19May2025項目6

帶導軌和變位機的機器人系統的創建與應用教學目標1.學會創建帶導軌的機器人系統。2.學會創建導軌運動軌跡并仿真運行。3學會創建帶變位機的機器人系統。4.學會創建變位機運動軌跡并仿真運行。19May2025任務6-1創建帶導軌機器人系統

一、創建帶導軌的機器人系統在模型庫中選擇機器人“IRB4600”，和導軌“IRBT4004”按規定設定參數后將機器人拖放到導軌上面，更新位置。19May2025任務6-1創建帶導軌機器人系統

一、創建帶導軌的機器人系統1.單擊“機器人系統”選擇“從布局……”，再進行設定。在創建帶外軸的機器人系統時，建議使用從布局創建系統，這樣在創建過程中，會自動添加相應的控制選項以及驅動選項，無需自己配置。19May2025任務6-1創建帶導軌機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行

將機器人原位置作為運動的起始位置，通過示教目標點將此位置記錄下來，利用手動拖動將機器人以及導軌運動到另一個位置，并記錄該目標點然后利用兩個目標點生成運動軌跡。1.運動類型設置為“MoveJ”后，選擇“添加到新路徑”19May2025任務6-1創建帶導軌機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行1.在“Path_10”上選擇“自動配置”。19May2025任務6-1創建帶導軌機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行1.在Path_10上選擇“同步到RAPID”19May2025任務6-1創建帶導軌機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行1.在“仿真”選項卡中進行仿真設定后單擊“播放”。19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統

一.創建帶變位機的機器人系統在模型庫中選擇機器人“IRB2600”,再選擇變位機“IRBPA”，按要求設定好參數規格。1.單擊”應用”19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統一.創建帶變位機的機器人系統再在瀏覽庫文件中選擇待加工工件“Fixture_EA”，并將其拖放到變位機上。在“導入模型庫”中選擇設備“Binzelwater22”,并將其安裝到機器人法蘭盤上。1.完成后如圖所示19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統一.創建帶變位機的機器人系統1.單擊“機器人系統”選擇“從布局……”。設定后創建出系統19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行仍使用示教目標點的方法，對工件的大圓孔部位進行軌跡處理，19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行1.激活機械裝置單元，勾選“STN1”。在帶變位的機器人系統中示教目標點時，需要保證變位機時激活狀態，才可同時將變位機的數據拒錄下來。19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行1設置為“tWeldGun”2、打擊示教目標點，記錄該位置19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行示教一個安全位置后，先將變位機姿勢調整到位，需要將變位機關節1旋轉90度，如圖所示。1.單擊示教目標點，記錄此位置19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行2.機器人到達目標后，單擊示教目標點。1.利用FreeHand中的手動線性移動機器人19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行1.利用手動線性，配合捕捉點的工具，依次示教工件表明的五個目標點。19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行1.選中所有目標點，選擇“添加新路徑”并相應修改運動指令19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行1.接著完善路徑，在Target_70后面依次添加MoveL30、MoveL20、MoveL10。19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行根據實際情況轉換運動類型，例如運動軌跡中有兩段圓弧。如圖所示19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行1.在Path_10上插入“邏輯指令”19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行1.在最后一行也插入“邏輯指令”設置完成后最終軌跡如圖所示。19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行1.為路徑“Path_10”自動配置軸配置參數。19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行1.在Path_10上選擇“同步到RAPID”19May2025任務6-2創建帶變位機的機器人系統二、創建運動軌跡并仿真運行1.進行“仿真設定”后單擊“播放”，觀察機器人與變位機的運動。19May2025學習檢測

項目技術要求分值評分細則評分記錄備注創建帶導軌的機器人系統1、創建帶