1人形機器人多模態(tài)數(shù)據(jù)集采集技術(shù)規(guī)范第1部分：面向靈巧操作部操作數(shù)據(jù)集的源頭質(zhì)量控制.僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件.GB/T2423.27-2020環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗方法和導(dǎo)則：溫度/低氣壓或溫度濕度/信息技術(shù)數(shù)據(jù)質(zhì)量評價指標信息安全技術(shù)個人信息去標識化指南信息安全技術(shù)數(shù)據(jù)安全能力成熟度模型GB/T41780.2-2024物聯(lián)網(wǎng)邊緣計算第2部分：數(shù)據(jù)管理要求GB/T42135-2022智能制造多模態(tài)數(shù)據(jù)融合技術(shù)要求GB/T42574-2023信息安全技術(shù)個人信息處理中告知和同意的實施指南GB/T44589-2024機器人自適應(yīng)能力技術(shù)要求YD/T3760-2020大數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)管理平臺技術(shù)要求與測試方法ISO8601-1:2019日期和時間信息交換表示法第1部分：基本原則認知、決策、執(zhí)行等能力的機器人.2注：可以通過人工或自動手段處理數(shù)據(jù)。3多模態(tài)數(shù)據(jù)采集設(shè)備多模態(tài)數(shù)據(jù)采集同步多模態(tài)數(shù)據(jù)采集場景控制層多模態(tài)數(shù)據(jù)存儲管理多模態(tài)數(shù)據(jù)質(zhì)量動態(tài)控制多模態(tài)數(shù)據(jù)采集流程多模態(tài)數(shù)據(jù)采集可擴展性數(shù)據(jù)采集安全與合規(guī)性4與配置參考見表1.附加屬性幀率可調(diào)，曝光時間可調(diào)50℃溫度范圍分辨率≤0.2°響應(yīng)時間<2ms寬溫度范圍加速度計：適應(yīng)0℃~50℃的溫度范圍時進行校準，慣性傳感器建議每30分鐘到1小時第4章內(nèi)容.55.4.1.2機械接口應(yīng)具備模塊化快拆結(jié)構(gòu)與防誤設(shè)備需支持常見網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，實現(xiàn)遠程數(shù)據(jù)傳輸與設(shè)備間的互聯(lián)互通.信需求.6.1.1多模態(tài)數(shù)據(jù)采集的全局傳感器系統(tǒng)時間同步誤差應(yīng)≤15ms,如力/觸覺與慣性單元的局部傳感度需達±15ms.6.1.3時間戳標注應(yīng)遵循ISO8601-1:2019擴展格式標準，且最小計時單位間信息的統(tǒng)一表示.66.2.2.1.1.1使用統(tǒng)一的硬件信號(如TTL脈沖)觸發(fā)所有傳感器.全局傳感器系統(tǒng)連接到同一時鐘源(如GPS時鐘、原子鐘),確保時間基準一致.通過軟件發(fā)送同步指令，觸發(fā)所有傳感器開始采集.6.2.2.2.2.2需要高精度時間同步協(xié)議支持.人家用服務(wù)機器人、公共服務(wù)機器人、特種機器人和其他應(yīng)用領(lǐng)域機器人.根據(jù)上述機器人類型，數(shù)據(jù)采集任務(wù)可根據(jù)需求聚焦于特定場景，分類參考可見表2.7日常清潔、設(shè)備整理等貨品陳列環(huán)境參數(shù)控制見表3.23℃±3℃(室內(nèi)場景)-10℃~45℃(極限測試40%RH~60%RH(常規(guī))85%RH(高濕測試)500Lux~1800Lux(視覺采集區(qū))≤45dB(語音交互場景)7.3.1.3.2移除或遮擋可能干擾采集的物體(如反光表面、噪音源等).7.3.2.2.2統(tǒng)一采集參數(shù)(如分辨率、幀率、采樣率).支持數(shù)據(jù)溯源能力，記錄數(shù)據(jù)的采集人員ID、采集時9管理，且元數(shù)據(jù)的存儲需確保與原始數(shù)據(jù)的一致性及同步更新機制.元數(shù)據(jù)字段見表4.彩色圖像數(shù)據(jù)、深度圖像數(shù)據(jù)、紅外數(shù)據(jù)、采樣靈敏度、分辨率、響應(yīng)時間8.3.2.3版本追溯：采用語義化版本號，主版本號對應(yīng)采集協(xié)議8.3.3.2異常處理：當(dāng)系統(tǒng)檢測到標定參數(shù)過期(如相機內(nèi)參超過30天未更新),自動凍結(jié)數(shù)據(jù)訪問權(quán)限.8.3.3.3版本回滾：提供API接口實現(xiàn)元數(shù)據(jù)版本比對與恢復(fù).8.3.4.1聯(lián)合檢索：支持跨模態(tài)聯(lián)合查詢，如“抓取動作中觸覺超過20N的RGB-D幀”.8.3.4.2批量導(dǎo)出：提供元數(shù)據(jù)包導(dǎo)出功能，如ZIP壓縮包含CSV摘要和原始JSON.數(shù)據(jù)內(nèi)容正確性、數(shù)據(jù)格式合規(guī)性、數(shù)據(jù)重復(fù)9.2.1力/觸覺動態(tài)測量范圍覆蓋0.1N~25N,三維力向量采樣率不低9.3.1.1當(dāng)數(shù)據(jù)丟失比例≥1%時，進行數(shù)據(jù)完整性異常處置，觸發(fā)重采流程.9.3.2.1實時標記異常時間段，起始與終止時間戳的精度控制在≤10ms范圍內(nèi).9.3.2.2存儲原始異常數(shù)據(jù)塊，同時保存故障前10秒的環(huán)境參數(shù)快照.10.1.3.2人臉、聲紋等生物特采集人員資質(zhì)與培訓(xùn)要求見表6.資質(zhì)類別具備電腦操作能力，能夠熟悉基本操作，如文基礎(chǔ)培訓(xùn)培訓(xùn)使用數(shù)據(jù)采集軟件或工具，如Excel專項培訓(xùn)針對具體采集任務(wù)的操作流程培訓(xùn)持續(xù)培訓(xùn)針對任務(wù)變化，及時開展新工具、新方法專項培訓(xùn)注：新入職人員需完成24小時跟崗實踐訓(xùn)練，通過采集系統(tǒng)操作、執(zhí)行設(shè)備參數(shù)校準等實操技能考核方可獨立上崗.11.1.1.2根據(jù)GB/T44589-2024中7章內(nèi)容任務(wù)泛化能力要求，進行采集設(shè)備系統(tǒng)的自適應(yīng)匹配。接口兼容性擴展見表7.機械接口電氣接口兼容標準化電氣接口，支持通過擴展子模塊增加特殊接口數(shù)據(jù)接口12.2.1.2采集設(shè)備應(yīng)通過安全認證和質(zhì)量認證，對數(shù)據(jù)