動裝卸工件或夾具。工業機器人以一個剛性高的圓形手臂臂作為運動主體,與普通人手臂相比,可以實現有更快的手臂運動運行速度,可以用來搬運更重的任何東西,而且它的定位精度相當高,它甚至可以根據外部傳送來的定位信號,自動化地進行各種定位操作。1國內發展現狀在降低制造成本，解決用工嚴重不足等口號的呼喊下，近年來機器人產業在全世界范圍內興起。中國作為世界工廠，面臨的形式更是尤為的嚴重。有數據顯示中國每年工業機器人的裝機量約占全球的1/8，僅次于日本、韓國，預計2015年中國的裝機量會超過這兩個國家，成為世界上使用工業機器人最多的國家。自2009年以來，中國機器人市場持續快速增長，工業機器人年均增長速度超過40%，到目前為止，中國工業機器人市場份額約占全球市場的1/5；以教育、清掃等為代表的服務機器人在國內也在逐步進入市場。隨著我國門戶的逐漸開放，國內的工業機器人產業將面對越來越大的競爭與沖擊，因此，掌握國內工業機器人市場的實際情況，把握我國工業機器人研究的相關進展，顯得十分重要。

2012年，四種新型工業機器人在中國哈爾濱研制成功。專家們認為這標志著我國已經掌握了第一代工業機器人的生產技術，新的機器人產業已經在我國誕生。這四種工業機器人分別是哈爾濱工業大學和哈爾濱風華機器廠等單位研制的華宇Ⅱ型弧焊機器人，華宇Ⅰ型點焊機器人，哈爾濱工業大學與航天部811廠等單位聯合研制的東方1號噴漆機器人和國營星光機器廠研制的星光Ⅰ型直角坐標點焊機器人。

近年來，中國河南洛陽市越來越多的企業開始引進工業機器人等智能設備，但目前國內使用的機器80%是國外制造。位于洛陽工業園區的沃德福集團高端智能裝備制造基地項目，總投資1。5億元，將研發制造6軸工業機器人等高端智能設備，達到年產1萬臺工業機器人的生產、裝配能力。該項目計劃2014年建成投產，預計年產值20億元，不久將在這里首次實現先進工業機器人大批量生產制造。隨著便宜勞動力時代的結束，可以預計工業機器人將迎來一個偉大的時代，不僅在工業上，而且在服務、醫療等領域都有廣泛的應用，從而推動一大批行業的發展，如高端制造業、制造業的個性化、醫療圖像處理以及航空航天等。

近十年以來，在“十五”、“十一五”攻關計劃和863計劃等科技計劃的支持下，我國有組織、有計劃地發展工業機器人產業，通過研制、生產、應用等多個層面的不斷探索，在技術攻關和設計水平上有了長足的進步。總的來看，已經掌握了工業機器人的設計、制造、應用過程中的多項關鍵技術，能夠生產出部分機器人關鍵元器件，開發出弧焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業機器人[2]。一些相關科研機構和企業已掌握了工業機器人操作機的優化設計制造技術；工業機器人控制、驅動系統的硬件設計技術；機器人軟件的設計和編程技術、運動學和軌跡規劃技術；弧焊、點焊及大型機器人自動生產線（工作站）與周邊配套設備的開發和制備技術等，某些關鍵技術已達到或接近了國際先進水平，中國工業機器人在世界工業機器人領域已占有一席之地。

工業機器人在許多生產領域的使用實踐證明，它在提高生產自動化水平，提高勞動生產率和產品質量以及經濟效益，改善工人勞動條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各國和社會各層人士的廣泛關注。2國外發展現狀在國外，工業機器人技術日趨成熟，已經成為一種標準設備被工業界廣泛應用。從而，相繼形成了一批具有影響力的、著名的工業機器人公司，它們包括：瑞典的ABBRobotics，日本的FANUC、Yaskawa，德國的KUKARoboter，美國的AdeptTechnology、AmericanRobot、EmersonIndustrialAutomation、S-TRobotics，這些公司已經成為其所在地區的支柱性產業。國外專家預測，機器人產業是繼汽車、計算機之后出現的一種新的大型高技術產業。據聯合國歐洲經濟委員會（UNECE）和國際機器人聯合會（IFR）的統計，世界機器人市場前景看好，從20世紀下半葉起，世界機器人產業一直保持著穩步增長的良好勢頭。

在發達國家中，工業機器人自動化生產線成套設備已成為自動化裝備的主流。國外汽車行業、電子電器行業、工程機械等行業已經大量使用工業機器人自動化生產線，以保證產品質量，提高生產效率，同時避免了大量的工傷事故。像國際上著名公司ABB、Comau、KUKA、BOSCH、NDC、SWISSLOG、村田等都是機器人自動化生產線及物流與倉儲自動化設備的集成供應商。目前，日本、意大利、德國、歐盟、美國等國家產業工人人均擁有工業機器人數量位于世界前列，全球諸多國家近半個世紀的工業機器人的使用實踐表明，工業機器人的普及是實現自動化生產，提高社會生產效率，推動企業和社會生產力發展的有效手段。日本將機器人列為戰略產業，韓國將機器人作為“增長發動機產業”，各發達國家政府早年通過制定政策，采取一系列措施鼓勵企業應用機器人，設立科研基金鼓勵機器人的研發設計，從政策上、資金上給予大力支持，工業機器人的應用和研究走在世界的前列。世界工業機器人市場普遍看好，各國都在期待機器人的應用研究有技術上的突破。從近幾年世界機器人推出的產品來看，工業機器人技術正在向智能化、模塊化和系統化的方向發展，其發展趨勢主要為：結構的模塊化和可重構化；控制技術的開放化、PC化和網絡化；伺服驅動技術的數字化和分散化；多傳感器融合技術的實用化；工作環境設計的優化和作業的柔性化以及系統的網絡化和智能化等方面。參考文獻[1]吳宗澤,羅圣國.機械設計課程設計手冊第二版[M].北京:高等教育出版社,1999.[2]廖念釗,莫雨松,李碩根,楊興駿.互換性與技術測量第四版[M].北京:中國計量出版社,2000.[3]陳錦昌,劉就女,劉林.計算機工程制圖[M].廣州:華南理工大學出版社,1999.[4]馮辛安,黃玉美,杜君文.機械制造裝備設計[M].北京:機械工業出版社,2004.[5]周伯英.工業機器人設計[M].北京:機械工業出版社,1995.[6]濮良貴，紀名剛.機械設計[M].北京:高等教育出版社,1995.[7]龔振幫.機器人機械設計[M].北京:電子工業出版社,1995.[8]何立民.單片機高級教程:應用與設計[M].北京:北京航空航天大學出版社,2000.[9]吳宗澤,羅圣國.機械設計課程設計手冊[M].北京:高等教育出版社,2002.[10]鄭堤,唐可洪.機電一體化設計基礎[M].北京:機械工業出版社,1997.[11]張鐵,謝存禧.機器人學[M].廣州:華南理工大學出版社,2001.[12]哈爾濱工業大學理論力學教研室.理論力學[M].北京:高等教育出版社,1997.[13]余達太,馬香峰.工業機器人應用工程[M].北京:冶金工業出版社,2001.[14]陳佩云.我國工業機器人現狀與發展[J].機器人技術與應用，2013：1-6.[15]李瑞峰.中國工業機器人產業化發展戰略[J].航空制造技術，2010（09）：32-38.[16]郭永濤，唐洪濤.職業院校工業機器人專業實訓基地建設研究[J].科學中國人，2015.[17]陳小艷，沈潔.高職工業機器人技術專業人才培養模式研究與實踐[N].吉林工程技術師范學院學報，2014.[18]劉彩琴.職業教育工學結合課程開發與實施[M].北京：北京師范大學出版社，2014.[19]牛祥永.高職“工業機器人安裝與調試”課程開發和實踐[J].職業教育研究，2014，3：86-90.[20]楊薇，葉暉，胡威.仿真教學應用在工業機器人技術課程教學中的必要性[J].科技視界，2014，32：18.工業機器人論文參考文獻：[21]梁一新，劉凱.促進我國工業機器人產業化的戰略思考[J].現代產業經濟，2013：28-33[22]國家統計局.《中國統計年鑒-2015》[23]陳韶飛.我國工業機器人發展問題分析及對策研究.科技創新與應用，2015.[2