運動控制系統(tǒng)緒論內(nèi)容提要1.1本門課程的課時安排及考試要求1.2運動控制系統(tǒng)及其應用1.3運動控制系統(tǒng)的發(fā)展歷程1.4運動控制系統(tǒng)的控制規(guī)律1.1課程的課時安排及考試要求上課：42學時實驗：6學時考試形式：閉卷考試（填空、簡答、計算）考試成績：期末：60%平時：20%（考勤，測驗，作業(yè)）實驗：20%考勤：缺課一次，扣1分，遲到0.5分1.2運動控制系統(tǒng)及其應用一、運動控制系統(tǒng)的基本組成

運動控制系統(tǒng)（motioncontrolsystem):以電動機為控制對象（帶負載)以功率變換裝置為執(zhí)行機構以控制器為核心在自動控制理論指導下組成的自動控制系統(tǒng)。一、運動控制系統(tǒng)的基本組成

1、電動機2、生產(chǎn)機械啟/停/加減速位置方向3、功率變換裝置4、知識領域運動控制系統(tǒng)的任務是通過對電動機電壓、電流、頻率等輸入電量的控制，來改變工作機械的轉(zhuǎn)矩、速度、位移等機械量，使各種工作機械按人們期望的要求運行，以滿足生產(chǎn)工藝及其他應用的需要。二、運動控制系統(tǒng)的任務三、運動控制相關學科圖1-1運動控制及其相關學科四、運動控制系統(tǒng)的應用用途極為廣泛，據(jù)資料統(tǒng)計，我國生產(chǎn)的電能約有60%用于電動機。

雷達

衛(wèi)星

國防宇航工業(yè)應用數(shù)控機床電梯機器人收割機農(nóng)業(yè)生產(chǎn)脫粒機造紙機紡織機輕工業(yè)皮帶運輸機電力機車起重機

交通運輸電腦打印機復印機傳真機商務與辦公設備錄音機DVD機日常生活有運動的地方，就有電動機的存在，因此被稱為運動控制系統(tǒng)。1.3運動控制系統(tǒng)的發(fā)展歷程一、運動控制系統(tǒng)的發(fā)展歷程十九世紀八十年代以前，只有直流傳動；十九世紀末，交流電機出現(xiàn)，經(jīng)濟實用的鼠籠機，功率因數(shù)高的同步機；二十世紀中，形成直流調(diào)速，交流不調(diào)速的格局；二十世紀后期，交流調(diào)速興起，原來格局打破。進入21世紀后，用交流調(diào)速系統(tǒng)取代直流調(diào)速系統(tǒng)已成為不爭的事實。二、器件和理論的發(fā)展微處理器的發(fā)展：

Z8080518098196DSP電力電子器件的發(fā)展：

可控硅GTRMOSFETIGBTIPM控制理論的發(fā)展：經(jīng)典控制理論：反饋控制，PID，現(xiàn)代控制理論：多變量，狀態(tài)觀測等智能控制：神經(jīng)網(wǎng)絡，模糊控制，學習控制三、運動控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢1．交流化2．高頻化3．網(wǎng)絡化1.4運動控制系統(tǒng)的控制規(guī)律

一、

運動控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩控制規(guī)律

運動控制的目的是控制電動機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角，唯一的途徑就是控制電動機的電磁轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩控制是運動控制的根本問題。為了有效地控制電磁轉(zhuǎn)矩，充分利用電機鐵芯