ABB公司旗下的仿真軟件工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用虛擬仿真

RobotStudio6.07六個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖工業(yè)機(jī)器人的十大典型任務(wù)：六個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖RobotStudio主要的應(yīng)用：一、

制作仿真工作站二、

輔助實(shí)操練習(xí)三、

提高編程效率四、

創(chuàng)意設(shè)計(jì)Abb機(jī)器人簡(jiǎn)介一、機(jī)器人的構(gòu)成二、RobotStudio軟件的安裝與使用三、ABB機(jī)器人基礎(chǔ)操作四、機(jī)器人I/O通信五、創(chuàng)建機(jī)器人程序一、機(jī)器人的構(gòu)成1.機(jī)器人本體2.機(jī)器人控制柜3.機(jī)器人示教器1.機(jī)器人本體（6軸）六個(gè)關(guān)節(jié)軸六臺(tái)伺服電動(dòng)機(jī)六個(gè)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器（編碼器）J6軸J5軸J3軸J2軸J1軸J4軸六個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖六個(gè)關(guān)節(jié)軸的示意圖2、機(jī)器人控制柜操作面板電源開(kāi)關(guān)鑰匙開(kāi)關(guān)：選擇工作模式手動(dòng)、自動(dòng)急停按鈕復(fù)位按鈕2.機(jī)器人控制柜3.示教器示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫(xiě)、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。A連接電纜B觸摸屏C急停開(kāi)關(guān)D手動(dòng)操作搖桿E數(shù)據(jù)備份用USB接口F使能器按鈕H示教器復(fù)位按鈕G觸摸屏用筆示教器界面介紹急停按鈕自定義鍵操作桿程序調(diào)試鍵機(jī)械單元切換線(xiàn)性/重定位切換1-3軸/4-6軸切換增量有無(wú)切換顯示屏USB接口如何手持示教器示教器的使能器使能器按鈕的作用保證操作人員人身安全只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機(jī)開(kāi)啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開(kāi)或按緊，則機(jī)器人會(huì)馬上停下來(lái)，保證安全。使能器按鈕分了兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)。第二檔按下去以后，機(jī)器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。示教器搖桿的操作技巧

操縱桿的使用技巧：我們可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車(chē)的油門(mén)，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。操縱幅度較小則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。操縱幅度較大則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。所以大家在操作的時(shí)候，盡量以操縱小幅度使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，開(kāi)始我們的手動(dòng)操縱學(xué)習(xí)。工業(yè)機(jī)器人安全事項(xiàng)1.常見(jiàn)安全標(biāo)示；2.急停按鈕的使用；3.安裝調(diào)試時(shí)的安全注意事項(xiàng)1.常見(jiàn)安全標(biāo)示機(jī)器人上的安全標(biāo)志電動(dòng)機(jī)和編碼器上的安全標(biāo)志關(guān)節(jié)軸張力控制按鈕安全標(biāo)志2.急停按鈕的使用急停按鈕外觀紅色，自鎖旋放式結(jié)構(gòu)一般遵循安裝到設(shè)備控制柜、示教器、操作臺(tái)等顯眼位置，且在緊急或突發(fā)事故時(shí)易操作

使用時(shí)按下旋轉(zhuǎn)復(fù)位3.安裝調(diào)試時(shí)的安全注意事項(xiàng)設(shè)備安裝：①線(xiàn)纜的連接要符合設(shè)備要求，②設(shè)備的安裝固定一定牢靠，設(shè)備調(diào)試：①?lài)?yán)禁強(qiáng)制性扳動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸，②嚴(yán)禁依靠機(jī)器人或控制柜，③禁止隨意按動(dòng)操作鍵等，④機(jī)器人行程范圍內(nèi)無(wú)人員及碰撞物，確保作業(yè)區(qū)內(nèi)安全二、RobotStudio軟件的安裝與使用創(chuàng)建工作站

RobotStudio的安裝0102示教器使用031.RobotStudio的安裝解壓安裝包點(diǎn)擊解壓文件夾找到圖標(biāo)，并雙擊；下載（拷貝）安裝包完成安裝后，桌面出現(xiàn)圖標(biāo)。根據(jù)提示進(jìn)行操作（安裝方式選擇完整安裝，安裝路徑改成D盤(pán)）2.創(chuàng)建工作站標(biāo)準(zhǔn)備置設(shè)置的參數(shù)選擇新建空工作站導(dǎo)入模型雙擊圖標(biāo)；系統(tǒng)創(chuàng)建完成后工作站右下角如圖。創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)3.示教器使用1按鍵說(shuō)明；3查看事件日志。2語(yǔ)言設(shè)置；1）示教器操作按鍵說(shuō)明2）語(yǔ)言設(shè)置操作：下拉菜單→控制面板→語(yǔ)言→chinese3）查看事件信息按顯示器上面“防護(hù)裝置停止”按鈕，即可顯示事件信息下拉菜單→事件日志三、ABB機(jī)器人基礎(chǔ)操作開(kāi)關(guān)機(jī)、重啟、急停操作1線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)4轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器更新6備份與恢復(fù)2重定位運(yùn)動(dòng)5關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)3運(yùn)動(dòng)指令用法8新建工具、工件坐標(biāo)71.開(kāi)關(guān)機(jī)、重啟、急停操作1）關(guān)機(jī)操作：下拉菜單-->重新啟動(dòng)-->高級(jí)-->關(guān)閉主計(jì)算機(jī)-->確定-->關(guān)閉主計(jì)算機(jī)-->關(guān)閉控制器的電源；2）重啟操作：下拉菜單-->重新啟動(dòng)-->重啟；3）開(kāi)機(jī)操作：開(kāi)外部電源-->開(kāi)控制器電源;2.數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)下拉菜單→備份與恢復(fù)3.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→軸1-3（軸4-6）→確定4.線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→線(xiàn)性→確定機(jī)器人的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具在空間中作線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)。

如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話(huà)。那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。4.線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)5.重定位運(yùn)動(dòng)操作過(guò)程：下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→重定位→確定機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話(huà)。那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。5.重定位運(yùn)動(dòng)6.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作操作步驟：1）手動(dòng)操作每個(gè)關(guān)節(jié)軸到標(biāo)定的機(jī)械原點(diǎn)2）編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)3）進(jìn)行校準(zhǔn)操作，更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況，我們需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)以后。斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。J6軸J5軸J3軸J2軸J1軸J4軸6.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作（1）ABB機(jī)器人IRB120機(jī)械原點(diǎn)刻度位置注：各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同關(guān)節(jié)軸1關(guān)節(jié)軸2關(guān)節(jié)軸3關(guān)節(jié)軸4關(guān)節(jié)軸5關(guān)節(jié)軸6(1)ABB機(jī)器人IRB120機(jī)械原點(diǎn)刻度位置（2）電機(jī)偏移數(shù)據(jù)位置偏移小提示：如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無(wú)法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。（3）輸入校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)