計算平臺的軟件架構主講教師：計算平臺的架構應用軟件層ACCLKAHWAAVP網(wǎng)聯(lián)云控……車控操作系統(tǒng)架構安全體系工具鏈（開發(fā)、仿真、調試、測試等）功能軟件層應用軟件接口（SOA/API）智能駕駛通用模型環(huán)境模型規(guī)劃模型控制模型功能軟件通用框架數(shù)據(jù)抽象數(shù)據(jù)流框架基礎服務系統(tǒng)中間件及服務框架其它接口運行時環(huán)境基礎軟件硬件抽象層實時操作系統(tǒng)POSIX虛擬化管理及BSPDrivers操作系統(tǒng)內核（Linux等）/其他安全實時內核系統(tǒng)軟件層異構分布硬件AI計算單元通用計算單元控制單元硬件平臺層車載智能計算基礎平臺架構框圖系統(tǒng)軟件層工具鏈組態(tài)式開發(fā)IDE性能分析車規(guī)編譯器代碼生成器仿真信息安全鑒權認證通信加解密完整性保護安全啟動攻擊防護應用調度和生命周期管理安全框架和服務責權管理應用更新管理…診斷日志安全域功能服務分布式通信中間件其它接口運行時環(huán)境基礎軟件硬件抽象層實時操作系統(tǒng)虛擬化管理異構通信AI計算外設驅動統(tǒng)一分布式時鐘POSIX操作系統(tǒng)內核（Linux等）/其他安全實時內核異構分布硬件操作系統(tǒng)內核：異構芯片功能安全實時性ASIL分級ABBorCCD環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)信息娛樂系統(tǒng)駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)AI單元內核系統(tǒng)電動轉向控制模塊、電池管理系統(tǒng)、防抱死制動控制模塊電子穩(wěn)定程序（ESP）控制模塊自動駕駛系統(tǒng)控制模塊控制單元和計算單元虛擬化管理（Hypervisor）：硬件虛擬化技術虛擬機監(jiān)控器（VMM）虛擬硬件抽象層設備驅動程序資源調度器虛擬化管理器安全模塊系統(tǒng)中間件及服務管理計算資源和網(wǎng)絡通訊，為上層應用提供基礎的系統(tǒng)服務。多板多CPU多內核通用、高速、高效的通訊和數(shù)據(jù)共享機制。安全域操作系統(tǒng)及功能服務統(tǒng)軟件層上運行在MCU上的實時安全車控操作系統(tǒng)，統(tǒng)具備硬實時特性，需要在規(guī)定時間內完成資源分配、任務并發(fā)、同步等指定動作。實時安全操作系統(tǒng)內核運行時環(huán)境基礎軟件硬件抽象層功能軟件層功能軟件應用軟件接口（SOA/API）智能駕駛通用模型環(huán)境模型感知、融合、定位規(guī)劃模型預測、決策、規(guī)劃控制模型控制功能軟件通用框架數(shù)據(jù)流框架算法部署數(shù)據(jù)流編排…基礎服務算法調度可靠冗雜…數(shù)據(jù)回傳信息安全網(wǎng)聯(lián)云控數(shù)據(jù)抽象傳感器執(zhí)行器自車狀態(tài)地圖V2X…應用軟件接口車輛應用建立在功能軟件基礎上，功能軟件通過統(tǒng)一應用軟件接口為應用軟件提供調用和服務。應用軟件的開發(fā)和運行可以不依賴具體傳感器和車型。不同的市場參與方都可以開發(fā)應用。應用可以被打包、部署、啟動、調度和升級。應用程序的功能可通過用戶、路端以及云端來定義，并通過應用場景觸發(fā)。

智能駕駛通用模型智能駕駛通用模型是對智能駕駛中智能認知、智能決策和智能控制等過程的模型化抽象。智能駕駛通用模型由環(huán)境模型、規(guī)劃模型、以及控制模型組成。功能軟件通用框架功能軟件通用框架是承載智能駕駛通用模型的基礎，分為數(shù)據(jù)流框架和基礎服務兩部分。數(shù)據(jù)流框架向下封裝不同的智能駕駛系統(tǒng)軟件和中間件服務，向智能駕駛通用模型中的算法提供與底層系統(tǒng)軟件解耦的算法框架。功能軟件通用框架是承載智能駕駛通用模型的基礎，分為數(shù)據(jù)流框架和基礎服務兩部分。數(shù)據(jù)流框架向下封裝不同的智能駕駛系統(tǒng)軟件和中間件服務，向智能駕駛通用模型中的算法提供與底層系統(tǒng)軟件解耦的算法框架。數(shù)據(jù)抽象數(shù)據(jù)抽象通過對傳感器、執(zhí)行器、自