工業(yè)機(jī)器人離線編程考試題及參考答案一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的功能,機(jī)器人動作速度超過示教最高速度時,以（）。A、A．程序給定的速度運(yùn)行B、B．示教最高速度來限制運(yùn)行C、C．示教最低速度來運(yùn)行D、程序報錯正確答案：B2.應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變（）的方式。A、A極間物質(zhì)介電系數(shù)B、B極板面積C、C極板距離D、D電壓正確答案：C3.通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（），可提高工作效率。A、A相同B、B不同C、C無所謂D、D分離越大越好正確答案：A4.對機(jī)器人進(jìn)行示教時,模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號（）。A、A．無效B、B．有效C、C．延時后有效D、視情況而定正確答案：A5.以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（）A、電阻器B、多路光源C、光敏元件D、光電碼盤正確答案：A6.機(jī)器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機(jī)器碼。A、A二進(jìn)制B、B十進(jìn)制C、C八進(jìn)制D、D十六進(jìn)制正確答案：A7.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、手腕、（）四大件組成A、末端執(zhí)行器B、步進(jìn)電機(jī)C、驅(qū)動器D、3相直流電機(jī)正確答案：A8.一個剛體在空間運(yùn)動具有（）自由度。A、A．3個B、B．4個C、C．5個D、D．6個正確答案：D9.示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON,松開為OFF狀態(tài),作為進(jìn)而追加的功能,當(dāng)握緊力過大時,為（）狀態(tài)。A、A．不變B、B．ONC、C．OFFD、急停報錯正確答案：C10.下面哪一項不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)（）。A、人機(jī)交互系統(tǒng)B、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)C、驅(qū)動系統(tǒng)D、導(dǎo)航系統(tǒng)正確答案：D11.步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)的英文字母表示依次為：（）A、SM、DM、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC、DCD、SC、AC、DC正確答案：B12.在下列觸發(fā)器中，有約束條件的是A、主從JK觸發(fā)器B、主從D觸發(fā)器C、同步RS觸發(fā)器D、沿D觸發(fā)器正確答案：C13.人們實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制不包括什么？（）A、A輸入B、B輸出C、C程序D、D反應(yīng)正確答案：D14.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮（）。A、A．柔順控制B、B．PID控制C、C．模糊控制D、D．最優(yōu)控制正確答案：A15.定時插補(bǔ)的時間間隔下限的主要決定因素是（）。A、A．完成一次正向運(yùn)動學(xué)計算的時間B、B．完成一次逆向運(yùn)動學(xué)計算的時間C、C．完成一次正向動力學(xué)計算的時間D、D．完成一次逆向動力學(xué)計算的時間正確答案：B16.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：A、A工業(yè)機(jī)器人B、B軍用機(jī)器人C、C服務(wù)機(jī)器人D、D特種機(jī)器人正確答案：A17.同步帶傳動屬于（）傳動，適合于在電動機(jī)和高速比減速器之間使用。A、A高慣性B、B低慣性C、C高速比D、D大轉(zhuǎn)矩正確答案：B18.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點(diǎn)，計算機(jī)就能利用（）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A、A．優(yōu)化算法B、B．平滑算法C、C．預(yù)測算法D、D．插補(bǔ)算法正確答案：D19.機(jī)器人按照應(yīng)用類型可分為三類，以下哪種屬于錯誤分類（）。A、工業(yè)機(jī)器人B、極限作業(yè)機(jī)器人C、娛樂機(jī)器人D、智能機(jī)器人正確答案：D20.動力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（）。A、動力的傳遞與轉(zhuǎn)換B、動力源是什么C、動力的應(yīng)用D、運(yùn)動和時間的關(guān)系正確答案：A21.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮（）。A、A柔順控制B、BPID控制C、C模糊控制D、D最優(yōu)控制正確答案：A22.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺機(jī)器人可以設(shè)置（）主程序。A、A3個B、B5個C、C1個D、D無限制正確答案：C23.當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動而選定電動機(jī)時,選擇（）的電動機(jī)比較好。A、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小B、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大C、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大D、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小正確答案：B24.世界上第一個機(jī)器人公司成立于（）。A、法國B、美國C、英國D、日本正確答案：B25.下列那種機(jī)器人不是軍用機(jī)器人。（）A、A“紅隼”無人機(jī)B、B美國的“大狗”機(jī)器人C、C索尼公司的AIBO機(jī)器狗D、D“土撥鼠”正確答案：C26.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（）場構(gòu)成。A、A．1B、B．2C、C．3D、D．4正確答案：B27.工業(yè)機(jī)器人一般需要（）個自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。A、9B、4C、3D、6正確答案：D28.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（）。A、軍用機(jī)器人B、特種機(jī)器人C、工業(yè)機(jī)器人D、服務(wù)機(jī)器人正確答案：C29.以下哪種不屬于機(jī)器人觸覺（）。A、壓覺B、視覺C、力覺D、滑覺正確答案：B30.6維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密裝配B、精密計算C、精密測量D、精密加工正確答案：C31.在q--r操作機(jī)動力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏項和重力項B、B．重力項和向心項C、C．慣性項和哥氏項D、D．慣性項和重力項正確答案：D32.對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A．關(guān)節(jié)角B、B．桿件長度C、C．橫距D、D．扭轉(zhuǎn)角正確答案：C33.工作范圍是指機(jī)器人（）或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。A、A機(jī)械手B、B手臂末端C、C手臂D、D行走部分。正確答案：B34.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A運(yùn)動學(xué)正問題B、B運(yùn)動學(xué)逆問題C、C動力學(xué)正問題D、D動力學(xué)逆問題正確答案：B35.陀螺儀是利用（）原理制作的。A、慣性B、電磁波C、光電效應(yīng)D、超導(dǎo)正確答案：A36.示教盒屬于哪個機(jī)器人子系統(tǒng)（）。A、人機(jī)交互系統(tǒng)B、控制系統(tǒng)C、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)D、驅(qū)動系統(tǒng)正確答案：A37.機(jī)器人能力的評價標(biāo)準(zhǔn)不包括：（）A、A智能B、B機(jī)能C、C動能D、D物理能正確答案：C38.在AL語言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches；該指令表示：（）A、機(jī)械手從當(dāng)前位置向上移動2英寸B、機(jī)械手從當(dāng)前位置向下移動2英寸C、機(jī)械手從當(dāng)前位置向左移動2英寸D、機(jī)械手從當(dāng)前位置向右移動2英寸正確答案：B39.六維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密測量B、精密裝配C、精密加工D、精密計算正確答案：B40.工業(yè)機(jī)器人的()直接與工件相接觸。A、A手指B、B手腕C、C關(guān)節(jié)D、D手臂正確答案：A41.改變感應(yīng)電動機(jī)的速度，不能采用以下哪種方法。（）A、電容控制法B、極數(shù)變換法C、頻率控制法D、電壓控制法正確答案：A42.工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（）所能承受的最大負(fù)載允許值A(chǔ)、A．手腕機(jī)械接口處B、B．手臂C、C．末端執(zhí)行器D、D．機(jī)座正確答案：A43.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A、A．一B、B．二C、C．三D、D．四正確答案：C44.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（）。A、A電壓B、B亮度C、C力和力矩D、D距離正確答案：C45.作業(yè)路徑通常用（）坐標(biāo)系相對于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動來描述。A、A手爪B、B固定C、C運(yùn)動D、D工具正確答案：D46.日本日立公司研制的經(jīng)驗學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（）傳感器。A、A．接觸覺B、B．接近覺C、C．力/力矩覺D、D．壓覺正確答案：C47.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A．運(yùn)動學(xué)正問題B、B．運(yùn)動學(xué)逆問題C、C．動力學(xué)正問題D、D．動力學(xué)逆問題正確答案：B48.欲對全班43個學(xué)生以二進(jìn)制代碼編碼表示，最少需要二進(jìn)制碼的位數(shù)是A、5B、43C、8D、6正確答案：D49.應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變（）的方式。A、A．極間物質(zhì)介電系數(shù)B、B．極板面積C、C．極板距離D、D．電壓正確答案：C50.正常聯(lián)動生產(chǎn)時,機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（）位置上。A、A．操作模式B、B．編輯模式C、C．管理模式D、安全模式正確答案：C51.用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動大小和方向的傳感器是（）。A、A接近覺傳感器B、B接觸覺傳感器C、C滑動覺傳感器D、D壓覺傳感器正確答案：C52.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺機(jī)器人可以設(shè)置（）主程序。A、A．3個B、B．5個C、C．1個D、D．無限制正確答案：C53.運(yùn)動逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。A、A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D從操作空間到任務(wù)空間的變換正確答案：C54.我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。（）A、1986年B、1958年C、1968年D、1972年正確答案：D55.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個示教點(diǎn)時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（）運(yùn)動時出現(xiàn)。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B56.（）適用于較長距離和較大物體的探測。A、光反射式傳感器B、靜電容式傳感器C、超聲波傳感器D、電磁式傳感器正確答案：C57.軌跡規(guī)劃即將所有的關(guān)節(jié)變量表示為（）的函數(shù)。A、時間B、速度C、加速度D、位移正確答案：A二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.若兩只電容器的電容不等，而它們兩端的電壓一樣，則電容大的電容器的電荷量多，電容小的電容器帶的電荷小。A、正確B、錯誤正確答案：A2.到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。（）A、正確B、錯誤正確答案：B3.編程指令MovL走的是關(guān)節(jié)運(yùn)動。A、正確B、錯誤正確答案：B4.機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機(jī)控制系統(tǒng)。A、正確B、錯誤正確答案：A5.超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。A、正確B、錯誤正確答案：A6.相對而言，紅外測距儀測距的準(zhǔn)確度不高，測量距離相對較短，但由于價格低，也很適合于機(jī)器人應(yīng)用。A、正確B、錯誤正確答案：A7.把交流電變換成直流電的過程,稱為逆變換。A、正確B、錯誤正確答案：B8.結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對簡單。A、正確B、錯誤正確答案：B9.繪制電氣原理圖時，電器應(yīng)是未通電時的狀態(tài)。A、正確B、錯誤正確答案：A10.通常從市場上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機(jī)器人，既經(jīng)濟(jì)可靠，又便于維護(hù)保養(yǎng)。A、正確B、錯誤正確答案：A11.結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。A、正確B、錯誤正確答案：A12.布爾型變量，即boolean。它的值只有兩個：false（假）和true（真）。boolean會占用1個字節(jié)的內(nèi)存空間。A、正確B、錯誤正確答案：A13.承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。A、正確B、錯誤正確答案：B14.氣動三聯(lián)件是由油霧器、氣壓表、減壓閥構(gòu)成的。A、正確B、錯誤正確答案：B15.編程指令MovC走的是直線運(yùn)動。A、正確B、錯誤正確答案：B16.最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。A、正確B、錯誤正確答案：B17.在大多數(shù)伺服電動機(jī)的控制回路中，都采用了電壓控制方式。A、正確B、錯誤正確答案：B18.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。A、正確B、錯誤正確答案：A19.精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。A、正確B、錯誤正確答案：A20.絕緣體不容易導(dǎo)電是因為絕緣體中幾乎沒有電子。A、正確B、錯誤正確答案：B21.視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%。A、正確B、錯誤正確答案：B22.任何復(fù)雜的運(yùn)動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運(yùn)動的合成。（）A、正確B、錯誤正確答案：A23.正向運(yùn)動學(xué)解決的問題是：已知手部的位姿，求各個關(guān)節(jié)的變量。A、正確B、錯誤正確答案：B24.編程指令MovC走的是圓弧運(yùn)動。A、正確B、錯誤正確答案：A25.示教編程用于示教－再現(xiàn)型機(jī)器人中。（）A、正確B、錯誤正確答案：A26.浮點(diǎn)型數(shù)據(jù)的運(yùn)算，速度較慢且可能有精度丟失。A、正確B、錯誤正確答案：A27.電流的熱效應(yīng)是對電氣運(yùn)行的一大危害。A、正確B、錯誤正確答案：A28.關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（）A、正確B、錯誤正確答案：A29.進(jìn)行仿真播放時，不需要進(jìn)行仿真設(shè)定。A、正確B、錯誤正確答案：B30.機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。A、正確B、錯誤正確答案：A31.關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（）A、正確B、錯誤正確答案：B32.電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代。A、正確B、錯誤正確答案：A33.電荷之間存在著作用力，同性電荷互相排斥，異性電荷互相吸引。A、正確B、錯誤正確答案：A34.控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)、控制理論和控制算法等。A、正確B、錯誤正確答案：A35.規(guī)模大、完全無人化的機(jī)械生產(chǎn)方案是最合理的方案。A、正確B、錯誤正確答案：B36.目前市場上應(yīng)用最多的為6軸機(jī)器人。A、正確B、錯誤正確答案：A37.完