19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點1.通過“基本”功能選項卡的“導入幾何體”導入的工具模型。19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點2.在“IRB2600_12_165_01”上單擊右鍵3.取消勾選“可見”19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點4.工具末端5.工具法蘭盤底端19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點7.選擇“放置”中的“三點法”6.在“布局”窗口，在“tGlueGun”上單擊右鍵19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點12.虛線框中，“主點-到”設為（0.00,0.00,0.00），X軸上的“點—到”設為（100.00,0.00,0.00），Y軸上的“點—到”設為（0.00,100.00,0.00）.9.捕捉A點作為“主點—從”的坐標數據8.選取合適的捕捉工具11.捕捉C點作為“Y軸上的點—從”的坐標數據10.捕捉B點作為“X軸上的點—從”的坐標數據19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點14.單擊“建模”功能選項卡中的“表面邊界”15.選取圖中紅色顯示的表面16.單擊“創建”19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點18.單擊“設定為本地原點”17.在“tGlueGun”單擊右鍵。19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點22方向全部設為0.00，即保持現有的方向，然后單擊“應用”。20.捕捉設定為“圓心”19.選擇“曲線”21.捕捉到圓心19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點23.在tGlueGun上單擊右鍵，單擊“設定位置”。19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點24.框中數值都設置為0.00，即將工具模型移動到工作站大地坐標原點處。單擊“應用”19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點25.設定完后如圖所示19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點26.“設定位置框”中的”方向”為（0.00,0.00,180）然后單擊“應用”27.調整后的最終姿態。19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點28.在tGlueGun上單擊右鍵，單擊“設定本地原點”19May2025任務3-4:創建機器人用工具

一、設定工具的本地原點29.方向全部設置為0.00,單擊“應用”這樣，該工具模型的本地坐標系的原點以及坐標系方向就已經全部設定完成了。19May2025任務3-4:創建機器人用工具二、創建工具坐標系框架

需要在框中創建一個坐標系框架，在之后的操作中，將此框架作為工具坐標系框架。19May2025任務3-4:創建機器人用工具二、創建工具坐標系框架1.在“建模”功能選項卡中單擊“框架”下拉菜單的“創建框架””2.捕捉此段圓弧曲線的圓心A點作為坐標系框架的原點。3.單擊“創建”A19May2025任務3-4:創建機器人用工具二、創建工具坐標系框架4.單擊右鍵，選擇“框架_1”5.單擊“設定為表面的法線方向”。19May2025任務3-4:創建機器人用工具二、創建工具坐標系框架這樣就完成了該框架Z軸的設定，至于X軸和Y軸的朝向，一般按照經驗設定，只要保證前面設定得模型本地坐標系是正確的，XY采用默認的方向即可。19May2025任務3-4:創建機器人用工具二、創建工具坐標系框架6.單擊右鍵，選擇“框架_1”，單擊“設定位置”。在實際應用中，工具坐標系原點一般與工具末端有一段間距，此處，需將此框架沿著其本身的Z軸正向移動一定距離就能夠滿足實際需要19May2025任務3-4:創建機器人用工具二、創建工具坐標系框架9.單擊“應用”8.“位置”的Z值設定為57.“參考”選為“本地”19May2025任務3-4:創建機器人用工具二、創建工具坐標系框架10.框架就在Z方向向外偏移了5mm這樣，就完成了該框架的設定。19May2025任務3-4:創建機器人用工具三、創建工具1.在“建模”功能選項卡中單擊“創建工具”19May2025任務3-4:創建機器人用工具三、創建工具5.此處載荷屬性值設為此值即可。4.選取部件為“tGlueGun”6,單擊“下一個”3.選取“使用已有的部件”。2.名稱輸入“tGlueGun”7.選取創建的框架_19.單擊“完成”8.單擊導向鍵，將TCP添加到右側窗口。19May2025任務3-4:創建機器人用工具三、創建工具10.tGlueGun圖形顯示已變成工具圖標。11.將“部件1”“部件2”“框架1”刪除。19May2025任務3-4:創建機器人用工具三、創建工具12.在機器人單擊右鍵。勾選“可見”接下來將工具安裝到機器人末端，來驗證一下創建的工具是否能夠滿足要求19May2025任務3-4:創建機器人用工具三、創建工具13.用左鍵點住工具“tGlueGun”,拖放到機器人處松開左鍵。19May2025任務3-4:創建機器人用工具三、創建工具14.單擊“YES”19May2025任務3-4:創建機器人用工具三、創建工具可以看到，該工具已安裝到機器人法蘭盤處，安裝位置及姿態正是所需的，至此完成了創建工具的整個過程。19May2025學習檢測

項目技術要求分值評分細則評分記錄備注建模功能的使用1.掌握簡單建模的方法2.掌握模型的設定201.理解流程2.操作流程正確使用測量工具進行測量的操作能夠正確進行長度、角度、直徑、最短距離的測量。201.