創建工具坐標的兩種方法１.直接輸入法已知且規則的工具可直接_第1頁
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創建工具坐標的兩種方法：１.

直接輸入法：已知且規則的工具，可直接進行測量輸入；這些坐標系之間都可以互相轉換，指這些坐標系之間都可以通過一定的平移和旋轉相互重合。什么是工具坐標為什么要創建工具坐標？如何創建工具坐標以圖中的工具PEN為例，重量是1kg，重心在默認tool0的Z正方向偏移140mm，X正方向偏移10.7435mm，TCP點設定在工具PEN的筆尖上，從默認tool0上的Z正方向偏移了140mm，X正方向偏移了110mm。什么是工具坐標為什么要創建工具坐標？如何創建工具坐標２.

工具校驗：以一個精確的固定為參考點，機器人以大于等于4種不同的姿態使工具TCP盡可能接近參考點。機器人根據不同姿態參數進行計算，生成的數據將保存在tooldata中被程序調用。什么是工具坐標為什么要創建工具坐標？如何創建工具坐標TCP取點數量小知識：１）４點法，不改變tool0的坐標方向２）５點法，改變tool0的ｚ方向。３）６點法，改變tool0的X／Ｚ方向（適用性廣且精準，如在焊接應用中經常使用。什么是工具坐標為什么要創建工具坐標？如何創建工具坐標

中指所指方向即為全局坐標X+；

拇指所指方向即為全劇坐標Y+；

食指所指方向即為全局坐標Z+。特別提醒：

1）必須在手動模式下才能進入工業機器人工作區域，注意自身人身安全；2）在設置TCP坐標的時候一定要把機器人的操作模式調到“手動限速模式”。什么是工具坐標為什么要創建工具坐標？如何創建工具坐標TCP（四點法）TCP和Z（五點法）TCP和Z，X（六點法）什么是工具坐標為什么要創建工具坐標？如何創建工具坐標主要更改的數據有2個:mass,質量(根據實際測量數據填寫);cog,重心(X、Y、Z數據是相對于默認tool0的偏移量數據)。什么是工具坐標為什么要創建工具坐標？如何創建工具坐標工具坐標有兩法，測量示教皆可達；規則工具測量值，TCP點去偏移；復雜工具四點法，法蘭工具繞球達；特殊方向坐標系，五點六點選擇它；法蘭中心有重量，質量重心別忘啦；若要工作精準好，精益求精棒棒噠！口訣任務3工件坐標及有效載荷的設定教學目標素質目標培養學生工作中嚴謹的工作態度；培養學生的創新思維。知識目標掌握工件坐標的設定方法。掌握有效載荷的設定方法。能力目標能夠根據工作要求設定工具坐標。具有能夠獨立設定工件坐標和有效載荷的能力。任務3工件坐標及有效載荷的設定一、工件坐標的含義設問：（1）什么是

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