智能車機械部分智能車的機械結構

2車模3車模4舵機內部結構舵盤、齒輪組、位置反饋電位計、直流電機、控制電路板等。工作原理脈寬信號給定參考位置，舵機內部電路通過反饋控制調節舵盤角位。舵盤角位由PWM控制信號的脈寬決定。舵機5舵機型號：S3010尺寸：40*20*38.1（mm）重量：41（g）動作速度：4.8V時0.2+0.02（Sec/60°）6V時0.16+0.02(Sec/60°)輸出扭矩：6V時6.5+1.3（Kg*cm）動作角度：60+10度6直流伺服電機7舵機-安裝方案一：平躺8舵機-安裝方案二：直立架高，舵機臂加長9舵機-安裝方案三：平躺著架高，舵機臂加長10傳感器-安裝紅外傳感器11傳感器-安裝激光管傳感器12傳感器-安裝攝像頭13機械性能的影響舵機安裝：重心問題、轉向執行效率傳感器安裝：重心問題、前瞻性14重心如何影響車的性能？（1）對動力性能的影響汽車的驅動力必須大于等于坡度阻力、滾動阻力、空氣阻力之和而等于汽車驅動輪的附著力。故重心位置必須保證驅動輪能夠提供足夠的附著力。僅從此方面考慮，重心越靠近驅動軸越好。（2）對轉向性能的影響重心前移，易發生后軸側滑，而且增大舵機的轉向力矩；重心后移，前輪摩擦力減小，喪失轉向性能（3）對通過性能的影響重心太高，汽車高速急轉彎行駛時，會發生側向傾覆。應盡量降低重心。15重心如何影響車的性能？結論：在保證轉向性能的前提下，盡可能保證模型車的重心垂直位置盡量的低，水平位置應在車中線上靠近后軸。如何權衡？試驗方法MATLAB仿真16除此以外的其他因素？前輪四角：主銷后傾角、主銷內傾角、前輪外傾角和前輪前束

17主銷后傾角主銷后傾角：產生回轉力矩。主銷后傾角越大,車速愈高,車輪偏轉后自動回正力越強,但回正力矩過大,將會引起前輪回正過猛,加速前輪擺振,并使轉向沉重。對于本模型車，若欲使之轉向靈活，主銷后傾角可選0°；欲增大回正力矩，則后傾角可選2~4°。圖718主銷內傾角主銷內傾角：在汽車前后方向上，主銷向內傾斜一個角度，主銷軸線與垂線間的夾角稱為主銷內傾角。汽車上最好不要超過8°，過大將使車輪轉向時，滑動較大，增加磨損減小轉向力矩；自動回正圖219前輪外傾角前輪外傾角：在汽車的橫向平面內，前輪中心平面向外傾斜一個角度，稱為前輪外傾角消除前輪內傾時的輪胎偏磨損、輪轂軸承偏向受力的情況。該參數車模不可調圖220前輪前束角俯視車輪，汽車的兩個前輪的旋轉平面并不完全平行，而是稍微帶一些角度，這種現象稱為前輪前束。減輕或消除因前輪外傾角和主銷內傾角所造成的不良后果（滾錐效應）,相互協調,保證前輪在汽車行駛中滾動而無滑動。試驗發現前輪前束不宜太大，否則嚴重影響車輪與路面的摩擦力。圖321根據經驗，主銷內傾角較大一些（8°~10°），前輪側滑摩擦力較大。當主銷內傾角較大時，輪胎偏內，由于滾錐效應，前輪前束角常常安裝成一個較小的負值，即偏外湖北汽車工業學院CCD組22差速問題23差速最佳方案盤片間靜摩擦力f1>驅動力f2>盤片間動摩擦力f3握住賽車的任何一個后輪，讓其不能動，打開電機電源，另一個后輪能隨電機快速轉動，如果握住兩個后輪，在打開電機電源，電機轉不動。調整方案？？？24齒輪嚙合問題761825齒輪嚙合問題調整的原則是：兩傳動齒輪軸要平行，輪齒間隙要合適。齒輪嚙合過緊：加重負載齒輪嚙合過松：噪音+打齒判斷標準：聲音聲音沉悶，嚙合太緊；聲音刺耳，嚙合太松26影響智能車速的幾大機械因素1.重心位置2.前瞻問題3.舵機連桿長度4.前輪四