工業機器人基本原理與編程ABB學習情境進階編程授課何劍敏_第1頁
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《工業機器人基本原理與編程（ABB）》學習情境5：進階編程授課教師：何劍敏模塊三完成XY平面工件的循環搬運練習7杭州科技職業技術學院---機電工程學院2018－11CompactIF緊湊型條件判斷指令該指令用于當一個條件滿足了以后，就執行一句指令。ABB機器人邏輯判斷指令IF條件判斷指令該指令用于根據不同的條件去執行不同的指令。ABB機器人邏輯判斷指令PROCrFetchGJ_IF()MoveJpHome10,v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;IFNUM2>5THEN!NUM2對零件個數進行計數Break;ELSESetdo_PT_Conv;ENDIFWaitDIdi_PT_Conv,1;MoveLOffs(pPickGJ,0,0,50),v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;MoveJpPickGJ,v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;Setdo_PT_jj1;GripLoadload1;WaitTime0.5;MoveLOffs(pPickGJ,0,0,50),v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;

IFY<2THENIFX<3THENResetdo_PT_Conv;pPutGJ:=Offs(pPutGJ_Original,130*X,130*Y,0);MoveJOffs(pPutGJ,0,0,100),v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;MoveLpPutGJ,v1000,fine,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;Resetdo_PT_jj1;WaitTime0.5;GripLoadload0;MoveLOffs(pPutGJ,0,0,100),v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;MoveJpHome10,v1000,z50,tool1\WObj:=WOBJ_WULIAO;X:=X+1;NUM2:=NUM2+1;ELSEY:=Y+1;X:=0;ENDIFENDIFENDPROC練習7PROCmain()rPickTool1

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