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項目三：智能網聯汽車的“知”第一節道路識別的定義與分類道路識別的定義與分類環境感知技術是智能網聯汽車關鍵技術之一，是使用安裝在智能網聯汽車上的各種傳感器，對道路、車輛、行人、交通標志、交通信號燈等進行檢測和識別的技術，主要應用于先進輔助駕駛系統。道路識別的定義與分類道路識別技術主要用于車道偏離報警系統和車道保持輔助系統等。在實現方法上主要分為，基于雷達成像原理的雷達傳感器和基于視覺圖像的視覺傳感器兩類，主要從以下幾個方面進行介紹，主要是道路識別的定義、分類、道路圖像的特點，以及道路識別的流程和方法。道路識別的定義與分類道路識別就是把真實的道路，通過激光雷達轉換成汽車認識的道路，或通過視頻傳感器識別出車道線，提供車輛在當前車道中的位置，供自動駕駛汽車行駛，幫助智能網聯汽車提高行駛的安全性。○道路識別的定義道路識別的定義與分類道路識別主要的任務是什么？道路識別可以提取道路中的哪些信息呢？通過這些信息，對于車輛又有什么樣的幫助？○道路識別的定義道路識別的定義與分類依據道路類型的不同，道路可以分為結構化道路和非結構化道路，針對這兩種不同類型的道路，在識別的時候也是有區別的。○道路識別的分類道路識別的定義與分類○道路識別的分類結構化道路非結構化道路典型道路？？主要特點？？道路識別的定義與分類結構化道路的識別一般是依據車道線的邊界，或者車道線的灰度與車道線明顯不同實現檢測。針對于這樣道路的識別，缺點是對于道路模型有較強的依賴性，且對噪聲、陰影、遮擋等環境變化比較敏感，優勢是結構化道路識別技術比較成熟。○道路識別的分類道路識別的定義與分類非結構化道路識別的難點在于多變的道路類型、復雜的環境背景、道路陰影、以及變化的天氣，道路區域和非道路區域的區分。這些都是非結構化道路識別方法所面臨的困難。所以，針對非結構化道路的檢測方法尚處于研究階段，在對道路進行識別的時候，主要是依據車道顏色，或者是紋理進行檢測。○道路識別的分類道路識別的定義與分類基于視覺傳感器的道路識別，是通過視覺傳感器采集道路圖像信息，并通過算法處理道路圖像識別出車道線。○基于傳感器的道路識別○基于傳感器的道路識別道路識別的定義與分類基于雷達的道路識別，是通過雷達采取道路信息，并通過算法處理識別出車道線。道路識別的定義與分類雖然使用的傳感器不同，但是在算法的實現原理來看，基本的流程幾乎一致，都是對采集到的道路信息進行預處理，再經過參照參數估計等后處理，最后將信息進行融合來構建道路的集合模型。此類算法對

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