《無(wú)人機(jī)操控技術(shù)》教學(xué)設(shè)計(jì)課題6.2無(wú)人機(jī)外場(chǎng)飛行對(duì)尾米字訓(xùn)練授課時(shí)間6課時(shí)教學(xué)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)：1.理解多旋翼無(wú)人機(jī)對(duì)尾飛行原理及米字平移訓(xùn)練的操控邏輯。2.掌握無(wú)人機(jī)對(duì)尾狀態(tài)下的姿態(tài)控制與航線規(guī)劃方法。能力目標(biāo)：1.能夠熟練操作無(wú)人機(jī)完成對(duì)尾狀態(tài)下的米字平移飛行，包括垂直、水平及斜向移動(dòng)。2.提升在復(fù)雜航線中的方向感與空間控制能力，減少飛行偏差。素養(yǎng)目標(biāo)：1.培養(yǎng)安全操作意識(shí)，遵守?zé)o人機(jī)飛行法規(guī)，識(shí)別并規(guī)避“黑飛”風(fēng)險(xiǎn)。2.強(qiáng)化“精益求精”的工匠精神，盡可能在“米字”航線訓(xùn)練時(shí)減少誤差。重點(diǎn)對(duì)尾狀態(tài)下無(wú)人機(jī)的方向控制與油門(mén)協(xié)調(diào)。難點(diǎn)斜向平移時(shí)無(wú)人機(jī)姿態(tài)的穩(wěn)定與高度保持。教學(xué)內(nèi)容教學(xué)過(guò)程一、飛行準(zhǔn)備階段（80分鐘）飛行準(zhǔn)備（1）場(chǎng)地準(zhǔn)備①選擇晴朗、少風(fēng)的日間；②選擇開(kāi)闊、平坦的地面；③在學(xué)校足球場(chǎng)繪制“對(duì)尾米字”練習(xí)所需的訓(xùn)練場(chǎng)地；④檢查周?chē)h(huán)境是否安全。（2）軟件準(zhǔn)備無(wú)人機(jī)模擬器（如鳳凰模擬器）用于前期虛擬訓(xùn)練。（3）硬件準(zhǔn)備檢查無(wú)人機(jī)外觀、緊固件、連接線、電量、信號(hào)等。二、理實(shí)互聯(lián)階段（160分鐘）新知學(xué)習(xí)【新知學(xué)習(xí)一】對(duì)尾米字飛行的概念以飛手正前方的起降點(diǎn)為原點(diǎn)，在起降點(diǎn)的周?chē)鷶[放八個(gè)點(diǎn)，這八個(gè)點(diǎn)和原點(diǎn)另一側(cè)的點(diǎn)兩兩相連，就組成了米字，在米字線上進(jìn)行練習(xí)，就是米字平移練習(xí)。起飛點(diǎn)為O點(diǎn)，左右的八個(gè)點(diǎn)就是無(wú)人機(jī)所需要飛行的點(diǎn)位A-A1,B-B1,C-C1,D-D1。將飛行器機(jī)尾對(duì)準(zhǔn)操作者，操控飛行器在目視高度飛行。【新知學(xué)習(xí)二】無(wú)人機(jī)平移原理四旋翼無(wú)人機(jī)的平移原理是通過(guò)調(diào)整四個(gè)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速和傾斜機(jī)身來(lái)實(shí)現(xiàn)。當(dāng)飛行器需要向前或向后平移時(shí)，它會(huì)增加前后方向的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速，減小垂直方向的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速，并傾斜機(jī)身，產(chǎn)生的氣流向后或向前推動(dòng)無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)平移。當(dāng)飛行器需要向左或向右平移時(shí)，它會(huì)增加左右方向的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速，減小垂直方向的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速，并傾斜機(jī)身，產(chǎn)生的氣流向左或向右推動(dòng)無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)平移。平移過(guò)程中，飛行控制系統(tǒng)會(huì)根據(jù)飛行器的姿態(tài)和平移速度的要求，自動(dòng)調(diào)整各個(gè)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速和機(jī)身的傾斜角度，使飛行器平穩(wěn)、精準(zhǔn)地完成平移動(dòng)作。【新知學(xué)習(xí)三】操作過(guò)程應(yīng)注意的事項(xiàng)1.姿態(tài)調(diào)整：在進(jìn)行對(duì)尾米字飛行時(shí)，首先要保持無(wú)人機(jī)的水平姿態(tài)。可以通過(guò)控制方向舵和升降舵來(lái)實(shí)現(xiàn)姿態(tài)的微調(diào)，確保無(wú)人機(jī)保持平穩(wěn)飛行狀態(tài)。2.飛行速度控制：在對(duì)尾米字飛行中，飛行速度的控制非常重要。過(guò)快的飛行速度會(huì)導(dǎo)致無(wú)人機(jī)失去平衡，而過(guò)慢的飛行速度則會(huì)影響飛行的穩(wěn)定性。因此，在進(jìn)行對(duì)尾米字飛行時(shí)，要根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整飛行速度，保持適當(dāng)?shù)乃俣取?.高度控制：在進(jìn)行對(duì)尾米字飛行時(shí)，控制好飛行高度也是非常關(guān)鍵的。要根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整升降舵，控制無(wú)人機(jī)的升降高度。同時(shí)，要注意避免過(guò)低的飛行高度，以免發(fā)生碰撞或意外情況。4.風(fēng)向風(fēng)速的影響：無(wú)人機(jī)在對(duì)尾米字飛行時(shí)，要特別注意風(fēng)向和風(fēng)速的影響。風(fēng)向和風(fēng)速的變化會(huì)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行穩(wěn)定性產(chǎn)生一定影響，因此需要根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整和應(yīng)對(duì)。任務(wù)實(shí)施飛行過(guò)程中要保持軌跡的精準(zhǔn)（橫滾桿和俯仰桿的協(xié)調(diào)精準(zhǔn)打桿能力），高度的統(tǒng)一（油門(mén)舵的快速修正能力）。如果沒(méi)達(dá)到這兩點(diǎn)要求，需要反復(fù)練習(xí)這條航跡。1.豎向平移：A→A1→O的對(duì)尾移動(dòng)訓(xùn)練（1）將無(wú)人機(jī)放置在平坦開(kāi)闊的起飛點(diǎn)，即A點(diǎn)，同時(shí)使搖桿向內(nèi)、向下打桿，待槳葉穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)后，緩慢向上推動(dòng)油門(mén)桿，使無(wú)人機(jī)上升至2米左右的高度懸停，等待下一個(gè)飛行指令。（2）飛行的第一段軌跡為A點(diǎn)到A1點(diǎn)，向上輕緩地推動(dòng)俯仰桿，并觀察無(wú)人機(jī)與A1點(diǎn)的距離，直至靠近A1點(diǎn)時(shí)，俯仰桿緩慢回中，防止緊急制動(dòng)造成飛行姿態(tài)傾斜。（3）此時(shí)，無(wú)人機(jī)對(duì)尾懸停在A1點(diǎn)，保持5秒后，將俯仰桿向下緩?fù)疲３止潭U量，直至無(wú)人機(jī)從A1點(diǎn)向O點(diǎn)移動(dòng)，并懸停在O點(diǎn)，等待下一個(gè)指令。2.橫向平移：O→B→B1→O的對(duì)尾移動(dòng)訓(xùn)練（1）飛機(jī)在O點(diǎn)懸停10秒，飛行的第一段軌跡為O點(diǎn)到B點(diǎn)，向左輕緩地推動(dòng)橫滾桿，保持速度勻速緩慢，并觀察無(wú)人機(jī)與B點(diǎn)的距離，直至靠近B點(diǎn)時(shí)，橫滾桿緩慢回中，防止緊急制動(dòng)造成飛行姿態(tài)傾斜。（2）此時(shí)，無(wú)人機(jī)對(duì)尾懸停在B點(diǎn)，保持5秒后，將橫滾桿向右緩?fù)疲３止潭U量，并觀察無(wú)人機(jī)與B1點(diǎn)的距離，直至靠近B1點(diǎn)時(shí)，橫滾桿緩慢回中。（3）此時(shí)，無(wú)人機(jī)對(duì)尾懸停在B1點(diǎn)，保持5秒后，將橫滾桿向左緩?fù)疲３止潭U量，并觀察無(wú)人機(jī)從B1點(diǎn)向O點(diǎn)移動(dòng)，直至靠近O點(diǎn)時(shí)，橫滾桿緩慢回中，并懸停在O點(diǎn)。3.斜向平移：O→C→C1→O的對(duì)尾移動(dòng)訓(xùn)練（1）飛機(jī)在O點(diǎn)懸停10秒，飛行的第一段軌跡為O點(diǎn)到C點(diǎn)，向后拉俯仰桿，使飛機(jī)向后移動(dòng)。在飛機(jī)向后方移動(dòng)時(shí)，向左操作橫滾桿，使飛機(jī)向近處移動(dòng)，這個(gè)過(guò)程保持高度，控制好飛機(jī)的速度。協(xié)調(diào)俯仰桿和橫滾桿，使飛機(jī)勻速向O點(diǎn)左下方移動(dòng)。觀察無(wú)人機(jī)與C點(diǎn)的距離，直至靠近C點(diǎn)時(shí)，橫滾桿緩慢回中，防止緊急制動(dòng)造成飛行姿態(tài)傾斜。（2）此時(shí)，無(wú)人機(jī)對(duì)尾懸停在C點(diǎn)，保持5秒后，向右操作橫滾桿，使飛機(jī)向遠(yuǎn)處運(yùn)動(dòng)。在飛機(jī)向遠(yuǎn)處運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，向前推俯仰桿，使飛機(jī)向前運(yùn)動(dòng)。協(xié)調(diào)俯仰桿和橫滾桿，使飛機(jī)勻速向C點(diǎn)右上方移動(dòng)。保持固定桿量，并觀察無(wú)人機(jī)與C1點(diǎn)的距離，直至靠近C1點(diǎn)時(shí)，橫滾桿緩慢回中。（3）此時(shí)，無(wú)人機(jī)對(duì)尾懸停在C1點(diǎn)，保持5秒后，向后拉俯仰桿，使飛機(jī)向后移動(dòng)。在飛機(jī)向后方移動(dòng)時(shí)，向左操作橫滾桿，使飛機(jī)向近處移動(dòng)。協(xié)調(diào)俯仰桿和橫滾桿，保持固定桿量，并觀察無(wú)人機(jī)與O點(diǎn)的距離，直至靠近O點(diǎn)時(shí)，橫滾桿緩慢回中，并懸停在O點(diǎn)。4.斜向平移：O→D→D1→O的對(duì)尾移動(dòng)訓(xùn)練（1）飛機(jī)在O點(diǎn)懸停10秒，飛行的第一段軌跡為O點(diǎn)到D點(diǎn)，向前推俯仰桿，使飛機(jī)向前移動(dòng)。在飛機(jī)向前方移動(dòng)時(shí)，向左操作橫滾桿，使飛機(jī)向遠(yuǎn)處移動(dòng)。協(xié)調(diào)俯仰桿和橫滾桿，使飛機(jī)勻速向O點(diǎn)左上方移動(dòng)。觀察無(wú)人機(jī)與D點(diǎn)的距離，直至靠近D點(diǎn)時(shí)，橫滾桿緩慢回中，防止緊急制動(dòng)造成飛行姿態(tài)傾斜。（2）此時(shí)，無(wú)人機(jī)對(duì)尾懸停在D點(diǎn)，保持5秒后，向右操作橫滾桿，使飛機(jī)向近處運(yùn)動(dòng)。在飛機(jī)向近處運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，向后拉俯仰桿，使飛機(jī)向后運(yùn)動(dòng)。協(xié)調(diào)俯仰桿和橫滾桿，使飛機(jī)勻速向D點(diǎn)右下方移動(dòng)。保持固定桿量，并觀察無(wú)人機(jī)與D1點(diǎn)的距離，直至靠近D1點(diǎn)時(shí)，橫滾桿緩慢回中。（3）此時(shí)，無(wú)人機(jī)對(duì)尾懸停在D1點(diǎn)，保持5秒后，向前推俯仰桿，使飛機(jī)向前移動(dòng)。在飛機(jī)向前方移動(dòng)時(shí)，向左操作橫滾桿，使飛機(jī)向遠(yuǎn)處移動(dòng)。協(xié)調(diào)俯仰桿和橫滾桿，保持固定桿量，并觀察無(wú)人機(jī)與O點(diǎn)的距離，直至靠近O點(diǎn)時(shí)，橫滾桿緩慢回中，并懸停在O點(diǎn)。三、課堂小結(jié)和作業(yè)布置（5分鐘）小結(jié)作業(yè)小結(jié)1.對(duì)尾米字飛行2.無(wú)人機(jī)平移原理3.無(wú)人機(jī)平移技巧練習(xí)作業(yè)完成A段