J6E/M站穩(wěn)中階智駕市場，HSD首發(fā)奇瑞星途打響高階智駕第一槍——地平線機器人-W（9660.HK）動態(tài)跟蹤報告2025年5月14日核心觀點公司24年ADAS一體機市場份額第一，25年“智駕平權(quán)”有望推動硬件累計出貨量破千萬。2024年中國市場自主品牌乘用車前視一體機計算方案市場，公司份額位列第一；在中國獨立第三方高階自動駕駛解決方案供應(yīng)商中排名第二。公司CEO余凱于25年4月在HSD發(fā)布會上表示：每三臺智能汽車，就有一臺搭載地平線。2024年公司產(chǎn)品解決方案交付量達(dá)290萬件，累計交付量達(dá)770萬件。公司預(yù)計2025年征程系列硬件累計出貨將超1000萬件。公司短中長期成長邏輯清晰。中階智駕平權(quán)下，J6E/M出貨站穩(wěn)市場，HSD首發(fā)奇瑞打響高階智駕戰(zhàn)役第一槍。1）短期：J6E/M已經(jīng)獲得比亞迪、吉利、奇瑞等多個品牌的車型定點，在OEM智駕平權(quán)的戰(zhàn)略趨勢下，我們預(yù)計25年公司中高階智駕出貨量有望突破200萬；2）短期至中期：J6P+HSD軟硬一體的高階智駕方案將于25Q3量產(chǎn)，我們預(yù)計26年將會迎來放量。J6P相對于上一代J5性能有較大提升，根據(jù)公司HSD產(chǎn)品發(fā)布會，軟硬一體情景下的J6P已經(jīng)實現(xiàn)絕對性能（Transformer

FPS）和單位成本下性能（Transformer

FPS/$）最優(yōu)。我們預(yù)計J6P單價相對于上一代J5、同系列J6E/M均有上漲，屆時量產(chǎn)將帶動硬件ASP上行。3）中期：與多家Tier-1合作，有望通過“合資車——外資車”途徑走向國際，博世MPC4.0采用了公司J6B，預(yù)計J6B將于26年放量出貨。4）長期：旭日5芯片已成功實現(xiàn)量產(chǎn)，并搭載于科沃斯割草機、云鯨逍遙002洗地機等家用機器人。子公司地瓜機器人構(gòu)建具身智能生態(tài)，發(fā)布RDK系列機器人開發(fā)套件，遠(yuǎn)期有望切入人形機器人、機器狗供應(yīng)鏈。限售股解禁后股價有較強支撐，智駕核心標(biāo)的備受資金青睞。4月24日pre

IPO限售股解禁當(dāng)日，股價僅下跌4.27%。解禁后4月25-27日股價漲跌幅分別為+3.75%/-2.07%/+13.71%，公司解禁當(dāng)日和解禁后股價仍具備較強的支撐，我們認(rèn)為市場看好公司J6系列產(chǎn)品后續(xù)出貨和HSD產(chǎn)品表現(xiàn)。截至4月30日公司符合納入港股通條件，入通疊加解禁后指數(shù)調(diào)整，市場將注入更多流動性。入通后南下資金將帶來更多流動性，另外公司已被納入恒生科技指數(shù)，伴隨解禁股份實現(xiàn)自由流通，根據(jù)恒生科技指數(shù)編制規(guī)則，公司指數(shù)權(quán)重相應(yīng)上升，ETF被動投資基金資金將帶來更多流動性注入。公司短中長期成長邏輯清晰，疊加解禁和入通后將具備更多流動性注入，我們認(rèn)為“維持“買入”評級。+自主可控”背景下，公司具備一定的標(biāo)的稀缺性和溢價空間，風(fēng)險提示：智能汽車需求不及預(yù)期；ADAS和AD滲透速度不及預(yù)期；智駕芯片領(lǐng)域競爭加劇的風(fēng)險2目

錄1、核心業(yè)務(wù)進展：智駕平權(quán)趨勢下，J6E/M出貨放量站穩(wěn)市場，HSD首發(fā)奇瑞打響高階智駕戰(zhàn)役第一槍2、資本市場情況：解禁當(dāng)日股價小幅下跌，靜待入通后市場注入更多流動性3、預(yù)計2025年營收持續(xù)高速增長，短中長期成長邏輯清晰，維持“買入”評級4、風(fēng)險提示31、核心業(yè)務(wù)進展：智駕平權(quán)趨勢下，J6E/M出貨放量站穩(wěn)市場，HSD首發(fā)奇瑞打響高階智駕戰(zhàn)役第一槍1.1短期：中國ADAS份額第一，J6E/M定點多家車企車型，25年營收增長確定性較高1.2短期至中期：“J6P+HSD”將于25Q3量產(chǎn)，SoC高端化帶動硬件ASP進一步上行1.3中期：與多家Tier-1合作，有望通過“合資車——外資車”途徑走向國際，預(yù)計26年放量出貨1.4長期：地瓜機器人構(gòu)建具身智能生態(tài)，引領(lǐng)機器人產(chǎn)業(yè)未來41.1

短期：中國ADAS份額第一，J6E/M定點多家車企車型，25年營收增長確定性較高占據(jù)中國高級輔助駕駛（ADAS）市場主導(dǎo)地位，高階自動駕駛（AD）業(yè)務(wù)勢頭強勁：根據(jù)高工智能汽車統(tǒng)計，2024年中國市場自主品牌乘用車前視一體機計算方案市場，公司以43.58%的份額位列第一。根據(jù)公司2024年報，公司在中國獨立第三方高階自動駕駛解決方案供應(yīng)商中排名第二，市場份額不斷提升。公司CEO余凱于25年4月在HSD發(fā)布會上表示：每三臺智能汽車，就有一臺搭載地平線。交付量及車型定點均創(chuàng)下紀(jì)錄，J6E/M獲得多款定點。2024年公司產(chǎn)品解決方案交付量達(dá)290萬件，累計交付量達(dá)770萬件。公司預(yù)計2025年征程系列硬件累計出貨將超1000萬件。24年公司取得100+車型定點，截至2024年底公司累計車型定點數(shù)增加至310+。根據(jù)公司2024年報，“智駕平權(quán)”背景下，J6E、J6M成為大部分OEM高階自動駕駛解決方案首選，已獲得吉利“千里浩瀚”、比亞迪“天神之眼”、奇瑞獵鷹、捷途、理想、東風(fēng)、北汽等多款車型定點。圖1：2024年中國市場自主品牌乘用車前視一體機計算方案市場份額圖2：地平線HSD發(fā)布會“每三臺智能汽車，就有一臺搭載地平線”5資料：地平線官方公眾號，光大證券研究所整理資料：高工智能汽車，光大證券研究所整理。注：統(tǒng)計口徑基于前視一體機配置的智能駕駛解決方案數(shù)量。1.1

短期：中國ADAS份額第一，J6E/M定點多家車企車型，25年營收增長確定性較高表1：公司“征程”系列SoC參數(shù)對比（配套車型不完全統(tǒng)計）J2J3J5J6BJ6E/J6M/J6P4核ARM

Cortex-18核ARM

Cortex-CPU2核ARM

Cortex-A538核ARM

Cortex-A55

6核ARM

Cortex-A55A53A78AE2*BPU(伯努利架構(gòu)

2*BPU(伯努利架構(gòu)

2*BPU(貝葉斯架構(gòu)BPU(納什架構(gòu)架構(gòu)設(shè)計BPU(納什架構(gòu)1.0)BPU(納什架構(gòu)1.0)BPU(納什架構(gòu)1.0)1.0)2.0)2.0)1.0)工藝制程單芯片算力功耗28nm16nm16nm14/28nm7nm7nm7nm4TOPS2W5TOPS2.5W2128TOPS30W10+

TOPS80TOPS128TOPS560TOPS////////能效比24.3量產(chǎn)年份支持級別安全標(biāo)準(zhǔn)2019量產(chǎn)L0-L2/L2+2021量產(chǎn)L2+/L32021量產(chǎn)L3/L4/L2/L3/2025年L3/L42025年L3/L42025年L3/L4AEC-Q100

Grade

2ASIL-DAEC-Q100

Grade

2AEC-Q100

Grade

2AEC-Q100

Grade

2ASIL-D比亞迪天神之眼C、吉利千里浩瀚、理想ADPro、東風(fēng)、奇瑞捷途、北汽等上汽榮威、名爵、東風(fēng)、奇瑞捷途、北汽等長安UNI-T、UNI-K，

哪吒U/S,

2021款理

理想L7/L8,比亞迪、奇瑞螞蟻，智己L7

想ONE

上汽配套車型/奇瑞星途資料：公司官網(wǎng)，微信公眾號“芝能智芯”，光大證券研究所61.1

短期：中國ADAS份額第一，J6E/M定點多家車企車型，25年營收增長確定性較高BPU架構(gòu)的不斷優(yōu)化，是“硬件協(xié)同優(yōu)化”的具體體現(xiàn)。BPU

解決了傳統(tǒng)處理器在大規(guī)模并行計算中的效率瓶頸，尤其在圖像識別、語音處理、自然語言理解和控制等領(lǐng)域表現(xiàn)卓越。在有限的功耗和成本下，達(dá)到更高的計算效率和性能。其中公司J6系列芯片的BPU為“Nash”架構(gòu)，面向全場景NOA，適合環(huán)境時序檢測、復(fù)雜環(huán)境交互式規(guī)則等任務(wù)。表2：公司歷代

BPU

架構(gòu)BPU

架構(gòu)

概念提出

概念交付量產(chǎn)時點應(yīng)用場景技術(shù)細(xì)節(jié)搭載芯片?

MobileNet、BPUBernoulli面向ADAS場景物體檢測、語義分割

?

Depthwise/GruopEfficientNet2017年

2018年

2020年J2、J3Convolution優(yōu)化圖3：公司

BPU

Nash

架構(gòu)介紹?

LSTM、BEV、面向高速NOATransformer?

Warping、Vector、Softmax優(yōu)化BPU

Bayes

2019年

2020年

2022年

2.5D/3D純視覺算法、物J5J6體跟蹤、軌跡檢測?

大規(guī)模面向全場景NOATransformer&GPT、BPU

Nash

2021年

2023年

2025年

環(huán)境時序檢測、復(fù)雜環(huán)境

蒙特卡洛樹搜索交互式規(guī)則?

DataTransformer、緊耦合異構(gòu)計算優(yōu)化資料：地平線機器人官方公眾號7資料：地平線官網(wǎng)1.1

短期：中國ADAS份額第一，J6E/M定點多家車企車型，25年營收增長確定性較高城區(qū)NOA下沉至15萬-25萬價格帶。在15-20萬元區(qū)間，2024年多款搭載城市NOA功能的車型如小鵬Mona

M03/

P7+、廣汽埃安V/RT及深藍(lán)L07等相繼面市，推動城市NOA在該價格區(qū)間滲透率提升。此外，比亞迪在2025年2月10日推出“全民智駕”戰(zhàn)略，將高階智駕下沉至10萬元級車型，將搭載“天神之眼C”智駕系統(tǒng)，力爭計劃未來2-3年實現(xiàn)60%以上車型搭載高速NOA及以上智駕技術(shù)，我們預(yù)計城市NOA功能在低于20萬價格區(qū)間內(nèi)滲透率將迅速提升。車企智駕平權(quán)趨勢推動公司J6E/M出貨提升。比亞迪“智駕平權(quán)”戰(zhàn)略發(fā)布后，吉利發(fā)布“千里浩瀚”智駕系統(tǒng)，奇瑞發(fā)布“獵鷹系統(tǒng)”。中高階SoC需求持續(xù)提升，J6系列獲多家車企定點。征程6系列首發(fā)搭載于比亞迪天神之眼C，2025年2月開始正式量產(chǎn)交付。同時，吉利“千里浩瀚”、奇瑞“獵鷹”智駕方案也將采用J6系列SoC。此外，理想、上汽等OEM和博世、大陸、輕舟智航等Tier

1均和公司基于中高階SoC

J6E/M展開合作。我們預(yù)計，2025年公司J6E/M出貨量有望突破200萬。表3：基于公司J6E/M進行合作的OEM和Tier

1圖4：城區(qū)NOA價格下沉合作車企合作內(nèi)容/Tier1地平線與大陸合資公司智駕大陸發(fā)布全場景輔助駕駛系統(tǒng)「繁星Astra」和高性能輔助駕駛方大陸理想博世案「皓月Luna」，集成大陸毫米波和J6計算平臺算力，已獲得數(shù)家主機廠量產(chǎn)定點新一代理想AD

Pro輔助駕駛?cè)嫔壌钶d地平線征程6M，2025年5月正式推出基于J6E/J6M打造博世縱橫輔助駕駛升級版，已獲得奇瑞捷途、東風(fēng)、北汽等五家車企定點，首款量產(chǎn)車型將于2025年6月上市，首個海外項目計劃于2026年第一季度量產(chǎn)發(fā)布行業(yè)首個基于單J6M的端到端城市NOA解決方案，基于征程6M打造的中高階智駕解決方輕舟智航上汽案「輕舟乘風(fēng)」正式獲得頭部新勢力車企量產(chǎn)項目定點上汽集團旗下榮威、名爵等品牌的多款主力車型將采用地平線征程6E打造智駕方案，并即將于2025年內(nèi)正式落地，未來雙方還將基于征程6系列拓展至全場景智駕合作吉利推出的“千里浩瀚”智駕系統(tǒng)中包含5檔智駕能力，其中主推的H3檔智駕將搭載地平線征程6M吉利地平線J6系列正式全球首發(fā)落地比亞迪天神之眼，隨著天神之眼交付J6系列也在2025年2月比亞迪8開啟大規(guī)模量產(chǎn)資料：佐思汽車研究，光大證券研究所資料：公司官方公眾號、高工智能汽車、蓋世汽車研究院1.2

短期至中期：“J6P+HSD”將于25Q3量產(chǎn)，SoC高端化帶動硬件ASP進一步上行L2持續(xù)滲透，L3有望隨政策出臺迎來向上拐點：目前L3及以上級別自動駕駛滲透率仍然較低。主要原因：1）技術(shù)并不完全成熟：人類駕駛員和智能駕駛系統(tǒng)需要頻繁交接車輛的控制權(quán)，進一步提高了相關(guān)技術(shù)實現(xiàn)的難度。2）人機切換機制不明確、以及責(zé)任認(rèn)定的相關(guān)法律尚未完善。《北京市自動駕駛汽車條例》于2025年4月1日實施。該條例首次針對L3級以上級別的個人乘用車自動駕駛測試上路做出了具體規(guī)定，也對自動駕駛車輛事故責(zé)任劃分進行了細(xì)化，并明確可以追究軟件開發(fā)以及車輛制造方的相關(guān)責(zé)任。《武漢市智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展促進條例》于2025年3月1日實施，也正式明確了智能網(wǎng)聯(lián)汽車和L3及以上等級自動駕駛汽車在武漢運營時的具體規(guī)定及事故時的責(zé)任劃分與賠償責(zé)任。全球和中國ADAS+AD解決方案的總市場規(guī)模將持續(xù)增長：2030年中國的高階自動駕駛市場規(guī)模有望突破4,000億元人民幣。圖5：2019-2030年中國高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方表4：各地區(qū)L3級別智能駕駛支持政策案市場規(guī)模（十億元人民幣）條例內(nèi)容作為國內(nèi)首部智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理法規(guī)，自2022年8月1日《深圳經(jīng)濟特區(qū)智能網(wǎng)

起施行，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車的上路測試、示范應(yīng)用和商業(yè)化聯(lián)汽車管理條例》運營提供了制度框架，推動自動駕駛技術(shù)的初步探索和應(yīng)用。自2025年4月1日起施行，為L3級及以上自動駕駛汽車的《北京市自動駕駛汽車

上路提供了明確的制度規(guī)范，涵蓋個人乘用車出行場景，條例》推動自動駕駛技術(shù)的普及和產(chǎn)業(yè)發(fā)展，同時明確了事故責(zé)任界定等相關(guān)問題。自2025年3月1日起施行，旨在促進智能網(wǎng)聯(lián)汽車的快速發(fā)展，明確了L3級自動駕駛車輛的上路流程、事故責(zé)任劃分等問題。《武漢市智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展促進條例》9資料：灼識咨詢，公司招股說明書，光大證券研究所資料：各地官方條例，光大證券研究所1.2

短期至中期：“J6P+HSD”將于25Q3量產(chǎn)，SoC高端化帶動硬件ASP進一步上行發(fā)布旗艦級智駕SoC

J6P，性能較J5大幅改善，帶動硬件ASP上行。2025年4月，公司正式發(fā)布J6P，算力達(dá)560TOPS，相比于上一代J5的128

TOPS提升顯著。J6P

CPU采用18核Arm

Cortex-A78AE架構(gòu)，CPU算力達(dá)410KDMIPS（J5僅26KDMIPS），內(nèi)存帶寬205GB/s，總線帶寬達(dá)TB/s級，訪存時延低至130ns。我們認(rèn)為J6P相比于上一代J5性能有較大改善，單價提升將進一步帶動整體硬件ASP上行。表5：各廠商智駕SoC參數(shù)對比（配套車型不完全統(tǒng)計）CPU制程單芯片算力功耗支持級別配套車型地平線

征程

5地平線

征程

6P英偉達(dá)

Xavier英偉達(dá)

Orin8核ARM

Cortex

A5516nm128TOPS30WL3/L4理想L7/L8,比亞迪、上汽等18核ARM

Cortex-7nm12nm7nm560TOPS30TOPS/L3/L5L2/L3L3/L4L3/L4奇瑞星途首發(fā)搭載小鵬P7/P5A78AE8核30W12核ARM

Cortex-254TOPS2000TOPS45W蔚來ES8/ES6/EC6,

小鵬G9/P7i/G6小鵬、領(lǐng)克900、理想等A78AE英偉達(dá)THOR14核ARM

Neoversev24nm70-140W昇騰610Mobileye

EyeQ5Mobileye

EyeQ6L特斯拉

FSDHW3.016核7nm16nm7nm200TOPS16TOPS5TOPS60W6WL3/L4L2問界、阿維塔11、極狐阿爾法S吉利領(lǐng)克ZEROConcept、奧迪Q5e-tron極氪、極星、Smart、沃爾沃特斯拉modelS/X/Y/38*MIPS2核8線程MIPS架構(gòu)12核Cortex-A723WL2+L3+14nm72TOPS36W特斯拉

FSDHW4.020核Cortex-A727nm216TOPS80WL3/L4特斯拉modelS/X/Y/3黑芝麻A1000pro瑞薩V3H16核ARM

Cortex

A552核Arm

Cortex-R716nm16nm106TOPS7.2TOPS25W/L3/L4L2比亞迪、上汽五菱吉利ICON、博瑞、帝豪S、繽瑞、幾何全系列魏牌藍(lán)山DHT-PHEV、寶駿KiWiEV、嵐圖追光、高合HiPhi

Y等TITDA4VM8核ARM

Cortex-A728核ARM

Cortex-A7816nm4nm32TOPS//L2+高通8650200TOPSL3/L4零跑B10、紅旗等10資料：各公司官網(wǎng)，佐思汽車研究，德州儀器官方公眾號，公眾號“話說芯事”，中電港，焉知汽車，高工智能汽車、光大證券研究所1.2

短期至中期：“J6P+HSD”將于25Q3量產(chǎn)，SoC高端化帶動硬件ASP進一步上行表6：公司三大智駕解決方案Mono、Pilot、SuperdriveHorizon

MonoHorizon

PilotHorizon

SuperDrive定位主動安全ADAS解決方案高速自動領(lǐng)航解決方案全場景自動駕駛解決方案適用場景日常駕駛的安全與舒適性需求高速場景的自動駕駛與智能輔助城市、高速公路和停車場等復(fù)雜場景-高效插空變道-無保護左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)-動態(tài)速度控制-優(yōu)雅避障-擬人化柔和制動-高精度泊車能力-自動緊急制動（AEB）-智能大燈（IHB）-自適應(yīng)巡航控制（ACC）-車道居中控制（LCC）-交通擁堵輔助（TJA）-自動變道-上下匝道-交通擁堵自動匯入?yún)R出-高速自動駕駛主要功能技術(shù)性能-高級泊車功能（APA、VPA）交通標(biāo)志識別率：中國90%，歐盟94%，國際98%-擬人化駕駛行為-復(fù)雜動態(tài)環(huán)境的快速反應(yīng)-交互式十字路口通行-應(yīng)對全場景復(fù)雜路況-高

MPI（平均每次接管間行駛里程）超過200公里-ACC支持時速高達(dá)130km-支持檢測非常規(guī)車輛-支持全國高速公路場景與全國高速路網(wǎng)匹配，支持導(dǎo)航輔助

結(jié)合多模態(tài)傳感器（攝像頭++激光硬件支持支持

360°魚眼感知與自動泊車輔助增強的自動泊車輔助（APA）駕駛（NOA））提供全方位感知高級功能擴展高級泊車功能（APA、VPA）動態(tài)環(huán)境中的精確決策與交互功能資料：公司招股說明書，光大證券研究所111.2

短期至中期：“J6P+HSD”將于25Q3量產(chǎn)，SoC高端化帶動硬件ASP進一步上行HSD（Horizon

SuperDrive）是地平線打造的高階智駕系統(tǒng)，采用領(lǐng)先的端到端World

Model以及交互博弈算法，與J6P“軟硬結(jié)合”。HSD首發(fā)三大黑科技——首發(fā)國內(nèi)首個融合倒車能力、首個支持漫游模式（城區(qū)+園區(qū)）、首個自主規(guī)避擁堵的城市NOA。通過軟硬結(jié)合的產(chǎn)品基座和端到端的軟件架構(gòu)，可以應(yīng)對城區(qū)路口的復(fù)雜情況，實現(xiàn)全場景智能駕駛。根據(jù)公司HSD產(chǎn)品發(fā)布會，軟硬一體下的J6P已經(jīng)實現(xiàn)絕對性能（Transformer

FPS）和單位成本下性能（Transformer

FPS/$）最優(yōu)。HSD實際駕駛體驗出色，公司與大眾基于HSD展開合作。2025年1月13日，“SuperDrive智駕百人團體驗活動”中，HSD以下一代SR實時環(huán)境渲染能力，實現(xiàn)3A游戲大作般的HMI界面，并整合端到端算法，基于VLA大模型，提升交通場景理解和綜合推理能力。2025年4月7日，地平線與大眾汽車集團正式宣布，HSD將作為重要技術(shù)支撐，通過CARIAD與地平線的合資公司酷睿程

(CARIZON)

加速研發(fā)。2025年4月HSD正式發(fā)布，首發(fā)搭載于奇瑞“獵鷹方案”。2025年4月18日，公司于年度產(chǎn)品發(fā)布會上，宣布推出HSD，HSD采用一段式端到端技術(shù)架構(gòu)，將作為奇瑞“獵鷹”的一款先進方案，與J6P一同在奇瑞星途品牌首發(fā)。圖6：SuperDrive智駕百人團體驗活動試駕場景實拍圖7：HSD搭載于奇瑞星途品牌車型，將于2025年9月量產(chǎn)12資料：地平線機器人官方公眾號資料：地平線機器人官方公眾號1.2

短期至中期：“J6P+HSD”將于25Q3量產(chǎn)，SoC高端化帶動硬件ASP進一步上行創(chuàng)新推出Horizon

Cell“彈夾系統(tǒng)”，

滿足未來城市NOA升級迭代需求。通過硬件設(shè)計模塊化、開發(fā)體系平臺化，支持客戶像升級個人電腦一樣升級車載計算平臺，實現(xiàn)硬件可插拔、軟件可升級，滿足車企多車型對各類城區(qū)輔助駕駛的性能需求及升級迭代需求。“彈夾系統(tǒng)”支持車企選擇不同的芯片配置方案。例如：搭載雙征程

6M

芯片的方案，可以為

10

萬級別的車型提供大約

300

TOPS的算力，使其標(biāo)配智能駕駛功能；搭載單征程

6P

芯片的方案，可以為

15

萬級別的車型提供大約

500

TOPS的算力；搭載雙征程

6P

芯片的方案，可以為

20

萬級別的車型提供約

1000

TOPS的算力，打通城區(qū)、高速與泊車全場景智能駕駛。圖9：Horizon

Cell彈夾系統(tǒng)圖8：HSD不同車型方案13資料：地平線機器人官方公眾號資料：地平線發(fā)布會1.3

中期：與多家Tier-1合作，有望通過“合資車——外資車”途徑走向國際，預(yù)計J6B將于26年放量出貨公司和多家國內(nèi)外Tier-1展開合作。公司已和博世、大陸等國際Tier

1，以及知行科技、輕舟智航、四維圖新、佑駕創(chuàng)新等國內(nèi)Tier

1

基于J6系列產(chǎn)品展開合作。其中和大陸的合資公司“智駕大陸”發(fā)布“繁星”和“皓月”兩款輔助駕駛產(chǎn)品，已獲得數(shù)家主機廠定點。J6B與博世合作，面向全球市場。據(jù)《高工智能汽車》報道，博世MPC4.0采用了地平線J6B，該平臺由中國團隊主導(dǎo)研發(fā)，面向全球推廣和應(yīng)用。相比博世過去采用的芯片，J6B支持行泊一體，滿足最新NCAP標(biāo)準(zhǔn)，助力博世布局全球下一代主動安全系統(tǒng)市場。我們預(yù)計2026年起，J6B將放量出貨，成為公司低階智駕SoC的重要收入。圖10：J6B

芯片性能表7：公司與Tier-1合作情況合作車企合作內(nèi)容/Tier1地平線與大陸合資公司智駕大陸發(fā)布全場景輔助駕駛系統(tǒng)「繁星Astra」和高性能輔助駕駛方案「皓月Luna」，已獲得數(shù)家主機廠量產(chǎn)定點大陸基于J6B打造新一代多功能攝像頭（前視一體機產(chǎn)品），計劃2026年中實現(xiàn)量產(chǎn)，已獲多家知名車企定點；基于J6E/J6M打造博世縱橫輔助駕駛升級版，已獲得奇瑞捷途、東風(fēng)、北汽等五家車企定點，首款量產(chǎn)車型將于6月上市，首個海外項目計劃于2026年第一季度量產(chǎn)博世發(fā)布行業(yè)首個基于單J6M的端到端城市NOA解決方案，輕舟智航基于地平線征程6M打造的輕舟智航佑駕創(chuàng)新中高階智駕解決方案「輕舟乘風(fēng)」正式獲得頭部新勢力車企量產(chǎn)項目定點佑駕創(chuàng)新基于J6M芯片打造的域控產(chǎn)品獲得新能源車企定點，將于2025年內(nèi)完成交付基于J6E打造的iPilot4中高階智駕方案也將于2025年內(nèi)交付知行科技已成功在地平線征程6系列計算方案上實現(xiàn)先進算法模型部署，并與地平線及大陸集團的合資公司智駕大陸達(dá)成合作，將基于征程6系列合作打造輕量化城區(qū)智駕產(chǎn)品。2025年下半年，基于征程6系列的知行科技高階智駕域控制器將在中國頭部汽車集團的兩款主力車型上實現(xiàn)量產(chǎn)知行科技基于征程6系列打造的NI

in

Car系列，含基于征程6B打造的L2行車升級版和行泊一體基礎(chǔ)升級版產(chǎn)品，以及基于征程6E/M打造的行泊一體中高階版產(chǎn)品四維圖新資料資料：公司官網(wǎng)：公司官方公眾號，光大證券研究所141.4

長期：地瓜機器人構(gòu)建具身智能生態(tài)，引領(lǐng)機器人產(chǎn)業(yè)未來2024年1月，公司宣布分拆AIoT（物聯(lián)網(wǎng)）團隊，成立子公司——地瓜機器人。地平線以自動駕駛芯片為核心賽道，地瓜機器人則專注機器人開放生態(tài)建設(shè)。兩家公司雖然面向不同場景構(gòu)建了不同的產(chǎn)品矩陣，但都基于統(tǒng)一的底層計算架構(gòu)，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)加速在智能應(yīng)用場景的落地。公司以旭日智能計算芯片和RDK機器人開發(fā)者套件為核心，提供5至128TOPs的多層級智能計算平臺。旭日5芯片是公司自主研發(fā)的高性能智能計算芯片，專為新一代通用機器人而生的旭日5智能計算芯片基于BPU貝葉斯架構(gòu)而來，擁有高達(dá)10TOPs算力，并提供充沛異構(gòu)計算資源，能夠為Transformer、BEV、Occupancy等復(fù)雜模型和最新算法提供極致的計算效率，僅3W功耗即可完成全棧計算任務(wù)。旭日5芯片已成功實現(xiàn)量產(chǎn)，并搭載于科沃斯的GOAT系列割草機器人。2025年3月20日清潔機器人品牌「云鯨智能」推出最新一代旗艦機型“云鯨逍遙002”，同樣搭載公司“旭日5”芯片。圖11：地瓜機器人旭日5芯片結(jié)構(gòu)圖12：科沃斯

GOAT

系列割草機器人15資料：騰訊網(wǎng)資料：科沃斯機器人官網(wǎng)1.4

長期：地瓜機器人構(gòu)建具身智能生態(tài)，引領(lǐng)機器人產(chǎn)業(yè)未來地瓜機器人推動技術(shù)與生態(tài)融合的創(chuàng)新模式。公司不僅提供硬件產(chǎn)品，還通過云平臺為整個行業(yè)提供基礎(chǔ)設(shè)施和工具支持，如代碼調(diào)度、板卡管理、算法訓(xùn)練等，大幅提升研發(fā)效率。公司的目標(biāo)是構(gòu)建一個廣泛適配的智能機器人生態(tài)，類似于機器人行業(yè)的“Wintel”架構(gòu)。深度融合DeepSeek，推動定制化智能。公司不斷探索如何利用大模型優(yōu)化機器人研發(fā)與應(yīng)用，自2024年5月起，公司開始應(yīng)用DeepSeek

Coder

V2版本，并在V2.5版本迭代中實現(xiàn)深度融合。RDK系列開發(fā)者套件成為推動具身智能技術(shù)發(fā)展的關(guān)鍵驅(qū)動力。RDK系列套件支持工具類機器人（如掃地機器人、割草機器人、無人機）和集成型機器人（適用于物流、醫(yī)療、服務(wù)等復(fù)雜場景）的開發(fā)。RDK

X5為中小創(chuàng)客和個人開發(fā)者提供極致算力性價比與極簡開發(fā)體驗，是千元內(nèi)最佳智能計算平臺；RDK

S100：面向具身智能前沿創(chuàng)新與應(yīng)用突破，擁有百TOPs級算力，專為大參數(shù)Transformer優(yōu)化，滿足高階需求。圖13：RDK

X5

與RDK

X3

對比資料：地瓜機器人官網(wǎng)2、資本市場情況：解禁當(dāng)日股價小幅下跌，靜待入通后市場注入更多流動性2.1

4月24日pre

IPO限售股解禁當(dāng)日股價僅小幅下跌，智駕核心標(biāo)的備受資金青睞2.2

目前公司符合香港聯(lián)交所納入港股通條件，入通后將帶來更多流動性注入172.1

4月24日pre

IPO限售股解禁當(dāng)日股價僅小幅下跌，智駕核心標(biāo)的備受資金青睞公司限售股于2025年4月23-24日解禁，4月23日股價大幅上漲，4.24當(dāng)日股價僅小幅下跌。1）4月23日軟銀、百度等基石投資者限售股解禁，合計共4.58億股，占總股本3.47%，當(dāng)日股價上漲超10%。2）4月24日pre-IPO股東限售股解禁，合計共95.44億股，占總股本72.30%，當(dāng)日股價收盤下跌4.27%。3）解禁后4月25、28、29日股價漲跌幅分別為+3.75%/-2.07%/+13.71%，公司解禁當(dāng)日和解禁后股價仍具備較強的支撐，我們認(rèn)為市場仍看好公司J6系列產(chǎn)品后續(xù)出貨和HSD產(chǎn)品表現(xiàn)。4）2025年10月24日預(yù)計還有4.34億股解禁，占總股本3.29%，股份占比較低。圖14：公司發(fā)展歷程2015年2017年2021年2023年2025年

達(dá)成理想汽車?yán)硐隣NE

處理硬件交付量達(dá)到4百萬

納入恒生科技指數(shù)4月23-24日限售股解禁5月26日進入港股通（預(yù)計）在開曼群島注冊成立發(fā)布第一代處理硬件——征程搭載征程3的HorizonMono的量產(chǎn)首發(fā)處理硬件交付量達(dá)到1百萬與大眾汽車集團的聯(lián)屬公司通過酷睿程達(dá)成戰(zhàn)略合作與若干頂級OEM達(dá)成基于征程6的高級輔助駕駛和高階自動駕駛解決方案量產(chǎn)的意向合作

發(fā)布第一代BPU（BrainProcessingUnit）達(dá)成一家知名汽車公司車型搭載征程2的HorizonMono的量產(chǎn)首發(fā)

達(dá)成榮威RX5搭載征程3的HorizonPilot量產(chǎn)首發(fā)達(dá)成理想汽車?yán)硐隠8Pro搭載征程5的Horizon

Pilot量產(chǎn)首發(fā)處理硬件交付量達(dá)到700萬2024年2016年2020年2022年18資料：公司公告，wind，光大證券研究所整理2.2

目前公司符合香港聯(lián)交所納入港股通條件，入通后將帶來更多流動性注入市值、流動性均符合“入通”條件：截至2025年4月30日公司市值、流動性均符合進入港股通條件，預(yù)計在滿足6個月+20個港股交易日的交易期時長后，有望于5月26日進入港股通。預(yù)計屆時南下資金將有更多買量需求。解禁后恒生科技指數(shù)公司權(quán)重有望進一步提升，更多流動性有望注入。公司已被納入恒生科技指數(shù)，伴隨解禁股份實現(xiàn)自由流通，根據(jù)恒生科技指數(shù)編制規(guī)則，在6月指數(shù)權(quán)重調(diào)整后，公司指數(shù)權(quán)重將相應(yīng)上升，ETF被動投資基金資金將帶來更多流動性注入。截至4月30日恒生科技指數(shù)公司權(quán)重占比0.33%。表8：港股通入通條件和公司市值和流動性情況（截至2025/04/30）

表9：2025年4月30日恒生科技指數(shù)權(quán)重（TOP5公司和地平線機器人）簡稱權(quán)重入通條件公司情況3月10日納入恒生綜合中型股指數(shù)715.37億港幣騰訊控股8.45%7.91%8.59%8.00%6.94%0.33%屬于恒生綜合指數(shù)成份股首次納入考察日前183日中港股交易日的日均市值不低于港幣200億元小米集團-W阿里巴巴-W京東-SW首次納入考察日前183日港股總成交額不低于港幣60億元540.45億港幣在聯(lián)交所上市滿6個月及其后20個港

2024-10-24上市，5月26日符合此條股交易日件地平線機器人-W19資料：Wind，光大證券研究所整理資料：深圳證券交易所，Wind，光大證券研究所整理。注：日均市值和總成交額統(tǒng)計時間區(qū)間為2024/10/24-2025/04/30。3、預(yù)計2025年營收持續(xù)高速增長，短中長期成長邏輯清晰，維持“買入”評級3.1

公司財務(wù)狀況：毛利率、研發(fā)費用維持高位，在手現(xiàn)金充沛3.2

盈利預(yù)測：收入高速增長，有望于2027年實現(xiàn)盈虧平衡3.3

相對估值與投資建議：公司短中長期成長邏輯清晰，維持“買入”評級203.1

公司財務(wù)狀況：毛利率、研發(fā)費用維持高位，在手現(xiàn)金充沛24年營收超一致預(yù)期，預(yù)計25年營收受中高階智駕出貨帶動，：2024年公司營業(yè)收入23.84億元人民幣，同比+53.6%，高于彭博一致預(yù)期的22.57億元。營收增長主要系產(chǎn)品交付量提升、算法軟件等需求強勁。我們預(yù)測2025年公司收入35.6億元，其中汽車解決方案34.5億元人民幣，主要受中高階智駕SoC

J6E/M出貨帶動。公司整體2024年毛利潤大幅增長，毛利率顯著提升。2024年毛利率為77.3%，同比+6.8pcts。毛利率的顯著提升主要得益于授權(quán)及服務(wù)業(yè)務(wù)收入占比的提升，該業(yè)務(wù)毛利率高達(dá)92.0%，同比+3.0pcts，從而推動了整體毛利率的上升。2024年產(chǎn)品解決方案業(yè)務(wù)毛利率為46.4%，同比+1.7pcts。非車解決方案毛利率23.4%，同比+10.4pcts。我們預(yù)測2025年毛利率下降至65%，主要原因系我們預(yù)測“汽車解決方案”中，硬件（產(chǎn)品解決方案）收入增速較高，高毛利的授權(quán)及服務(wù)業(yè)務(wù)收入占比下降。圖15：2021-2024年公司營業(yè)收入及同比增速圖16：2021-2024年公司整體毛利率和分業(yè)務(wù)毛利率21資料：公司公告，光大證券研究所資料：公司公告，光大證券研究所3.1

公司財務(wù)狀況：毛利率、研發(fā)費用維持高位，在手現(xiàn)金充沛公司研發(fā)開支持續(xù)增加，研發(fā)費用率處于高位。2021-2024年研發(fā)開支分別為11.4億/18.8億/23.7/31.6億人民幣，研發(fā)費用率分別為245.0%/207.6%/152.5%/132.4%。考慮到25年公司持續(xù)發(fā)力高階智駕，我們預(yù)計針對HSD和新款SoC的研發(fā)投入將進一步提升。公

司

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2021-2024

年

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司

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為68.3%/41.3%/28.6%/26.8%，銷售及營銷開支占營收比重分別為45.3%/33.0%/21.1%/17.2%。圖18：2021-2024年公司各項開支占營業(yè)收入比重圖17：2021-2024年公司研發(fā)開支資料：公司公告，光大證券研究所22資料：公司公告，光大證券研究所3.1

公司財務(wù)狀況：毛利率、研發(fā)費用維持高位，在手現(xiàn)金充沛公司現(xiàn)金充沛，能滿足經(jīng)營+投資現(xiàn)金所需。2021-2024年公司貨幣資金+定期存款分別為80.6億/66.1億/120.7億/153.7億人民幣，遠(yuǎn)超對應(yīng)年份經(jīng)營活動和投資活動產(chǎn)生的現(xiàn)金需求。25年公司持續(xù)發(fā)力高階智駕，我們認(rèn)為公司現(xiàn)金充沛，能夠較好支撐HSD和未來新一代智駕SoC的研發(fā)。上市后資產(chǎn)負(fù)債率顯著降低，資產(chǎn)流動性較好。2021-2024年公司資產(chǎn)負(fù)債率分別為179%/276%/255%/42%，流動比率分別為94%/89%/85%/84%。上市后資產(chǎn)負(fù)債率顯著降低，分析由于上市后“按公允價值計入損益之金融負(fù)債”科目數(shù)額顯著降低。圖20：2021-2024年公司資產(chǎn)負(fù)債率和流動比率圖19：2021-2024年公司現(xiàn)金及現(xiàn)金流資料：wind，光大證券研究所23資料：wind，光大證券研究所3.2

盈利預(yù)測：收入高速增長，有望于2027年實現(xiàn)盈虧平衡我們預(yù)測2025-2027年公司營業(yè)收入分別為35.6億/53.6億/79.4億元人民幣，同比增速49%/50%/48%，收入維持高速增長。我們預(yù)測2025-2027年公司毛利率分別為65%/62%/61%，毛利率維持高位。另外由于公司收入持續(xù)高速增長，規(guī)模效應(yīng)之下OPEX費用率持續(xù)下降，我們預(yù)測2025-2027年公司OPEX費用率分別為117%/80%/55%。我們認(rèn)為公司有望在2027年接近或?qū)崿F(xiàn)盈虧平衡。表10：地平線機器人盈利預(yù)測（單位：百萬元人民幣）20231,5521,47050620242,3842,3126642025E3,5603,4531,7811,6721082026E5,3585,1963,0682,1281622027E7,9367,6944,6643,030242營業(yè)收入汽車解決方案1、產(chǎn)品解決方案2、授權(quán)及服務(wù)非車解決方案收入同比增速汽車解決方案1、產(chǎn)品解決方案2、授權(quán)及服務(wù)非車解決方案毛利率9641,647728171%84%59%100%-22%71%74%45%89%13%202%153%29%21%54%57%31%71%-12%77%79%46%92%23%176%132%27%17%49%49%168%1%50%51%72%27%50%62%63%43%