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任務(wù)二、工具夾爪的創(chuàng)建主要學(xué)習(xí)內(nèi)容2.1模型的導(dǎo)入及位置的設(shè)置；2.2坐標(biāo)框架的創(chuàng)建；2.3夾爪的姿態(tài)的創(chuàng)建。工具框架的創(chuàng)建先將工具夾爪的相關(guān)三維集合模型導(dǎo)入到工作站，然后進(jìn)行位置的調(diào)整，并設(shè)置為本地原地，不再重復(fù)講訴。重點(diǎn)在創(chuàng)建機(jī)器人工具的框架。

由于將坐標(biāo)框架設(shè)置在大地坐標(biāo)的原點(diǎn)，因此，不需要獲取目標(biāo)點(diǎn)的信息，直接創(chuàng)建就可以了。在建模菜單下測(cè)量夾爪前端面與法蘭盤中心線交點(diǎn)到原點(diǎn)的距離，確定為135mm。工具夾爪的創(chuàng)建創(chuàng)建機(jī)械裝置添加“夾爪1”和“夾爪2”設(shè)置“接點(diǎn)”

注意，“夾爪1”在閉合時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向，并結(jié)合設(shè)置的“關(guān)節(jié)軸”的正反方向來設(shè)置“最小限值(-4mm)”和“最大限值（0mm）”參照?qǐng)D示設(shè)置“夾爪2”，并結(jié)合在閉合時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向與“關(guān)節(jié)軸”的正反方向，設(shè)置“最小限值(0mm)”和“最大限值（4mm）”。設(shè)置工具的相關(guān)信息編譯機(jī)械裝置可以將創(chuàng)建的“框架_1”刪除。設(shè)置工具夾爪的原點(diǎn)，增添如圖所示的“原點(diǎn)姿態(tài)”。設(shè)置工具夾爪“Open(開)”與“Close(關(guān))”兩個(gè)工作姿態(tài)。完成了對(duì)工具夾

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