ACC系統仿真與測試SimulationandTestingofIntelligentNetworkedVehicle智能網聯汽車仿真與測試目錄Contents什么是ACC01ACC發展歷史02ACC系統基本組成03ACC算法原理04ACC發展趨勢05什么是ACC01定義ACC是AdaptiveCruiseControl(自適應巡航控制)的縮寫。ACC的功能是代替人類駕駛員進行巡航控制。ACC可以自動控制本車車速，使本車的速度保持在一定范圍內，并與前車保持一定安全間隔。在單調的高速公路場景中，ACC可以減少長距離長時間集中注意力的時間，從而減輕駕駛員負擔，進而提高駕駛安全性。ACC系統可主動干預車輛行駛狀態，進行巡航駕駛，而不是完全依賴駕駛員通過按鈕激活巡航功能。一、什么是ACCACC系統在車輛行駛過程中通過車距傳感器，如毫米波雷達和激光雷達實時監測車輛前方交通環境。當前方存在其它車輛時，根據本車和前車之間的相對距離、相對速度等參數控制本車縱向速度；當本車前方沒有可參考的車輛時，ACC系統可根據駕駛員設定的速度進行巡航駕駛；當前方存在速度穩定的車輛且本車車速或本車設定的巡航速度高于前車速度時，ACC系統會進行制動操作，從而讓本車車速降低至前車車速，并按照駕駛員預先設定的或默認的安全間隔跟隨該車輛行駛；前車速度大于本車速度時，ACC系統控制本車加速，以保證與前車之間的間隔在預設或默認范圍內。當前車速度超過預設最大巡航速度時，該車不再被本車視為巡航參考車輛。一、什么是ACCACC功能案例一、什么是ACCACC發展歷史02二、ACC發展歷史ACC主要發展歷史：ACC起源于20世紀70年代。1971年，美國伊頓公司(EATON)進行了類似技術的研究。1995年，第二代三菱Diamante開發出了“PDC(PreviewDistanceControl)”前方距離控制系統。1997年，豐田在Celsior上使用了“雷達巡航控制系統”，Celsior是雷克薩斯LS的日本市場版本。1997年版豐田CelsiorACC主要發展歷史：2006年，奔馳進一步完善了該系統，在必要的情況下可以將車輛完全制動到停止，因此也被稱為增強型限距控制系統。2010年，奧迪A8上搭載了全球第一款與GPS結合的ACC系統。二、ACC發展歷史奧迪A8ACC系統基本組成03三、ACC系統基本組成ACC系統可分為三個主要組成部分，即感知系統、數字信號處理器，控制模塊和執行模塊。信號處理器將傳感器感知到的交通信息進行模數轉換器進行數字化處理，然后將結果發送給控制模塊.控制模塊根據ACC控制算法決定如何控制車輛速度，并發送信號控制執行模塊，從而控制油門開度，制動踏板行程，檔位等車速調節裝置。燃油車ACC系統組成如圖所示。自適應巡航系統ACC傳感器和控制單元(雷達傳感器)；發動機管理系統控制器；主動剎車及電子穩定系統；控制和顯示單元；發動機電子節氣門:傳感器:變速箱控制器。基本組成三、ACC系統基本組成ACC算法原理04ACC的本質是在沒有前車的時候自動按照一定速度定速行駛,在前方有車的時候進行跟車行駛并保持一定的安全間隔，以避免發生事故。ACC車輛進行跟車行駛時，如果前車減速并停車，本車也會進行相應減速或停車。如果在一段時間內(一般3~10s)，前車繼續行駛，檢測到前車駛離,ACC車輛則自動繼續跟隨前車行駛。如果本車保持停車時間超過一定闖值，則尋找新的目標進行跟車，或調整行駛路線，繞開前車，繼續行駛。在ACC激活期間，如果前車與本車之間有新的目標(行人或物體)在前車與本車之間穿越時,ACC應該進行避撞操作并提醒駕駛員主動調整行駛狀態。四、ACC算法原理ACC算法需要實現的功能按照設定速度巡航自動控制車距自動減速控制車距自動加速控制車距更換跟車目標或自動巡航由于目前大多數ACC系統依然在一定程度上需要依賴駕駛員決策，屬于L2級輔助駕駛功能。如果發生事故，駕駛員需要承擔責任。四、ACC算法原理ACC發展趨勢05發展趨勢1未來的ACC算法將學習駕駛員自身的形式習慣進行巡航駕駛，從而提升駕駛體驗。2自適應巡航系統在實際使用中需要復雜的設置，如安全距離，安全速度等重要參數的設置，未來需要更加人性化的ACC系統五、ACC發展趨勢3由于單個傳感器容易造成漏檢或誤報，造成ACC系統被錯誤激活或終止，因此，未來的ACC系統將結合多種