工業機器人基本運動指令目錄一、基本運動指令二、其他運動相關指令一、基本運動指令絕對位置運動指令ABB工業機器人常用的運動指令有絕對位置運動指令（MoveAbsJ）、關節運動指令（MoveJ）、線性運動指令（MoveL）和圓弧運動指令（MoveC）。絕對位置運動指令是指示機器人使用六個關節軸和外軸（附加軸）的角度值進行運動和定義目標位置數據的命令，MoveAbsJ指令常用于機器人回到機械零點的位置或Home安全位示例：MoveAbsJp50,v1000,z50,tool2;示例解讀：工業機器人在裝載工具tool2的情況下，TCP以速度1000mm/s和轉彎區域數據50mm，沿非線性路徑到達絕對軸位置p50點。一、基本運動指令線性運動指令關節運動指令是在對工業機器人路徑精度要求不高的情況下，指示工業機器人工具中心點TCP從一個位置移動到另一位置的命令，移動過程中運動姿態不完全可控，但運動路徑保持唯一。MoveJ指令適合工業機器人需要大范圍運動時使用，不容易在運動過程中發生關節軸進入機械奇異點的問題。一般來說，工業機器人有兩類奇異點，分別為臂奇異點和腕奇異點。提示：運用MoveJ指令實現兩點間的移動時，需要兩點整個空間區域內無障礙物，以防止由于運動路徑不可預知造成的碰撞。一、基本運動指令示例：MoveJp60,v500,fine,tool1;示例解讀：工業機器人在裝載工具tool1的情況下，TCP以速度500mm/s、轉彎數據fine沿非線性路徑精確到達位置p60點。一、基本運動指令線性運動指令是指示機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線運動命令。在此運動指令下，機器人運動狀態可控，運動路徑保持唯一。一般用于對路徑要求高的場合，如焊接、涂膠等。示例解讀：工業機器人在裝載工具tool2的情況下，TCP以速度100mm/s和轉彎區域數據50mm沿線性路徑到達絕對軸位置p20點。示例：MoveLp20,v100,z50,tool2;一、基本運動指令圓弧運動指令圓弧運動指令是指示工業機器人在可到達范圍內定義三個位置點，實現圓弧路徑運動的命令。在圓弧運動位置點中，第一點是圓弧的起點，第二點確定圓弧的曲率，第三點是圓弧的終點。提示：一個圓的運動路徑不可能通過一個MoveC指令完成。示例解讀：工業機器人在裝載工具tool1的情況下，TCP以速度200mm/s和轉彎區域數據20mm沿圓周軌跡經P1點移動至位置P2點。示例：MoveCp1，p2，v200，z20，tool1；二、其他運動相關指令Offs位置偏移函數工業機器人的示教編程中，為了避免碰撞引起故障和安全意外情況的出現，常常會在工業機器人運動過程中設置一些安全過渡點，在加工位置附近設置入刀點。位置偏移函數是指示工業機器人以目標點位置為基準，在其X、Y、Z方向上進行偏移的命令，Offs指令常用于安全過渡點設置。示例解讀：工業機器人在裝載工具tool0的情況下，TCP以200mm/s、轉彎數據是fine沿線性路徑到達p10點Z軸正上方偏移100mm處。示例：MoveLOffs(p10,0,0,100),v200,fine,tool0；二、其他運動相關指令速度設定指令VelSetVelSet指令用于設定最大的速度和倍率。注意：該指令僅可用于主任務T_ROB1，或者如果在MultiMove系統中，則可用于運動任務中。示例解讀：將所有的編程速率降至指令中值的50%。不允許TCP速率超過800mm/s。示例：VelSet50,800；二、其他運動相關指令加速度設定指令AccSetAccSet可定義工業機器人的加速度。當負載較低時，可以適當增加或降低加速度，從而使工業機器人移動更加順暢。注意：該指令僅可用于主任務T_ROB1，或者如果在MultiMove系統中，則可用于運動任務中。示例1解讀：加速