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文檔簡介

運動控制系統緒論內容提要1.1本門課程的課時安排及考試要求1.2運動控制系統及其應用1.3運動控制系統的發展歷程1.4運動控制系統的控制規律1.1課程的課時安排及考試要求上課：42學時實驗：6學時考試形式：閉卷考試（填空、簡答、計算）考試成績：期末：60%平時：20%（考勤，測驗，作業）實驗：20%考勤：缺課一次，扣1分，遲到0.5分1.2運動控制系統及其應用一、運動控制系統的基本組成

運動控制系統（motioncontrolsystem):以電動機為控制對象（帶負載)以功率變換裝置為執行機構以控制器為核心在自動控制理論指導下組成的自動控制系統。一、運動控制系統的基本組成

1、電動機2、生產機械啟/停/加減速位置方向3、功率變換裝置4、知識領域運動控制系統的任務是通過對電動機電壓、電流、頻率等輸入電量的控制，來改變工作機械的轉矩、速度、位移等機械量，使各種工作機械按人們期望的要求運行，以滿足生產工藝及其他應用的需要。二、運動控制系統的任務三、運動控制相關學科圖1-1運動控制及其相關學科四、運動控制系統的應用用途極為廣泛，據資料統計，我國生產的電能約有60%用于電動機。

雷達

衛星

國防宇航工業應用數控機床電梯機器人收割機農業生產脫粒機造紙機紡織機輕工業皮帶運輸機電力機車起重機

交通運輸電腦打印機復印機傳真機商務與辦公設備錄音機DVD機日常生活有運動的地方，就有電動機的存在，因此被稱為運動控制系統。1.3運動控制系統的發展歷程一、運動控制系統的發展歷程十九世紀八十年代以前，只有直流傳動；十九世紀末，交流電機出現，經濟實用的鼠籠機，功率因數高的同步機；二十世紀中，形成直流調速，交流不調速的格局；二十世紀后期，交流調速興起，原來格局打破。進入21世紀后，用交流調速系統取代直流調速系統已成為不爭的事實。二、器件和理論的發展微處理器的發展：

Z8080518098196DSP電力電子器件的發展：

可控硅GTRMOSFETIGBTIPM控制理論的發展：經典控制理論：反饋控制，PID，現代控制理論：多變量，狀態觀測等智能控制：神經網絡，模糊控制，學習控制三、運動控制系統的發展趨勢1．交流化2．高頻化3．網絡化1.4運動控制系統的控制規律

一、

運動控制系統的轉矩控制規律

運動控制的目的是控制電動機的轉速和轉角，唯一的途徑就是控制電動機的電磁轉矩。轉矩控制是運動控制的根本問題。為了有效地控制電磁轉矩，充分利用電機鐵芯

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