2023年7月1日人形機器人：聚焦“具身智能”，產業化提速——人形機器人行業深度PPT行業評級：看好分析師邱世師分析師林子堯研究助理姬新悅郵箱郵箱 郵箱 郵箱 電話電話電話電話證書編號S1230520050001證書編號S1230520080005證書編號S1230522080004添加標題95%人形機器人：聚焦“具身智能”浪潮，人形機器人產業化提速1、具身智能浪潮推進，人形機器人是邁向具身智能道路上的一大步，特斯拉入局產業化加速?具身智能可能將是AI的終極形態，人形機器人是實現具身智能的最佳形態之一

。特斯拉Optimus采用純電機驅動，身體部分28個自由度，每只手6個自由度，配備2.3kWh、52V電池包，截至2023年5月的視頻，已在車間靈活行走、抓取物體。2、控制與執行系統：核心部件價值量占比約62%，關注行星滾柱絲杠、無框力矩電機、空心杯電機、諧波減速器等?伺服控制系統：驅動系統+電機+檢測反饋元件?？招谋姍C用于手部，價值量占比約4%，國產化程度較低，大批量生產為核心難點；無框力矩電機用于身體關節，價值量占比約21%，轉矩密度、、額定和最高轉速、成本控制是核心。?絲杠：人形機器人中可能會用到梯形螺紋絲杠、滾珠絲杠、行星滾柱絲杠，價值量占比約14%。其中行星滾柱絲杠可適應高速重載工作，生產制造難度最大，目前主要依賴進口，國產廠商在原材料、加工工藝、試驗與檢測等方面有待提升。?減速器：人形機器人中主要用到行星減速器、RV減速器、諧波減速器，價值量占比約17%。目前減速器行業日系廠商占主導，國內廠商關鍵技術已攻克，在工藝經驗積累方面仍有提升空間。3、感知系統：核心部件價值量占比約18%，關注力矩傳感器、慣導等?人形機器人的感知系統目前有特斯拉的純視覺方案和其他公司的多器件融合方案。包括力矩傳感器、慣導、攝像頭、激光雷達、毫米波雷達等傳感器。其中力傳感器（包括力矩傳感器、拉壓力傳感器等）、慣導價值量占比分別約16%、1%。4、市場空間：2030年人形機器人全球市場空間預計達475億元，2022-2030年CAGR達19%?可能將分為兩個階段：1）2022-2030年：類似Roadster——小眾、高端，2030年全球潛在市場空間約475億元人民幣；2）2030-2040年：類似從ModelS到Model

Y——走向大眾，馬斯克暢想人形機器人和人類比例不止1比1，遠期空間巨大。5、核心標的：重點關注價值量占比高、國產化空間大、毛利率高的行星滾柱絲杠、空心杯電機等環節?電機：關注鳴志電器、匯川技術、江蘇雷利、偉創電氣、拓邦股份；絲杠：推薦恒立液壓，關注鼎智科技、貝斯特、新劍傳動、秦川機床；減速器：推薦雙環傳動、綠的諧波，關注中大力德、上海機電、漢宇集團、國茂股份、南方精工、兆威機電、豐立智能、大族激光、昊志機電；傳感器：推薦華依科技，關注柯力傳感、漢威科技、芯動聯科；控制器：推薦華中數控，關注新時達、埃夫特、英威騰；集成：關注三花智控、拓普集團；工業機器人：推薦埃斯頓，關注新松機器人；特種機器人：推薦晶品特裝。目錄CO NTENTS具身智能浪潮推進，特斯拉入局產業化加速具身智能：人工智能的下一個浪潮，人形機器人是一大進步01 特斯拉入局，人形機器人產業化發展有望提速02 具身執行：核心部件價值量占比約62%包括控制器、驅動器、伺服系統、各類電機、絲杠、減速器、軸承等03 具身感知：核心部件價值量占比約18%包括攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、力矩傳感器、慣導等04 市場空間有望接近汽車行業，2030年約475億2022-2030：類似Roadster——高端、小眾；2030-2040：從Model

S到Model

Y——走向大眾05 核心零部件對比：價值占比、國產化、毛利率關注價值量占比高、國產化空間大、毛利率高的行星滾柱絲杠、空心杯電機等06 核心標的、風險提示01 具身智能浪潮推進，特斯拉入局產業化加速1.1 人形機器人適用場景廣泛，特斯拉入局產業化發展有望提速1 工業、服務等應用場景廣泛2可應用仿生學結構設計家庭場景家務機器人娛樂機器人教育機器人等商用場景醫療機器人物流機器人農業機器人特種機器人等垂直多關節機器人scara機器人協作機器人工業場景等具身智能或將是AI的終極形態，人形機器人是實現具身智能的最佳形態之一

。由于結構設計接近人體，人形機器人的活動場景可覆蓋人類活動的方方面面，可應用于家庭、商用、工業等場景。人形機器人可參照人體進行仿生學設計，結構設計過程難度降低。1.2 服務型需求場景有望成為人形機器人的重要市場-4%-3%-2%-1%0%1%2%3%4%5%19,50020,00020,50021,00021,50022,00022,50023,00023,50024,000YOY我國成年單身人口數量持續增長，孤獨催生廣闊市場0%1%2%3%4%5%6%7%8%05,00010,00015,00020,00025,00020112012201320142015201620172018201920202021估計（萬人）0%2%4%6%8%10%12%14%16% 65歲及以上人口占比近年來，我國人口老齡化程度持續加深服務型機器人市場潛力大，近年來增速高于工業機器人市場。陪伴是未被解決的剛需，隨著人口老齡化程度加深、成年單身人口數量持續增長，由人們情感需求催生了廣闊的陪伴機器人市場。不同于AI虛擬網絡的單向情感傳遞，陪伴機器人被賦予了情感識別、情感表達的能力，機器人不再只是一個冰冷的“玩具”，而是聚焦于情感陪伴，成為家庭的一份子。我國服務型機器人市場潛力大（單位：億元，人民幣）-20%0%20%40%60%80%100%01002003004005006007008002018 2019 2020 2021E 2022E 2023E服務機器人市場規模工業機器人市場規模具身智能：指的就是能夠感知并理解周邊環境，通過自主學習完成任務的智能體。其中的“智能”一詞，指的就是與環境交互，同時在環境中行動的功能。人工智能大模型和人形機器人的出現，是邁向具身智能道路上的一大步。1.3 具身智能：人工智能的下一個浪潮，人形機器人是一大進步知識引擎概念推理器任務理解器CMOS圖像傳感器具身感知 具身執行IR傳感器微鏡慣性器件&電子羅盤力和觸覺傳感器壓力傳感器振蕩器&調諧器&過濾器&開關&濕度傳感器……電磁閥&液壓缸減速器軸承絲桿電池/電源控制器驅動器&電機&編碼器液壓彈簧……CRU1.4 特斯拉入局，人形機器人產業化發展有望提速特斯拉人形機器人：從概念到原型機落地特斯拉機器人展示了行走、揮手、搖擺等動作特斯拉Optimus采用純電機驅動，采用FSD純視覺路線，身高173cm，體重73kg，身體部分28個自由度，每只手6個自由度，配備2.3kWh、52V電池包，可實現持續待機20個小時。特斯拉人形機器人開發進展迅速：2022年10月：特斯拉人形機器人首次亮相，需要人攙扶，無法正常工作；2023年3月：視頻中顯示人形機器人可實現直立行走，且能實現裝配任務，手指關節可抓取電動工具、螺絲等；2023年5月：視頻中顯示人形機器人在車間靈活行走、抓取物體，并展示了電機扭矩控制技術（不打碎雞蛋）。1.4 以特斯拉Optimus為例，人形機器人感知、執行系統拆分FSD芯片：1個（均價約10000元/個）5%大腦?線性執行器：14個（單價約4700元）32%無框力矩電機：14個（均價約1500元/個）10%力傳感器：14個（均價約800元/個）5%行星滾柱絲杠：14個（均價約2000元/個）14%單列向心球軸承等：14套（均價約400元/套）3%?旋轉執行器：14個（單價約4700元）32%無框力矩電機：14個（均價約1500元/個）10%力傳感器：14個（均價約800元/個）5%諧波減速器：14個（均價約2000元/個）14%交叉滾子軸承等：14套（均價約400元/套）3%攝像頭：8個（均價約400元/個）2%關節眼睛空心杯電機：12個（均價約700元/個）4%行星減速器：12個（均價約500元/個）3%力傳感器：12個（均價約800元/個）5%靈巧手結構件/通訊/熱管理等其他電池：1個（均價約2070元/個）1%動力1.5 無框力矩電機、空心杯電機、減速器、絲杠等是核心零部件以特斯拉Optimus為例，2023年人形機器人核心零部件價值量分布：1）具身執行：主要部件價值量占比約62%，主要由無框力矩電機、減速器、絲杠、空心杯電機、軸承等構成。2）具身感知：主要部件價值量占比約18%，主要由攝像頭、力傳感器、慣導imu等構成。2023年人形機器人核心零部件價值量分布1%5%4%21%17%14%2%16%1.0% 5.5%15%電池/電源FSD芯片空心杯電機無框力矩電機減速器絲杠攝像頭力傳感器慣導imu軸承其他（結構件、通信、熱管理等）02 控制與執行系統：具身智能的執行系統，核心部件價值量占比約62%2.1 控制器：為執行裝置提供正確控制信號運動控制器：是指以中央邏輯控制單元為核心，以傳感器為信號敏感元件，以電機或動力裝置和執行單元為控制對象的一種控制裝置，其主要任務是根據運動控制的要求和傳感器件的信號進行必要的邏輯、數學運算，為電機或其它動力和執行裝置提供正確的控制信號。分類特點應用領域PLC控制器系統簡單，體積小，可靠性高，但不支持復雜算法可以用于圓周運動或直線運動的控制，廣泛應用于各種機械、機床、機器人和電梯等行業嵌入式控制器涵蓋從簡單到復雜的各種運用，具有應用靈活、穩定性高、定制性強、價格便宜、操作和維護方便的特點在針織機械、激光、切割、點膠機等設備制造行業有廣泛的應用PC-Based控制卡系統通用性強、可拓展性強，能夠滿足復雜運動的算法要求、抗干擾能力強，可供用戶根據不同的需求主要應用于電子、半導體、工業機器人、包裝等領域網絡式控制器形態可以是插卡式，也可以是嵌入式，或者是獨立運行模式，其與伺服驅動系統的鏈接是采用各類工業總線形式半導體加工、激光加工設備、PCB鉆銑設備、機器人、數控機床、木工機械、印刷機械、電子加工設備和自動化生產線2.2 電力驅動：伺服系統是運動控制核心部件上游PCBIC芯片晶體管電阻電容模塊運動控制系統運動控制器伺服驅動器編碼器電機反饋機械傳動機構位置、速度檢測伺服系統下游工業機器人機床半導體包裝、紡織機械等伺服電機檢測反饋元件伺服驅動器根據驅動器傳來的電能，精確完成角度、速度的旋轉。將從控制器接收到的信息分解為單個自由度系統能夠執行的命令，再傳遞給執行機構（伺服電機）。檢測電機的速度和位移，反饋給驅動器；檢測負載情況，反饋給控制器，實現閉環控制。交流同步伺服電機、交流異步伺服電機、直流電機等包括交流伺服驅動、直流伺服驅動等編碼器、位移傳感器、機器視覺、觸覺檢測等伺服系統：伺服系統是工業機器人實現工業自動化的重要組成部分，是自動化制造過程中實現精確定位、精準運動的必要機構。在結構組成方面，工業機器人的伺服控制系統由伺服驅動控制器、伺服電機、減速機、反饋裝置（編碼器和傳感器）四大部分構成。2.3 伺服系統：國內龍頭廠商性能已具備國際水平16%11%10%9%8%8%3%2%2%2%29%匯川安川松下三菱西門子臺達禾川科技無錫信捷埃斯頓山洋電氣其他每臺人形機器人需要一套伺服系統：我國工業機器人伺服系統市場可分為三個梯隊：日系：市占率32%以上，主要為安川、松下、三菱、山洋等；歐系：市占率8%以上，主要為西門子等；國產：匯川、臺達、禾川、埃斯頓等；臺達集團、匯川技術等公司作為我國伺服系統國產替代龍頭，在編碼器分辨率、過載能力、最高轉速、頻率響應速度等方面已具備與外資龍頭同等參數水平。2021年中國工業機器人伺服系統市場競爭格局2021年中國工業機器人伺服系統市場競爭格局2.4 電機：人形機器人中主要采用舵機、空心杯電機等微電機普通伺服電機舵機空心杯電機交流直流勵磁方式有無電刷永磁他勵自勵有刷無刷有刷：成本低，結構簡單，控制容易，需要維護無刷：低干擾、噪音低、運轉順暢、壽命長，低維護成本?可應用于機器人手以外的部分如：特斯拉Optimus全身除手部以外，使用6種舵機，可實現28個自由度。其中，可能包含：14個線性執行器：無框力矩電機+行星滾柱絲杠+力傳感器/IMU+單列向心球軸承等14個旋轉執行器：無框力矩電機+諧波減速器+力傳感器/IMU+交叉輥子軸承+雙編碼器等?可應用于機器人手部如：特斯拉Optimus單手6個執行器(6個主動自由度，5個被動自由度)。每個執行器中，可能采用空心杯電機+行星減速器+力傳感器方案。2.5 空心杯電機：應用于人形機器人的機械手部關節有刷空心杯電機無刷空心杯電機1 可靠的運行穩定性2 能量轉換效率高3 高能量密度4 啟動和制動迅速5 更少的電磁干擾6 轉動波動小7 無轉矩滯后8 降好9 峰值轉矩高空心杯電機優勢特斯拉Optimus機械手?目前人形機器人的機械手主要有兩種模式：內置驅動：將驅動器、傳感器等集成于人形機器人手掌。外置驅動：將驅動器外置于手臂，采用腱繩驅動方式遠端控制關節運動。特斯拉Optimus即可能采用外置驅動方式。?人形機器人的最后末端的操作包括力反饋等，用的基本都是空心杯的有刷電機或者空心杯的無刷直流電機。目前空心杯電機的主流供應商主要是瑞士的maxon，德國FAULHABER。有刷空心杯電機：采用空心轉子設計方案，具有高加速度、低轉動慣量、無齒槽效應、無鐵損小巧輕便等特點、非常適合頻繁啟停、對舒適度和便捷性有要求的手持應用無刷空心杯電機：難點在于產品設計與制造工藝，其中大批量生產為核心難點，手工制作方式在生產效率、產品穩定性方面無法滿足客戶需求。瑞士Maxon和德國

Faulhaber 掌握了大批量生產的核心工藝，國內大多數廠商主要受制于此項工藝。2.5 空心杯電機：國內無刷空心杯技術與國際龍頭仍有差距瑞士Maxon德國Faulhaber海外龍頭國產品牌鳴志電器鼎智科技江蘇雷利主營業務空心杯電機進展瑞士Maxon公司成立于1961年，致力于研發并生產性能強大的電動驅動器。公司產品包含有刷DC電機、無刷DC電機等。電機的“心臟”是享有全球專利的空芯杯轉子。這項最先進的技術帶給驅動器的優勢是緊湊的結構、高性能和低慣性。由于慣量較小，DC電機可達到很高的加速度。德國Faulhaber公司成立于1947年，目前在各種設計領域擁有先進的小型和微型電機技術。公司生產的微型電動機應用于家用電器領域、汽車的發展、醫療服務設備和保健器材領域和各種工程機械生產設備、機器人、武器裝備研究領域等其他相關領域，具備小型化，低噪聲，運行平穩，可靠性強的特點。鳴志電器公司專注于發展系統級的驅動控制系統，以及精密直線傳動系統等解決方案類業務。公司的空心杯電機等產品被國內、外客戶廣泛使用，并主要服務于移動服務機器人（AMR+AGV）等自動化應用領域。鼎智科技江蘇雷利子公司，立足于精密運動控制組件的設計、生產與銷售等一站式服務業務。目前公司多個產品即將進入量產階段，具體時間還需要配合下游客戶進展。江蘇雷利公司主要從事家用電器、汽車微特電機、醫療儀器用智能化組件及相關零部件的研發、生產與銷售。公司的空心杯電機已具備批量生產能力，預計2023年二季度開始大批量生產。公司自研的空心杯電機等產品在工控、軍工、機器人等領域小批量驗證中。空心杯電機：目前行業龍頭企業有瑞士

Maxon、德國Fauhalber，兩家企業生產無刷空心杯電機+“控制器、編碼器、精密齒輪箱”等組件。國內無刷空心杯技術與外資龍頭存在差距，且無法自動化量產導致成本高，應用較少。難點主要在于產品是否能實現大批量產、產品壽命及性能是否能達到客戶要求。無刷空心杯電機2.6 無框力矩電機：應用于人形機器人身體關節無框力矩電機：是一種以輸出扭矩為衡量指標的無框架式永磁電機。它的基本操作就像傳統的永磁電機一樣。無框力矩電機由驅動器供電，驅動器控制U/V/W三相電形成電磁場，永磁體的轉子在此磁場的作用下轉動。目前無框力矩電機主要用于協作機器人。無框力矩電機優勢：?提升機器性能：直接耦合（無背隙）、更高的系統帶寬、提高機器效率。?結構更緊湊：機器占用空間更小、單位體積扭矩最高。?減少維護：更少的機械部件、無或需維護的組件。無框力矩電機難點：?轉矩密度：近年來，關節需求朝著扭矩不變尺寸更小的方向發展。因此要求關節電機不斷提高功率密度。?：基于較小的尺寸，達到很高功率密度之外，另一個重要指標是看達到熱穩態之后的電機。?額定和最高轉速：機器人在某些場景中有不斷提速的需求，理論上對于電機系統來說，轉矩需求固定，額定速度上限附近將損失轉矩。因此意味著更高的電磁設計要求。?成本：作為關鍵部件，電機的成本備受關注。核心零部件國產化是必經之路。無框力矩電機行星滾柱絲杠諧波減速器?線性執行器方案每個人形機器人約使用14個線性執行器。?旋轉執行器方案每個人形機器人約使用14個旋轉執行器。無框電機用于人形機器人的大關節處每臺約需要28個2.6 無框力矩電機：國內無框力矩電機已具備一定競爭力主營業務無框力矩電機進展產品優勢美國科爾摩根公司提供業界高性能、高可靠性的電機、驅動器、直線執行器、AGV控制解決方案和自動化平臺，擁有逾百萬款標準和定制產品，可滿足各種運動控制挑戰。公司可為客戶提供17種標準框架尺寸（直徑60mm到

850mm，扭矩最高13,000Nm）的無框電機解決方案，每種尺寸都有多種堆疊長度和繞組選項。這些標準設計可以為客戶的機器提供已針對應用進行優化的理想無框電機解決方案。?采用標準尺寸，優化后可與常用諧波減速機配對，無需昂貴的定制成本，同時盡量對整體關節尺寸進行優化；?電機的電磁封裝經過優化，長度更短、重量更輕，可以滿足3～15公斤級協作機器人的速度和轉矩要求；?電機軸向長度短、外徑小且通孔尺寸大，簡化了下一代機器人的復雜設計；?先進的材料和創新的繞組工藝可以在廣泛的速度和負載要求下，提供一致的性能；?可選集成霍爾傳感器，能夠提供換相反饋而不增加電機總長度；?多標準的熱敏傳感器選項，能夠與機器人市場上最流行的驅動器協同工作；?經過專門設計，可在線圈超過85oC

的情況下，提供卓越的性能，確保潤滑脂、電子元件和其他機器人關節部件達到最大壽命。步科股份公司專注于工業自動化設備控制核心部件與工業物聯網/互聯網軟硬件的研發、生產、銷售以及相關技術服務，并為客戶提供設備自動化控制、數字化工廠及工業互聯網解決方案，是中國為數不多的機器自動化與工廠智能化解決方案供應商。公司是國內最早做無框電機的廠家之一，協作機器人無框電機解決方案具有穩定高效、高功率密度、低齒槽力矩、高空間利用率的特點，助力客戶制造出有競爭力的、適配性強的產品,同時幫助客戶降低生產成本。?專業化：通過深?優化電磁?案，獲得更?的轉矩密度；?精細化：目前有52mm-132mm10種框架尺?，覆蓋3-25kg

負載需求，相同轉矩下，尺?更?，低；?特色化：首創無框灌封工藝，輕量化設計、更薄機?，運動速度更快，更平穩，與市場產品相比，銅損下降率高達20%；?新穎化：與市場主流的諧波減速機尺?匹配

，更?的中空內徑滿?客?多樣化的穿線需求。昊志機電公司主要產品包括主軸、轉臺、直線電機、數控系統、諧波減速器、伺服電機、驅動器、傳感器、氫能源汽車燃料電池壓縮機、曝氣鼓風機、直驅類高速風機等高端裝備核心功能部件。公司的無框力矩電機產品主要應用于協作機器人和輕型機器人。?轉矩波動≤1%，更利于機器人力矩控制；?3.5倍過載能力，使得機器人負載能力大大加強。2.7 絲杠：人形機器人中，行星滾柱絲杠應用廣泛絲杠梯形螺紋絲杠滾珠絲杠行星滾柱絲杠?螺旋形式：螺旋形式是一種普通的等腰梯形。?應用：適用于大負載但工作轉度和工作制要求很低的應用場合。?特點：傳動時存在表面滑動摩擦，連續工作發熱嚴重。此外，傳動效率也較低。?螺旋形式：利用滾珠鏈在絲杠軸與螺母之間做滾動運動，將旋轉運動轉換成直線運動。?應用：適用于中等性能要求的應用場合。?特點：由于滾珠不斷在兩個負載承載面之間循環，存在相互碰撞及末端急劇轉向，導致高轉速條件下絲杠傳動效率降低、噪聲大。?螺旋形式：以絲杠旋轉作為驅動，通過絲杠與滾柱之間的螺旋運動，由滾柱帶動螺母做直線運動。?應用：適合用于高速重載工作的應用場合。?特點：主要由絲杠、螺母和滾柱組成，絲杠和螺母為多頭螺紋，行星滾柱一般為單頭螺紋，滾柱兩端設置了螺紋齒，與內齒圈螺紋齒嚙合。2.7 行星滾柱絲杠：主要依靠海外進口，國內企業小規模研發生產行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠：傳動原理與行星輪系相似，絲杠類似太陽輪，滾柱作為行星輪，螺母作為齒圈，當絲杠旋轉時，滾柱圍繞絲杠作行星運動，同時通過螺旋傳動原理將絲杠旋轉運動轉化為螺母直線往復運動。以往行星滾柱絲杠產能主要集中于歐洲、美國等，國內企業較少布局。國內企業目前市占率較小，目前還是主要依靠海外進口。海外龍頭：瑞士GSA、德國Rexroth、瑞典斯凱孚、美國Moog、美國Nook等；國內企業：鼎智科技、博特精工、漢江機床、新劍傳動等，具備小規模研發生產能力。行星滾柱絲杠難點：1）原材料：海外龍頭多以合金結構調質鋼為主；國內廠商多采用馬氏體不銹鋼。2）加工工藝：海外龍頭多以磨削與滾軋成形為主；國內廠商切削或非精密磨削為主。3）試驗與檢測：海外龍頭針對精度保持性、可靠性開發了一系列試驗與檢測設備，國內一般依賴經驗。1 高承載：線接觸2 耐沖擊：接觸面大3體積?。罕葷L珠類小1/34 高速度：加/卸載少5噪聲低：聲音頻率高6高精度：導程精度高7長壽命：滾珠類的15倍8 維護9惡劣環境適應能力強行星滾柱絲杠優勢2.8 減速器：人形機器人中主要用到三種減速器類型減速器行星減速器RV減速器諧波減速器?應用：適用于大臂、肩部、腿部等重負載部位。?特點：剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩、精度高；制造難度大，價格較貴。?代表公司：?應用：小臂、腕部或手部等輕負載位置。?特點：體積小、重量輕、結構簡單緊湊；材料損壞。?代表公司：?應用：一般用于直角坐標機器人。?特點：高剛性、高精度、耐磨性強；減速比低，精度較差。?代表公司：2.8 減速器：日系廠商占主導，國內廠商關鍵技術已攻克RV減速器對比諧波減速器RV減速器諧波減速器技術特點通過多級減速實現傳動，一般由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成，組成的零部件較多。通過柔輪的彈性變形傳遞運動，主要由柔輪、剛輪、波發生器三個核心零部件組成。與RV及其他精密減速器相比，諧波減速器使用的材料、體積及重量大幅度下降。產品性能大體積、高負載能力和高剛度體積小、傳動比高、精密度高應用場景一般應用于多關節機器人中機座、大臂、肩部等重負載的位置。主要應用于機器人小臂、腕部或手部。終端領域汽車、運輸、港口碼頭等行業中通常使用配有RV減速器的重負載機器人。3C、半導體、食品、注塑、模具、醫療等行業中通常使用由諧波減速器組成的30kg負載以下的機器人。價格區間5000-8000元人民幣/臺1000-5000元人民幣/臺37%21%9%6%5%4%18%36%25%7%8%4%5%16%哈莫納科綠的諧波新寶來福福德大族其他20/21年我國RV減速器競爭格局20/21年我國諧波減速器競爭格局RV減速器：日系廠商占據主導地位。據華經產業研究院數據，

2021年納博特斯克（Nab）市場占有率約52%，位居第一。

國內廠商雙環傳動市場占有率從2020年的9%增長至2021年的15%，提升明顯。諧波減速器：日系廠商為諧波減速器主要玩家。2021哈默納科市場占有率達36%。伴隨關鍵技術的攻克，

國內廠商競爭力顯著增加，2021年綠的諧波市場占有率達25%，位居第二。2021-2026年中國工業機器人減速器需求55%9%7%6%5%2%16%52%15%4%7%4%3%15%Nab雙環傳動住友中大力德南通鎮康泰川其他注：內圈為2020年，外圈為2021年050100150200250300中國工業機器人減速器需求（萬臺）03 感知系統：具身執行的感知系統，主要部件價值量占比約18%3.1 傳感器：機器人識別外部信息的“器官”視覺（Vision)位置（Position)聽覺（Sound)語音（Speech)觸覺（Touch)交流（Communication)視覺聚焦（Visionfocus)嗅覺（Smell)味覺（Taste)壓力（Pressure)電氣（Electrical)CMOS圖像傳感器IR傳感器微鏡慣性器件&電子羅盤麥克風微型揚聲器力和觸覺傳感器振蕩器&調諧器&過濾器&開關數字自動對焦&微光器件氣體&氣味傳感器濕度&氣器壓力傳感器電極傳感器機器人傳感器可以根據檢測對象不同分為傳感器和外部傳感器。?傳感器：用來感知機器人的自身狀態的傳感器位置、速度、加速度?外部傳感器用以感受機器人周圍環境、目標物的狀態信息的傳感器視覺、觸覺、聽覺、嗅覺、、力覺3.2 人形機器人的感知系統，以各類傳感器為核心部件感知視覺傳感器攝像頭激光雷達毫米波雷達?單價：5000-8000元?需求量：約2個?單臺價值量：約10000-16000元?代表公司：?單價：約400元?需求量：約2-8個?單臺價值量：約800-3200元?代表公司：?單價：1000-1500元?需求量：約4個?單臺價值量：約4000-6000元?代表公司：3.2 人形機器人的感知系統，以各類傳感器為核心部件感知其他傳感器力矩傳感器?單價：約800-1000元?需求量：約40個?單臺價值量：約40000元?代表公司：慣導?單價：約2000元?需求量：約1個?單臺價值量：約2000元?代表公司：3.3 視覺傳感器：純視覺路線與多器件融合路線齊頭并進特斯拉FSD算法可復用：特斯拉FSD的框架以真實道路數據+虛擬仿真數據作為基礎，Optimus

已經可以使用

FSD最新一代神經網絡算法模型Occupancy

Network。數據層面：特斯拉基于以16萬FSD用戶14.4億幀的道路數據，通過自動標注、虛擬仿真、數據引擎進行優化。模型層面：特斯拉的占用網絡模型，只需分析物體占用空間的情況，無需準確“認識”物體，，展示了特斯拉的模型算法已經深入到了解決不常見的場景、判斷“不認識”的物體的層面。

多器件融合路線優勢：圖像識別分辨率高，技術成熟度高、成本低劣勢：算法要求高、容惡劣天氣影響、復雜環境下抗干擾能力弱成本：<10美元攝像頭優勢：夜視功能應用極佳劣勢：徑向運動辨別能力差、沒有角度測量能力成本：100美元左右優勢：不受天氣影響，探測距離遠。能同時探測目標物體的距離和速度。劣勢：精度低，識別行人、道路指示能力弱成本：200～300美元毫米波雷達優勢：價格低、體積小，近距離停車應用極佳劣勢：傳播慢、測距短，高速行駛中測量和遠距離測量都存在較大誤差成本：10美元左右紅外線傳感器超聲波雷達優勢：抗干擾能力強；測量精度極高，可以實時建立3D模型；探測距離遠、速度快劣勢：成本較高、受霧霾天氣影響成本：>1000美元激光雷達純視覺路線如：特斯拉Optimus如：優必選

WALKERX、波士頓動力

ATLAS等大部分人形機器人3.4 攝像頭：參考車載攝像頭市場，國內廠商市占率較高圖像傳感器：車載攝像頭基本采用CMOS傳感器，約占攝像頭成本的50%。CMOS圖像傳感器難點：1）設計工程：需要具備全方面的技術儲備及快選設計能力，這對設計公司的技術積累和行業經驗提出了較高要求；2）可靠性：對壽命、穩定性要求高，需要經過多年的積累，儲備大量的修正數據，確保產品可靠性。第一梯隊：安森美、韋爾股份（收購豪威科技）；第二梯隊：索尼、斯特威等。鏡頭：約占攝像頭成本的20%。目前車載攝像頭鏡頭供應商形成一超多強的格局：一超指國產的某著名企業光學，其市占率常年穩定在30%以上，多強指日立、三協、世高、桑來斯等美日韓廠商。近年國內的聯創電子、歐菲光發展迅猛，積極發展技術并搶占市場，躋身多強行列。第一梯隊：某著名企業光學；第二梯隊：聯創電子、歐菲光、日立、三協、世高、桑來斯等。安森美（美股）豪威科技（韋44%爾股份收購）43%索尼7%斯特威（A股）5%派視爾1%三星0.1%某著名企業光學（港股）,

60%歐菲光（A股）,6%世高,

6%日立,

5%三協,

4%桑來斯,

3%弘景光電（擬IPO）,3%京瓷,

3%理光,

3%2023年1-2月車載攝像頭鏡頭出貨量占比3.5 激光雷達：國內外廠商差距縮小，芯片和算法是核心目前機械旋轉多線激光雷達的主要供應商有Velodyne、Ouster、禾賽科技、速騰聚創，產品主要面向無人駕駛和服務型機器人市場。第一梯隊：美國Velodyne、中國禾賽科技；

第二梯隊：速騰聚創、ouster、Luminar、Aeva、Innoviz。激光雷達難點主要在于：1）芯片：激光雷達專用芯片，目前國產尚未有完全成熟的自研芯片，處于研發階段；2）算法：算法需要經過不斷的實驗進行更新完善，時間越長，優勢越大，國內廠商起步晚。禾賽58%Waymo22%Velodyne,

4%速騰聚創,

3%其他13%2021年自動駕駛汽車激光雷達市場份額

公司技術路線產品成熟度市場地位及應用場景落地生產規劃禾賽科技

中國在售產品包括不同架構的機械旋轉方案的多線激光雷達多線機械旋轉雷達的多個產品已形成規模銷售產品廣泛用于全球頭部無人駕駛項目，

同時也服務于機器人及車聯網領域擁有自主產線，同時制定了自動化生產線及智能化工廠的發展路線Velodyne美國在售產品主要為機械旋轉方案的多線激光

雷達；已發布（半）固態產品多線機械旋轉雷達的多個產品已形成規模銷售從2006年到2017年一度是多線數旋轉激光雷達市場的最主要提供方。擁有自主產線，但逐漸轉向第三方代工的模式

Ouster

美國在售產品為機械旋轉式，已布局純固態方案多線機械旋轉雷達的多個產品已形成規模銷售中、近距離激光雷達

的主要供應商之一。

產品主要應用于服務機器人、無人駕駛等領域無公開資料速騰聚創

中國在售產品主要為機械旋轉方案和微振鏡方案，同時銷售激光雷達的環境感知算法解決方案多線機械旋轉雷達的多個產品已形成規模銷售主攻機器人市場，是多線機械旋轉雷達

產品在國內機器人市場的主要供應商

之一無公開資料3.6 毫米波雷達：國內企業異軍突起，77GHz實現小規模量產目前美國、歐洲和日本在毫米波雷達技術和研究方面處于領先地位，博世、大陸前裝量產的毫米波雷達產品已經發展到第五代，保持2-3年1代的更新速度，改進低分辨率和提升探測距離。中國24GHz雷達市場：主要由法雷奧（Valeo）、海拉（Hella）和博世（Bosch）主導，市場占比60%以上；中國77GHz雷達市場：主要由大陸集團（Continental）、博世（Bosch）和德爾福（Delphi）主導，占比約80%。毫米波雷達難點：1）設計：天線設計決定了方位角和俯仰角性能。2）軟件算法：信號處理算法、數據處理算法。中某著名企業業大多數在2014-2016年成立，起步較晚，但正在異軍突起。24GHz國產化比較高，而77GHz僅少部分中某著名企業業實現了量產。公司24GHz77GHz79GHz1 森斯泰克√√2 德賽西威√√3 華域汽車√√√4 納瓦電子√5 智波科技√√6 華為不詳7 隼眼科技√8 安智汽車√9 行√√10 福瑞泰克√√博世32%大陸安波福24%veoneer9%海拉9%電裝8%森斯泰克3%法雷奧1%萬都1%其他3%2021年國產乘用車毫米波雷達供應商市場份額3.7 力矩傳感器：六維技術壁壘較高，競爭格局仍較分散我國力矩傳感器行業仍處在初期階段，競爭格局較為分散。相比于單軸壓力傳感器，六軸力矩傳感器可以感受六維的力和力矩，可測量在任何方向、任何軸上的應用負載，并能承受額定測量范圍5到20倍的負載，同時六維力矩傳感器生產技術和流程較為復雜，具備較高的技術壁壘，目前我國參與企業主要有昊志機電、宇力儀器（未上市，ABB、安川、KUKA等的合作供應商）、以及坤維科技（未上市，與節卡、遨博、睿爾曼、越疆、思靈、大族、法奧等國內協作機器人著名廠商開展深度合作）、柯力傳感、漢威科技、八方股份等。公司主營產品代表性傳感器產品圖片 產品特點2022年營收（億元）4柯力傳感研制、生產和銷售應變式傳感器、儀表等元器件，電子稱重系統、工業物聯網系統成套設備等柯力已有測重測力、靜態扭矩、二維力、三維力、六維力等傳感器10.611昊志機電產品涵蓋高端主軸，轉臺、直線電機、數控系統、諧波減速器、伺服電機等功能部件2022年報中披露六維度力鉅傳感器（1）力控精度≤0.1Nm；（2）補償，蠕變小，結構解耦；（3）18或24

位A/D轉換，采樣率高達1KHz

；（

4

）通信協議：Ethercat、以太網、CAN、R485等多種選擇9.872宇力儀器（未上市）多軸力傳感器，包括六維力傳感器、三維力傳感器、一維力傳感器和關節扭矩傳感器M37XX系列：機器人&通用測試M37XX系列產品直徑15至135mm，50至6400N，0.5至320Nm，是矩陣解耦型6軸力傳感器/3坤維科技（未上市）主營智能力覺傳感器的研發、制造、銷售及技術推廣，開發面向機器人及其他智能裝備行業的力覺傳感器產品KWR36系列六軸力傳感器微型高精度力覺傳感器，可實時測量正交三方向的力和力矩，傳感器基于應變電測原理設計，采用六軸聯合標定技術提升精準度/5漢威科技主要業務包括傳感器、儀器儀表的研發、生產、銷售以及物聯網綜合服務等4R紅外系列氣體傳感器紅外氣體分析技術的微型化應用，適用于多種氣體檢測，可燃氣體為主，使用壽命長、穩定性好，價格偏高23.956八方股份主要從事電踏車電機及配套電氣系統的研發、生產、銷售和技術服務公司是全球少數掌握力矩傳感器核心技術的企業之一，產品技術指標達到國際先進水平，公司具備“一種力矩速度傳感器總成”專利，包括：力矩速度傳感器、五通管和出線護套28.50我國主要力矩傳感器企業3.8 慣導：國際龍頭份額集中，國產廠商積極突破MEMSIMU市場份額分布相對集中，國際廠商占據壟斷地位。前三名國際廠商共占據近80%市場份額，前五名國際廠商共占據超90%市場份額。其中BOSCH以33%的市場份額排名第一，ST和TDK分別以25%和21%的市場份額緊隨其后。相較于前五名國際廠商，本土廠商市場份額比較小，面臨的市場競爭壓力也較大。由于MEMSIMU產品生產工藝難度大，只有頭部企業才有足夠的資金、技術和資源來應對市場競爭，因此準入門檻不斷提高，國內參與競爭的廠商較少。在國內布局汽車慣導的企業有華依科技、華測導航、導遠電子等公司。33%25%21%7%7% 7%中國MEMSIMU市場競爭格局公司產品陀螺儀加速度計1華依科技INS/IMU4050量程：250°/s零偏穩定性：≤5°/h全：≤0.35°/h角度隨機游走ARW：0.3°/√h量程：±8g零偏穩定性：0.04mg角度隨機游走ARW：≤200ppm全：18mg2華測導航CGI-220量程：±500°/s零偏穩定性：2.5°/h量程：±8g零偏穩定性：3.6ug3導遠電子INS570D量程：250°/s全：＜0.07°/h量程：4g全：≤2mg04 市場空間：2030年全球市場有望達475億，遠期市場空間巨大4.1 智能服務機器人：2026年全球市場有望達67.6億美元5.6 9.211.813.617.520.726.2 3340.548.46.2 10.116.5 21.629.2 33.447.364.684.6107.40%10%20%30%40%50%60%70%0204060801001201401601802017 2018 2019 2020 2021 2022E 2023E 2024E 2025E 2026E智能個人家庭服務機器人智能專業服務機器人YOY2.5 3.44.3566.98.610.85.6 8 13.215.711 13.116.1 18.625.132.441.251.80%5%10%15%20%25%30%35%40%45%010203040506070802017 2018 2019 2020 2021 2022E 2023E 2024E 2025E 2026E智能個人家庭服務機器人智能專業服務機器人YOY2017-2026年全球智能服務機器人及解決方案市場規模（億美元）2017-2026年中國智能服務機器人及解決方案市場規模（億元人民幣）8.111.415.318.122.125.433.743.254.567.611.819.328.335.246.754.173.597.6125.1155.84.1 人形機器人：從小眾高端走向大眾化，2030年市場有望達475億元2022-2030：類似Roadster——高端、小眾2030-2040：從Model

S到Model

Y——走向大眾全球潛在市場空間：2030年約475億元人民幣，2022-2030年CAGR=19%2022年2023年2024年2025年2026年2027年2028年2029年2030年YOY 1.0%1.0%1.0%0.9%0.9%0.9%0.9%0.9%0.8%YOY 32%50%9%36%20%13%4%9%0%10%20%30%40%50%60%050100150200250300350400450500YOY4.2 人形機器人：核心零部件市場空間測算空心杯電機無框力矩電機減速器絲杠力傳感器05 核心零部件：關注價值量占比高、國產化空間大、毛利率水平高的環節5.1 2023-2030年核心零部件價值量占比情況2023年核心零部件價值量占比2030年核心零部件價值量占比2%18%17%16%18%1%28%空心杯電機無框力矩電機減速器絲杠力傳感器慣導imu其他4%21%16%14%16%1%28%空心杯電機無框力矩電機減速器絲杠力傳感器慣導imu其他5.2 行星滾柱絲杠、空心杯電機等部件具備更好的投資價值單機價值量占比國產化率毛利率2023年 2030年空心杯電機6%3%低約45%無框力矩電機20%18%中約40%減速器16%17%較高約35%絲杠14%16%低約60%力傳感器16%18%中約35%慣導imu1%1%低約45%其他28%28%--三個維度對比人形機器人核心零部件投資價值：1）單機價值量占比：無框力矩電機>減速器＞力傳感器＞行星滾柱絲杠>空心杯電機>慣導>其他，空心杯電機、無框力矩電機等降本空間較大。2）國產化率：行星滾柱絲杠、空心杯電機、慣導等國產化率較低，國產替代空間大。3）毛利率：行星滾柱絲杠、空心杯電機、慣導等毛利率較高。核心零部件對比06 核心標的、風險提示核心標的：重點關注價值量高、競爭格局優、毛利率高的絲杠、電機等環節日期：2023/6/29EPSPEPB（2022）ROE（2022）代碼公司名稱股價（元）總市值（億元）2022A2023E2024E2025E2022A2023E2024E2025E電機603728 鳴志電器80.3337.30.61.01.42.01358455405.39.6300124 匯川技術64.21,708.71.62.02.63.23932242010.124.2300660 江蘇雷利38.2121.11.01.11.51..19.1002139 拓邦股份13.1165.70.50.60.91.1282015122.410.8688698 偉創電氣40.072.30.81.11.52.0513626203.915.1絲杠601100 恒立液壓64.3862.61.82.02.42.9363227228.221.5873593 鼎智科技133.464.13.12.73.75.04449362727.553.1300580 貝斯特24.372.91.10.91.11..911.2871312 新劍傳動0.00.00.3--------16.2000837 秦川機床16.3146.40.30.40.50.6534333252.58.2減速器688017 綠的諧波162.4273.90.91.52.02.717611180608.68.2002472 雙環傳動36.3308.70.70.91.21.6503829233.09.5002896 中大力德46.269.80.50.71.01.2987047373.37.3600835 上海機電17.2175.71.01.21.31.3181514130.97.8603915 國茂股份21.2140.30.60.81.01.2342721174.413.3300403 漢宇集團11.066.30.30.40.40.5322825212.011.6301368 豐立智能69.283.10.5---138---6.57.0002008 大族激光26.2275.71.21.62.02..99.4300503 昊志機電19.960.80.1---284---1.91.7傳感器688071 華依科技61.251.80.51.52.43.41224226188.47.5603662 柯力傳感36.8104.10.91.31.61.9402923192.111.9300007 漢威科技21.269.00.91.21.11.5251819142.110.7300627 華測導航32.5175.00.70.91.11.5483728226.315.3控制器300161 華中數控53.5106.30.10.50.91.363310461402.91.0002527 新時達13.690.2-1.6----8---1.3-42.6688165 埃夫特-U12.665.9-0.3----38---2.2-9.5002334 英威騰12.7101.30.40.50.71.0352317132.913.1集成002050 三花智控30.31,086.60.70.91.11.3423528236.621.4601689 拓普集團80.7889.41.52.13.04.0523827205.615.0002747 埃斯頓28.0243.50.20.30.60.91478150337.16.2300024 機器人16.7258.40.00.10.20.257914488693.51.1

公司機器人關節領域技術儲備深厚，產品涉及RV減速器、諧波減速器和行星減速器等產品。2021年公司RV減速器市占率15%，僅次于日本納博（約52%），牢牢占據RV減速器國產龍頭的位置。

公司目前是特斯拉國產電動車齒輪獨家供應商，客戶粘性強，后續在RV領域進一步合作空間廣闊。圖：公司占據RV減速器龍頭國產龍頭的位置（2021為外圈）圖：公司擁有大量優質合作客戶Nab雙環傳動住友中大力德南通鎮康泰川其他

RV減速器打開國內齒輪龍頭第二增長曲線。2018年公司減速器實現營收0.63億元。2022年減速器業務營收3.82億元，2018-2022年復合增速高達57%。圖：2018-2022環動減速器業務營收CAGR約57%圖：2018年來環動減速器業務毛利率穩定在23%以上35%26%23%27%35%0%5%10%15%20%25%30%35%40%2018 2019 2020 2021 2022減速器業務毛利率38%92%10%108%0%20%40%60%80%100%120%00.511.522.533.544.52018 2019 2020 2021 2022減速器業務營收（億元）yoy

綠的諧波與國內外大客戶形成了穩定的合作關系。

諧波減速器國產化突破者，盈利能力行業領先。2017-2022年公司營收、歸母凈利潤CAGR分別為20%、26%；毛利率穩定在47%以上，明顯優于海內外同行。圖：綠的諧波與國內外大客戶形成了穩定的合作關系圖：2017-2022綠的諧波營收/歸母凈利潤CAGR約20%/26%25%-15%16%105%1%34%-10%40%131%-18%-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%140%0.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.02017 2018 2019 2020 2021 2022營收（億元）歸母凈利潤營收yoy歸母yoy

公司為國產機器人行業龍頭，通過內生+外延發展模式，通過收購TRIO、M.A.I、CLOOS完成從數控機床系統到工業機器人業務轉型，核心技術自主可控。目前主營業務已形成控制系統與工業機器人及成套設備兩大板塊。

公司在自動化核心部件及運動控制系統方面積累深厚。廣泛應用于金屬成形數控機床、機器人、紡織機械、3C電子、鋰電池設備、光伏設備、包裝機械、印刷機械、木工機械、醫藥機械及半導體制造設備等智能裝備的自動化控制領域。圖：2015-2022埃斯頓營收CAGR約35%圖：2015-2022埃斯頓歸母凈利潤CAGR約18%-10%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%051015202530354045-60%-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%0.00.20.40.60.81.01.21.41.61.8

2017年收購TRIO100%股權，轉型高端運控解決方案提供商。公司充分發揮TRIO全球運動控制專家的產品和技術優勢，協同自身交流伺服系統形成通用運動控制解決方案、行業專用及客戶定制運動控制解決方案，目前已具備為客戶提供復雜運動控制解決方案及高附加值產品的能力。圖：2016-2022埃斯頓機器人板塊營收CAGR約54%圖：2015-2022埃斯頓毛利率、凈利率中樞分別為34%、8%132%50%-5%137%22%41%-20%0%20%40%60%80%100%120%140%160%05101520252016 2017 2018 2019 2020 2021 2022工業機器人及成套設備（億元）yoy34.7%31.7%33.4%36.0% 36.0%34.1% 32.5%33.9%10.8% 11.2%9.5%7.8%6.2% 6.0%5.2%4.7%0%5%10%15%20%25%30%35%40%2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022銷售毛利率銷售凈利率

公司是國內液壓行業的領軍企業并逐步具備全球競爭力。公司目前已成為涵蓋高壓油缸、高壓柱塞泵、液壓多路閥、工業閥、液壓系統、液壓測試臺及高精密液壓鑄件等產品研發和制造的大型綜合性企業，為客戶提供高效的液壓技術解決方案和產品。

公司布局線性驅動器產線，有望應用于機器人領域。在2021年公司非公開發行股票擬募集資金50億元，用于5個項目及補充流動資金。其中，15億元用于線性驅動器項目，達產后將形成年產104,000根標準滾珠絲桿電動缸、4,500根重載滾珠絲桿電動缸、750根行星滾柱絲桿電動缸、100,000米標準滾珠絲桿和100,000米重載滾珠絲桿的生產能力。圖：2018-2022年恒立液壓營業收入CAGR約為18%圖：2018-2022年恒立液壓歸母凈利潤CAGR約為29%42.154.178.693.182.029%45%19%-12%-20%-10%0%10%20%30%40%50%0102030405060708090100營業收入（億元）YOY8.413.022.526.923.455%74%20%-13%-20%-10%0%10%20%30%40%50%60%70%80%051015202530歸母凈利潤（億元）YOY

公司是國產數控系統行業龍頭。主營業務包括數控系統配套、工業機器人及智能制造、工程職業教育、新能源汽車配套、紅外人體測等。公司以數控系統技術為核心，以機床數控系統和工業機器人、電動汽車為三個業務主體。

公司具有自主的數控裝置、伺服驅動和電機性能指標達到國際先進水平。自主研制的5軸聯動高檔數控系統已有數千臺在機床、汽車、能源、3C等重點領域成功應用。圖：2018-2022年華中數控營業收入CAGR約為19%圖：2018-2022年華中數控歸母凈利潤CAGR約為0.2%8.29.113.216.316.611%46%24%2%0%5%10%15%20%25%30%35%40%45%50%0246810121416182018 2019 2020 2021 2022營業收入（億元）YOY0.20.20.30.30.2-8%81%12%-46%-60%-40%-20%0%20%40%60%80%100%0.00.10.10.20.20.30.30.42018 2019 2020 2021 2022歸母凈利潤（億元）YOY

公司為國產冷試龍頭，前瞻布局車載慣導技術，有望通過打開成長天花板。測試服務占比持續提升，21年提升至27%。公司從生產向服務型的轉變，同時布局IMU慣性導航。

慣導產品是人形機器人常用的傳感器。公司與上汽合作，前瞻布局IMU，圍繞運輸姿態系統慣性測量單元（TARS-IMU）研發，對核心研發人員股權激勵。圖：2018-2022年華依科技營業收入CAGR約為13%圖：2018-2022年華依科技歸母凈利潤CAGR約為43%2.03.0 3.03.245% 3.42%6%5%0%5%10%15%20%25%30%35%40%45%50%0.00.51.01.52.02.53.03.54.02018 2019 2020 2021 2022營業收入（億元）YOY0.10.4 0.40.60.4347%8%39%-37%-100%-50%0%50%100%150%200%250%300%350%400%0.00.10.20.30.40.50.60.72018 2019 2020 2021 2022歸母凈利潤（億元）YOY

公司前瞻布局，深耕汽車領域多年。拓普集團不斷拓展業務邊界，可以快速響應客戶需求，有八大業務系統：NVH減震、空氣懸掛、內外飾、智能駕駛、熱管理、底盤輕量化、車身輕量化、智能座艙部件。

公司積極布局機器人產業。公司的運動執行器包括電機、電控及減速機構等部件組成，廣受客戶認可，發展潛力大。圖：2018-2022年拓普集團營業收入CAGR約為28%圖：2018-2022年拓普集團歸母凈利潤CAGR約為23%59.8 53.665.1114.6159.9-10%21%76%40%-20%-10%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%0204060801001201401601802018 2019 2020 2021 2022營業收入（億元）YOY7.54.66.310.217.0-39%38%62% 67%-60%-40%-20%0%20%40%60%80%0246810121416182018 2019 2020 2021 2022歸母凈利潤（億元）YOY

公司主要業務分為兩大部分，空調冰箱電器零部件業務和汽車零部件業務。空調冰箱電器零部件業務致力于建筑暖通、電器設備專業化經營，汽車零部件業務專注于汽車熱管理領域的深入研究。

公司借助自身熱管理優勢切入儲能賽道，有望形成第三增長曲線。熱管理關系著整體儲能系統的安全，液冷熱管理模式將成為今后的主流。新增了機器人機電執行器業務投入，長期有望為公司帶來新的業務營收。

圖：2018-2022年三花智控營業收入CAGR約為18%圖：2018-2022年三花智控歸母凈利潤CAGR約為19%108.4 112.9121.1160.2213.54%7%32% 33%0%5%10%15%20%25%30%35%40%0501001502002502018 2019 2020 2021 2022營業收入（億元）YOY12.9 14.214.616.825.710%3%15%53%0%10%20%30%40%50%60%0510152025302018 2019 2020 2021 2022歸母凈利潤（億元）YOY

公司是全球運動控制領域的知名制造商，專注于運動控制、智能LED照明控制和工業設備管理的關鍵部件制造。公司與全球30多家國際性公司合作，產品廣泛應用于工業自動化、通信、安防、通訊、汽車工業、消費等下游領域。2012-2022年公司營收、歸凈利潤CAGR分別約13%、16%。

外延：完善產品矩陣，海外拓展發展迅速外延拓寬產品線，通過4次重要收購實現產品矩陣拓寬，協同作用下，公司產品覆蓋多種電機、驅動器、編碼器和集成模組等