目錄[10]。機器手主體可以分為固定部分、升降、浮動。機器手設計如圖4-1所示。圖4-1機器手設計圖除去主體部分外，還設計有拖鏈、電磁閥、伺服模組、真空發生器等結構，其主要作用是實現吸附功能。伺服模組：控制升降部分的移動。拖鏈：帶動電路和氣路的移動，比起到保護作用。電磁閥：控制氣路的方向。真空發生器：產生真空環境。

4.2固定部分結構設計固定部分用于連接機器手與機器人，也是整個機器手的支撐部分。其設計如圖4-2所示。圖4-2固定部分設計圖連接桿：與機器人連接。防護罩：保護伸縮機構。直線軸承：用于直線行程與圓柱軸的配合。氣缸安裝板：安裝氣缸。氣缸：為裝置提供動力。導軌限位：限位裝置，防止運動超量程。固定板：元器件的安裝位置。導軌：與滑塊配合移動。

4.3升降部分結構設計升降部分用于使豎直運動裝置進行移動，在豎直方向進行抓取作業，其設計如圖4-3所示。圖4-3升降部分設計圖升降桿：升降裝置。活動線槽：帶動氣路和電路移動。部件防護罩：保護作用。升降板：控制升降的元器件。限位塊：限位裝置，防止運動超量程。支架底座：支撐固定作用。4.4浮動部分結構設計浮動部分用于使水平運動裝置進行移動，在水平方向進行抓取作業，其設計如圖4-4所示。圖4-4浮動部分設計圖安裝連接：浮動裝置與固定裝置連接。滑塊：與導軌配合移動。浮動板：浮動元器件安裝裝置。吸盤底座：吸盤安裝裝置，用于吸附。

第五章結論與展望5.1結論近幾年，中國的經濟處于飛速增長階段，在這個背景下，倉儲業的發展也迎來了巨大的市場需求，在未來，智能倉的儲市場將會進一步得到釋放。在倉儲物流中，最重要的就是貨物的分揀階段，好的倉庫分揀系統，能代替傳統的人工分揀，從而實現高效的貨物分揀工作，提高工作效率。本文主要以一種大批量多品種高揀選成品立體倉庫系統的機械結構為研究對象，主要研究了該機械裝置在實際分揀系統中的運用。本研究運用視覺系統、機器人系統、機械工程設計。在研究中主要對該設備的夾爪裝置進行了設計和分析，各個系統之間相互配合，共同完成倉儲物流中的分揀作業。可實現自動分揀功能，傳統的立體倉庫分揀主要依靠人工，將分揀系統應用于實際的設備中，為企業的發展降低了勞動成本，與此同時也加快了企業倉儲物流的分揀速度，讓企業更加方便的管理倉儲貨物。自動化分揀為倉儲物流行業提供了巨大的市場潛力。分揀實現了自動化，可以讓大多數企業不需要花費太多精力放在分揀作業上。實現了數據儲存，分揀系統在實際的工作中實現了儲存數據的功能，數據處理的作用是保證工作中分揀作業可以準確完成。在傳統的人工分揀中，常常會因為各種原因，發生錯誤分揀，比如人在疲倦時會分揀出錯，甚至會出現貨物丟失的現象。而分揀系統實現了數據儲存，可以更好的杜絕這種問題的發生，使分揀作業的精準性得到了顯著的提高。可以有效的確保了貨物分揀時的安全，同時也可以保證貨物分揀時的正確率。人工分揀可能會出現諸多危險因數，比如貨物太重，貨物表面光滑，都會導致分揀時出現危險。相較于傳統的人工分揀，安全性能更高，同時，效率也會更高。分揀效率大大提高，分揀系統是該系統的關鍵技術，也是核心技術。分揀效率大提高會促使出庫和入庫的速度加快，使貨物的周轉率提高，工作效率得到了提升，實現了高效分揀。5.2展望倉儲物流對于企業智能化升級起著重要的作用，近幾年國家出臺的各類政策也為行業的發展帶來了良好的政策環境。隨著自動化技術、機械工程、計算機技術的發展，立體倉庫的發展將會不斷地提高，智能分揀的準確度和效率也會不斷地提高。在未來，倉儲業的需求將進一步被得到釋放，預計到2023年，整個倉儲業的規模可達上千億元。本文主要研究在立體倉庫中分揀單元的機械結構設計，有效的解決了小批量、多品種、高揀選的應用難題，但是目前的解決方案只適用于體積中小，重量偏小的貨物。傳統的機器人夾取貨物時需要換夾具，本系統在夾具設計時考慮到了換夾具的問題，在夾具設計上加入了分揀功能，省時省力，提高了分揀效率，使其自動化程度提高。本文在機械設計和分揀流程方面取得了一定的研究成果，設計了智能立體倉庫的入庫和出庫流程方面做了敘述，在分揀單元的夾取方面做出了具體的研究，但是在其他諸多方面還有欠缺：在機器人路徑方面沒有做一個詳細的研究，沒有提出一個機器人分揀的一個具體方法。后續的研究將會在機器人路徑方面，最優化的路徑也是分揀系統必不可少的一部分。在倉儲任務調度中沒有做出一個深入的研究，對于碰撞避免，倉儲布局分布、分揀站臺與AGV比例等方面未進入深入剖析[2]，將在以后的工作中繼續完成以上的內容。相信隨著科技的不斷發展，倉儲業會不斷地發展，未來的很長時間中，我國的制造業將會面臨升級，利用信息化技術促進產業變革是大勢所趨。但是國內相關技術與標準并不成熟，未來智能倉儲一定會吸引許多資金人才的投入。附錄參考文獻秦凱．管材存儲自動化立體倉庫的開發設計[D]．揚州：揚州大學，2020．李志鵬．工業機器人在倉儲分揀生產線上的應用研究[D]．濟南：齊魯工業大學，2018．趙海茹．自動化立體倉庫的揀選與儲位分配優化[D]．重慶：重慶大學，2015．趙一偉．石家莊樂仁堂醫藥配送中心貨位分配優化研究[D]．石家莊：石家莊科技大學，2020．張同峰．基于自動化立體貨架系統的多穿梭車調度及應用研究[D]．杭州：浙江科技學院，2021．宋曉東．醫藥配送中心貨到人揀選機器人多揀選臺任務分配研究[D]．北京：北京交通大學，2021．任建新．立體倉庫揀選系統智能調度與協同作業方法研究[D]．北京：北京信息科技大學，2020．竇蒙;萬熠;王從宏;任冰．基于PLC的自動擺盤機控制系統開發[D]．濟南：山東大學，2017．鄭紅．同步帶傳動特點與同步輪設計制造的控制[J]．內燃機與配件，2018，(09)：121-123．范印越．機器人技術[M]．北京：電子工業出版社，2018：7-15，50-60．成大先．機械設計手冊（第五版）第3卷[M]．北京：化學工業出版社，2008．成大先．機械設計手冊（第五版）第4卷[M]．北京：化學工業出版社，2008．大批量揀選型成品立體倉庫及發貨裝備[P]．劉志剛;程遠;王海榮;鄭貞平;錢曉忠．中國專利:CN113800160A,2021-12-17．KarabegovicI，KarabegovicE．IndustrialrobotapplicaticmanufacturingprocessesinAsiaandAustralia[J]．Tehnicki，20(2):365-370．McCrea，Bridget.7STEPSTOTAKEBEFOREyouinstallanautomatedwarehousesystem[J]．ModernMaterialsHandling，2015．Anonymous.AutomatingwarehousewithLGVs[J]．MaterialHandingManagement2009，649．YafangLi．E-commerceOrderBatchingAlgorithmbasedonAssociationRuleMininginthe[J]．IEEE，2018，（30）：1934-1939．NilsBoysen.Dirk