1.末端執行器的定義一、末端執行器的定義二、末端執行器的應用場景1/6一末端執行器的定義

工業機器人是一種通用性強的自動化設備，末端執行器是其實現自動化生產的執行工具。工業機器人的末端執行器相當于人的手，可以實現機器人對工具（工件）的拾取、裝配、持握和釋放等操作。2/6

機器人末端執行器是指任何一個安裝在機器人手部末端關節上，且具有一定功能的工具。二末端執行器的應用場景3/6

工業機器人在工作中，通過手腕和手臂與末端執行器的協調以完成作業任務。所以末端執行器的作業精度是工業機器人能否高效應用的關鍵之一。大多數末端執行器的結構和尺寸都是根據其不同的工作場景和要求而設計的，因而在結構形式上是多種多樣的，如圖所示。二末端執行器的應用場景工業生產中的工業機器人，可以配備不同結構類型的末端執行器，完成不同的生產加工任務。在生產過程中，工件的搬運，也可以用到不同結構的末端執行器實現。4/6二末端執行器的應用場景例如工業生產中的焊接機器人末端執行器例，為專用工具——焊槍（點焊鉗），可實現工件的焊接。在工業機器人應用中還用很多種不同結構類型的末端執行器。5/62.工業機器人末端執行器的種類一、末端執行器的種類7/7一末端執行器的種類

工業機器人末端執行器可以根據它的用途和結構的不同，大致可分為：工業機器人末端執行器拾取工具專用工具拾取工具專用工具8/7一末端執行器的種類拾取工具其中拾取工具是指能夠拾取一個對象（工具或工件），并對拾取對象進行運輸和放置等操作的機構，常見的有機械式夾持式末端執行器和吸附式末端執行器等。拾取工具放置運輸……9/7一末端執行器的種類拾取工具機械式夾持器通過夾緊力夾持和運輸物體,多為單點支承或雙點支承的指爪式。10/7一末端執行器的種類拾取工具吸附式末端執行器吸附式末端執行器（又稱吸盤），有氣吸式和磁吸式兩種。氣吸式末端執行器利用吸盤內負壓產生的吸力，吸取對象再由機器人搬運移動；磁吸式末端執行器分為電磁吸盤和永磁吸盤兩大類，是指利用磁場作用進行工件的拾取的工具。相較于氣吸式末端拾取工件而言，磁吸式末端拾取工具在應用中具有更高的局限性，因為其作用對象需是具鐵磁性的工件。圖為氣吸式末端執行器11/7一末端執行器的種類專用工具專用工具大多為在行業中有特殊作用的場合進行應用，如和機器人弧焊焊槍、機器人噴涂噴槍和機器人打磨布輪等。專用工具焊槍（焊鉗）噴涂噴槍……12/73.快換裝置的驅動方式一、快換裝置的定義二、快換裝置的驅動方式14/8一快換裝置的定義

加工企業通常采購的工業機器人都不包含末端執行器，通過自行配備和更換機器人末端執行器使機器人完成不同的生產工藝。在工業生產中，通常是由一臺機器人完成好幾道加工工序。但是不同的加工工序所使用的末端執行器可能會不同，因此，在作業過程中需要機器人自動更換不同的末端執行器，以實現快速的工業自動化生產。這是如何實現的呢？

較簡單的方法便是用成對的可拆卸法蘭盤狀金屬連接零件，作為快速連接和斷開末端執行器與機器人手腕末端的機械接口，來完成裝載和釋放執行器的任務，這種接口就是機器人末端執行器快換裝置。為了實現快速和自動更換末端執行器，接口的連接和斷開一般采用氣動控制、液壓控制或電磁控制。在目前生產中，大多數的快換裝置使用氣動控制方式。15/8一快換裝置的定義

如圖所示，快換裝置分為主接端口和被接端口兩部分，其中①為主端口（主盤），安裝在機器人手腕末端法蘭上；②為被接端口（工具盤），安裝在末端執行器上。根據控制介質的不同，在端口上設計有可以連通和傳遞電信號、氣體或水等介質的不同閥口，為快換裝置提供動力源從而實現自動鎖緊和釋放功能。在使用時，只需給機器人腕部末端配置一個主端口，再將與主端口相適應的被接端口安裝在末端執行器上，通過控制電氣路信號，便可在生產作業過程中輕松完成各工序所需工具的更換，達到一機多用的目的。16/8二快換裝置的驅動方式快換裝置驅動方式的不同，關鍵在于主盤上為快換裝置提供動力源的閥口中所連通的介質。執行器快換裝置的工作回路，由所用動力介質決定。驅動方式主要有：氣動驅動方式液壓驅動方式電動驅動方式17/8快換裝置的優勢快換裝置使單個機器人能通過交換不同的執行器，提高生產柔性，被廣泛應用于自動弧焊，材料的抓取和搬運、裝配、去毛刺等制造和裝備過程中。如圖所示，在制造過程中，通過更換不同功能的末端執行器，完成工件的加工制造。二快換裝置的驅動方式18/8二快換裝置的驅動方式國外對末端執行器快換裝置的研究起步早，如美國、瑞典、德國等在這方面的技術較為成熟，已經實現了規模化生產。其中美國的ATI、AppliedRobotics、德國的Schunk、史陶比爾、瑞典的RSP（RobotSystemProducts）等，都是國外末端執行器快換裝置品牌的代表。快換裝置的市場狀況19/8二快換裝置的驅動方式各品牌末端執行器快換裝置在工作原理上大同小異，最主要的區別在于裝置的動力源。除此之外，在結構上會根據市場需求存在少許差異。快換裝置的市場狀況相對國外而言，我國在機器人末端執行器快換裝置的研究上，相對較晚，且研究的領域不夠廣泛，尚未形成大規模產業化。20/84.工業機器人系統工裝夾具的選擇流程與要求工裝夾具選擇基本原則和步驟（1）所選的夾具系統應保證滿足該零件的工藝過程要求和相應的技術條件，同時還要保證生產準備工作的時限要求；（2）應遵循所選用的夾具系統符合通用化、典型化、組合化、標準化的原則。1.工裝夾具選擇基本原則22工裝夾具選擇基本原則和步驟（3）當批量界限不夠明確而量產、批量不低時，應按夾具系統經濟分析的方法對夾具的工藝工序費用進行分析，縮短其投資回收期且提高經濟效益；（4）盡量采用商品化的夾具系統和夾具零部件。1.工裝夾具選擇基本原則232.工裝夾具選擇步驟工裝夾具選擇基本原則和步驟（1）了解工裝夾具的功能需求及夾具應用的工件；（2）選取工裝夾具的動力源、決定工裝夾具的通用程度；24/52.工裝夾具選擇步驟工裝夾具選擇基本原則和步驟（3）根據選擇夾具的基本原則，確定適合工藝要求的夾具系統；（4）根據現有商品化夾具及零部件，盡量選用及采購現有產品，力求減少企業自制夾具的數量。25/55.工業機器人系統工裝夾具選用一、工裝夾具功能需求二、工裝夾具的安裝環境三、工裝夾具的選用27/17已知夾持工件是汽車輪轂模型，鋁合金材質，表面平整，質量在0.5kg左右，并且正反兩側的特征不同，如圖1所示。一工裝夾具功能需求圖1輪轂結構輪轂正面輪轂反面28/17

根據工藝流程，輪轂需要經過打磨、檢測、加工等工序，現需要選取不同的夾具以實現對輪轂正反兩側的不同位置的夾取，并且需要保證工業機器人在夾持輪轂狀態下進行高速運動時能穩定夾持輪轂。分析工藝流程的工序，可知工裝夾具需要對輪轂有不同的夾持要求，具體如下：1.工業機器人在倉儲單元、打磨單元需要準確抓取輪轂，輪轂放置朝向有正反兩個朝向。

2.工業機器人在加工單元、壓裝單元需要準確抓取輪轂，輪轂正面朝上放置。

3.工業機器人抓取輪轂在視覺相機處進行視覺檢測時，檢測范圍為輪轂正、反兩面，所以夾持方案應滿足輪轂兩種狀態下的夾持。

4.車標安裝時，需要工業機器人拾取車標。一工裝夾具功能需求29/17本案例適配的工裝夾具是工業機器人的末端執行器的一種，需安裝在工業機器人末端，工作站中選用的工業機器人型號為IRB120的機器人，它的承重能力是3kg。工業機器人關節軸六軸處法蘭的機械接口如圖2所示。二工裝夾具的安裝環境圖2安裝法蘭機械接口30/17

針對不同工序的夾持要求，下面提供了不同的夾持方案：當輪轂正面朝上放置于倉儲單元中，需要對輪轂進行出庫搬運時，工業機器人需要進行輪轂夾取，從工業機器人工作范圍和夾持穩定性考慮，此處選擇使用三爪夾取的方式；輪轂正面的輪輻位置可進行夾持，由此工裝夾具的選擇可以是三爪輪輻夾持工具，輪輻位置如圖3所示。三工裝夾具的選用圖3輪轂輪輻特征位置1.夾持方案31/17當輪轂反面朝上放置于倉儲單元中，需要進行出庫搬運時，由于輪轂正反面特征不同，所以需要選用新的夾持工具，輪轂反面有兩個不同的特征可進行夾取，分別是輪圈位置和輪輞位置，在此可以考慮使用對輪轂輪圈內夾的三爪夾持和對輪轂輪輞外撐的三爪夾持方案。輪圈、輪輞位置如圖4所示。圖4輪轂輪圈、輪輞特征位置三工裝夾具的選用1.夾持方案32/17

當輪轂隨機放置于倉儲單元中，即正反面狀態不確定的情況，可以選擇使用兩爪夾持輪轂輪輞外圈的夾持方。在進行視覺檢測時，當相機自上而下拍照檢測時，這種方式可抓取輪轂進行正反兩側的視覺檢測而不發生干涉，輪輞外圈如圖5所示。圖5輪轂輪輞外圈特征位置三工裝夾具的選用1.夾持方案33/17

由于輪轂正、反面比較平整且無孔位，所以也可選擇在搬運輪轂時使用吸附式的夾持方式。此方案同樣可使用于輪轂隨機正反面放置時的夾持，但是在廢屑較多的打磨、數銑加工中并不適用。輪轂可進行吸附的表面特征如圖6所示。圖6輪轂吸附表面位置三工裝夾具的選用1.夾持方案34/17為進行車標安裝，工業機器人還需抓取搬運車標，由于車標工件與輪轂工件尺寸不同，輪轂搬運工具無法適用，需要選擇新的工具。車標質量較輕且表面平整光滑，在此，可以選用吸附式的夾持方式。車標工件表面吸附特征見圖7。圖7車標吸附位置三工裝夾具的選用1.夾持方案35/17

工業機器人所有工具安裝在工業機器人末端，不能超出工業機器人承載能力；基于工裝夾具的基本選擇原則，可選用與工業機器人末端接口相匹配的快換工具，實現多種工具的快速更換。

案例中工裝夾具夾持的工件是鋁合金材質，顯然不適用于磁吸式驅動對工件鐵磁性要求；由于夾持的工件質量較輕，液壓驅動更加適用于重載的場合，所以液壓驅動方式可以排除；氣動驅動具有速度快、系統結構簡單、維修方便、價格低等特點，同時可以滿足案例工裝夾具的要求，此處決定使用氣動驅動的方式。三工裝夾具的選用2.夾持通用性3.工裝夾具驅動類型36/17

基于以上的夾持方案，可以得到有六種不同的夾持方法。

（1）抓取輪轂正面輪輻位置

圖8所示的夾爪工裝-輪輻夾爪可用于倉儲單元、打磨單元、加工單元、壓裝單元抓取正面朝上放置的輪轂。圖8夾爪工裝-輪輻夾爪三工裝夾具的選用4.工作站中工業機器人末端的工裝夾具37/17

（2）抓取輪轂反面輪圈位置。

圖9所示的夾爪工裝-輪圈內夾夾爪可用于倉儲單元、打磨單元抓取反面朝上放置的輪轂。圖9夾爪工裝-輪圈內夾夾爪三工裝夾具的選用4.工作站中工業機器人末端的工裝夾具38/17

（3）抓取輪轂反面輪輞內圈位置。

圖10所示的夾爪工裝-輪輞內圈外撐夾爪可用于倉儲單元、打磨單元抓取反面朝上放置的輪轂。圖10夾爪工裝-輪輞內圈外撐夾爪三工裝夾具的選用4.工作站中工業機器人末端的工裝夾具39/17

（4）抓取輪轂輪輞外圈位置。圖11所示的夾爪工裝-輪輞內圈外撐夾爪，在輪轂正、反面朝上放置時均可抓取。可用于視覺檢測拍照應用中輪轂抓取。圖11夾爪工裝-輪輞外圈夾爪三工裝夾具的選用4.工作站中工業機器人末端的工裝夾具40/17

（5）吸附輪轂表面位置。圖12所示的吸盤工裝，可用于倉儲單元、打磨單元、加工單元、壓裝單元的輪轂搬運。圖12吸盤工裝三工裝夾具的選用4.工作站中工業機器人末端的工裝夾具41/17

（6）吸附車標表面位置。圖13所示的車標吸盤工裝，可用于吸取車標進行搬運安裝。圖13車標吸盤工裝三工裝夾具的選用4.工作站中工業機器人末端的工裝夾具42/176.工作站PLC與觸摸屏設備適配要素一、PLC設備適配要素二、觸摸屏設備適配要素44/8

PLC機型的選擇是在滿足控制要求的前提下，選擇性能可靠、維護使用方便且性價比高的型號，需考慮以下幾方面：

一PLC設備適配要素1.性能與任務相適應重點考慮輸入輸出信號的類型、信號數值范圍以及點數。對于小型工作站、僅需要數字量控制的設備，一般小型的PLC即可滿足要求。對于以數字量控制為主，帶少量模擬量控制的應用系統，應選用帶有A-D即模擬量-數字量轉換的模擬量輸入模塊和帶有D-A即數字量-模擬量轉換的模擬量輸出模塊，并配接相應外部設備。對于控制較為復雜設備，控制功能要求更高的工程項目，可視控制規模及復雜程度選用中檔或高檔PLC。45/8一2.結構合理、安裝方便、機型統一按照物理結構，PLC分為整體式和模塊式。整體式PLC的平均價格比模塊式性價比高，所以對于小型控制系統，一般傾向于選擇使用整體式PLC。模塊式PLC的擴展功能較高，I/O點數量、種類的選擇和特殊模塊的選用等應用方面都比整體式PLC方便靈活，進行維護、模塊更換和故障診斷等操作也更為方便，所以針對于較為復雜和要求較高的系統一般選用模塊式PLC。PLC設備適配要素46/8一3.響應時間要求市面上的PLC通常具有足夠快的速度對大量的I/O數據進行處理，對梯形圖邏輯進行結算，因此對于大多數場合來說，PLC的響應時間并不是主要問題。然而，對于某些特殊場合，則需要綜合考慮PLC的響應時間。為了減少PLC的I/O響應延遲時間，可以選用掃描速度高的PLC，使用高速I/O處理這類功能指令，或選用快速響應模塊和中斷輸入模塊。PLC設備適配要素47/8一4.網絡通信功能要求PLC作為典型的自動化控制器件，大多具有通信聯網能力。選擇PLC設備時，需要根據工作站所需要的網絡接口形式，例如現場總線網絡、工業以太網絡或點到點通信等進行選擇。5.其他特殊要求考慮到被控對象對于模擬量的閉環控制、高速計數、運動控制和人機界面等方面的要求，可以選用具有相應特殊模塊的PLC。同時，選擇PLC時應考慮到生產規模的擴大、生產工藝的改進、控制任務的增加以及維護重接線的需要，在選擇硬件模塊時要留有適當的余量。PLC設備適配要素48/8

在進行觸摸屏的適配時，一般需要結合應用場合，綜合考慮以下幾個方面：

二觸摸屏設備適配要素1.觸摸屏硬件規格需求與安裝固定方式，觸摸屏規格需符合應用場合要求，規格過大將造成資源的浪費，同時也不便于安裝，規格過小將造成操作不便等問題；2.通信與數據傳輸接口以及支持的通信協議。觸摸屏設備需具備通用的數據傳輸接口，以實現觸摸屏工程文件的下載和上傳備份，同時需具備與工作站中其他設備通信的接口，以實現信息的共享；3.可靠性與穩定性，有無外部保護，例如是否能在高粉塵和電磁干擾的環境下正常工作；4.觸摸屏工作環境要求，即工作溫度和工作濕度；49/8在進行案例觸摸屏適配時，考慮到產品一致性和兼容性的問題，在PLC確定選用西門子系列后，觸摸屏也可以考慮使用西門子品牌，進行設備組態編程時，可在同一個工程文件中進行。二5.軟件的兼容性和開放性，通常觸摸屏界面的編寫在對應的組態軟件中進行，而觸摸屏通常與PLC協同使用，良好的兼容性與開放性是信息共享的前提；6.服務與升級，在觸摸屏使用過程中或多或少都會遇到一些技術問題，能否得到及時的幫助變得十分重要。另外考慮觸摸屏應用設備的升級，觸摸屏能否升級以適配升級后的應用場合也是需要考慮的因素之一。觸摸屏設備適配要素50/87.工作站機械裝配圖繪制基礎一、裝配圖中的圖樣畫法二、裝配圖視圖選擇與繪制三、尺寸標注和零、部件編號四、明細欄、標題欄和技術要求52/30一裝配圖中的圖樣畫法

裝配圖是用來表達產品或部件中各部件之間、部件與零件之間、各零件之間裝配關系的圖樣。裝配圖應該包含的內容，即一組視圖、必要的尺寸、零件編號及明細欄、技術要求和標題欄。在繪制裝配圖前，我們先來學習下圖所列裝配圖中的一些畫法。裝配圖中視圖和剖視圖幾種特定畫法裝配圖中視圖和剖視圖特殊畫法裝配圖中視圖和剖視圖簡化畫法53/30一裝配圖中的圖樣畫法

（1）在裝配圖中，對于緊固件及軸、連桿、拉桿、球、銷、鍵等實心零件，當剖切平面通過其軸線時，這些零件均按不剖繪制。如需要特別表明這類零件的結構，可采用局部剖視圖來表現。

（2）兩零件的接觸表面和配合表面只畫一條公用的輪廓線；非接觸表面和非配合表面（基本尺寸不同）畫兩條線——畫出各自的輪廓線。即使間隙很小，也必須將其夸大畫成兩條線。

（3）兩個或兩個以上金屬零件相互鄰接時，剖面線的傾斜方向應相反，或者雖方向一致，但間隔必須不等。1.裝配圖中視圖和剖視圖幾種特定畫法54/30一裝配圖中的圖樣畫法（1）拆卸畫法：為了表示被遮蓋住零件的裝配關系，可假想將某些零件拆卸后繪制欲表達的部分，可加標注“拆去xx等”，但注意不能為了減少畫圖工作量而隨心所欲地拆卸而影響對裝配體整體形象和功能的表達。

（2）假想畫法：與本部件有關，但不屬于本部件的相鄰零件，可用雙點畫線畫出，以表示連接關系。

（3）夸大畫法：當遇到很薄、很細的零件或帶有很小斜度、錐度的零件時，若無法根據實際尺寸按全圖繪圖比例正常繪出，或正常繪出不能清晰表達結構或造成圖線密集難以區分時，可將零件或間隙作適當夸大畫法。（4）單獨畫出某個零件：在裝配圖中，可以單獨畫出某一零件的視圖，但必須在所畫視圖的上方注出該零件的視圖名稱，在相應視圖的附近用箭頭指明投射方向，并注上同樣的字母。2.裝配圖中視圖和剖視圖特殊畫法55/30一裝配圖中的圖樣畫法

（1）在裝配圖中，零件的倒角、圓角、凹坑、凸臺、溝槽、滾花、刻線及其他細節等可不畫出。

（2）對于裝配圖中若干相同的零件、部件，可以僅詳細畫出一處，其余則以點畫線表示中心位置即可。

（3）在裝配圖中，當剖切平面通過某些標準產品的組合件或該組合件已在其他視圖上清楚地表示時，可以只畫出其外形圖。3.裝配圖中視圖和剖視圖簡化畫法56/30一裝配圖中的圖樣畫法

（4）裝配圖中可省略螺栓、螺母、銷等緊固件的投影，只用點劃線和指引線指明其位置。此時，指示緊固件組的公共指引線應根據其不同類型從被連接件的某一端引出。如螺釘、螺柱、銷連接從其裝入段引出，螺栓連接從其裝有螺母一端引出。

（5）在不致引起誤解時，對于裝配圖中對稱的視圖，只畫一半或四分之一，并在對稱中心線的兩端畫出兩條與其垂直的平行細實線。

（6）裝配圖中粗實線表示帶傳動中的帶，用細點劃線表示鏈傳動中的鏈。必要時可在粗實線或細點劃線上給繪制出表示帶或鏈類型的符號。3.裝配圖中視圖和剖視圖簡化畫法57/30二裝配圖視圖選擇與繪制

（1）正確：投影關系正確，圖樣畫法和標注方法符合國家標準規定；

（2）完全、確定：對表達的裝配體，所用的一組視圖應表達的內容表示得完全、確定，但不需要把部件中各個零件的結構、形狀表示得完全、確定；

（3）清晰、合理：圖形清晰，便于閱讀，便于閱讀者較迅速讀懂、理解和進行空間想象；

（4）便于繪圖和尺寸標注。1.視圖選擇要求58/30二裝配圖視圖選擇與繪制

（1）部件分析

分析部件的功能、部件的組成、各零件的相互位置和裝配關系、各零件的作用等，分清各裝配線的主、輔地位；分析各零件的運動情況和部件的工作原理；分析部件的工作狀態和安裝狀態、本部件與其他部件及機座的位置關系以及安裝、固定方式等。

2.視圖選擇步驟部件分析選擇主視圖選擇其他視圖檢查、比較、調整、修改59/30二裝配圖視圖選擇與繪制

（2）選擇主視圖

綜合考慮以下幾方面進行主視圖的選取：能反映部件的工作狀態或安裝狀態；能反映部件的整體形狀特征；能表示主裝配線零件的裝配關系；能表示部件的工作原理；能表示較多零件的裝配關系。

以上的五項能同時滿足是最理想的，如果不能同時滿足，應首先保證前兩項，以利于對部件全貌有所表達，為形成其他視圖奠定基礎。2.視圖選擇步驟部件分析選擇主視圖選擇其他視圖檢查、比較、調整、修改60/30二裝配圖視圖選擇與繪制2.視圖選擇步驟部件分析選擇主視圖選擇其他視圖檢查、比較、調整、修改

（3）選擇其他視圖

其他視圖的選擇，優先選擇可以將主視圖中不能表達內容完整表示出來的視圖。選用基本視圖或輔助視圖，用適當的畫法把未表示的內容（其他裝配線、零散裝配點、工作原理、對外安裝關系及必要的零件結構、形狀等）表示出來。

61/30二裝配圖視圖選擇與繪制2.視圖選擇步驟部件分析選擇主視圖選擇其他視圖檢查、比較、調整、修改

（4）檢查、比較、調整、修改

檢查組成部件的零（組）件是否表達完全，每種零（組）件中起碼有一個必須在圖樣中出現過一次；對每條裝配線和零散裝配點進行檢查，看所有零件位置和裝配關系是否表示完全、確定；部件工作原理是否得到表示；與工作原理有直接關系的各零件的關鍵結構、形狀是否確定表示；與其他部件和機座的連接、安裝關系是否表示明確；有無其他視圖方案，如有則進行比較，需要時作調整、修改，使表示更清晰、合理，利于看圖、畫圖；

投影關系是否正確，畫法和標注是否正確、規范。62/30二裝配圖視圖選擇與繪制

（1）由三維裝配模型生成二維裝配圖這種方法是在有裝配體的三維實體模型的基礎上實現的，利用CAD系統提供的功能，直接由三維實體模型生成二維裝配圖，其中視圖數量，投射方向，剖切位置由操作者選定。用這種方法生成的二維圖一般還需交互地進行局部修改，并補充必要的局部視圖及局部剖視圖，才能得到符合國標的二維裝配圖。3.在CAD軟件中繪制裝配圖方法由三維裝配模型生成二維裝配圖用拼裝的方式生成二維裝配圖63/30二裝配圖視圖選擇與繪制

（2）用拼裝的方式生成二維裝配圖對于沒有裝配體三維模型的裝配圖繪制，需要先對零部件進行繪制，在用AutoCAD繪制裝配圖的實際操作中，可以把零部件定義成“塊”，然后用插入塊的辦法把零件圖拼裝起來，再交互進行局部修改，必要時還需補充一些局部視圖。對于圖塊，指的是由一個對象或多個對象組合并創建成的一個單獨的對象。

使用拼裝的方式進行二維圖繪制，涉及到CAD塊的創建、定義屬性、保存與調用。

3.在CAD軟件中繪制裝配圖方法64/30三尺寸標注和零、部件編號使用AutoCAD進行尺寸標注時，可以通過下列操作進行圖形尺寸的標注。

（1）在“標注”選項卡選擇“標注”圖標，然后選擇圖形對象或指定第一個尺寸界線原點或角度、基線、連續、坐標、對齊、分發、圖層、放棄進行圖形對象的標注。1.尺寸標注65三尺寸標注和零、部件編號

（2）對于不同類型的圖形標注，可以選擇對應的選項進行標注。例如直線可以使用“線性”；兩條直線之間的角度標注可以選擇“角度”；圓形可以使用“半徑”或“直徑”。1.尺寸標注66/30三尺寸標注和零、部件編號

（3）還可以在“標注”面板中管理標注的樣式。通過單擊“Standard”下拉框，選擇“管理標注樣式”，對標注進行設置管理。可以設置標注的箭頭類型、文字格式、布局方式等。1.尺寸標注67/30三尺寸標注和零、部件編號為了便于閱讀裝配圖，裝配圖中所有零、部件都必須編寫序號。相同的零、部件用同一個序號，一般只標注一次。圖中零、部件的序號應與明細欄中該零、部件的序號一致。零、部件編排的方法如下：編注零、部件的三種形式（1）在指引線（細的實線）的水平線（細的實線）上注寫序號，序號字高比該裝配圖中所注尺寸數字高度大一號或兩號。2.零、部件序號及其編排方法68/30三尺寸標注和零、部件編號

（2）在指引線端部的圓（細的實線）內注寫序號，序號字高比該裝配圖中所注尺寸數字高度大一號或兩號。

（3）在指引線端部附件注寫序號，序號字高比該裝配圖中所注尺寸數字高度大兩號。2.零、部件序號及其編排方法編注零、部件的三種形式69/30三尺寸標注和零、部件編號指引線形式（1）指引線應自所指部分（被編注序號的零、部件）的可見輪廓內引出，并在起始端畫一圈點。（2）當所指部分（很薄的零件或涂黑的剖面）內不便畫圓點時，可在該端畫出箭頭指向該部分的輪廓。2.零、部件序號及其編排方法70/30三尺寸標注和零、部件編號公共指引線一組緊固件以及裝配關系清楚的零件組可以采用公共指引線。2.零、部件序號及其編排方法71/30三尺寸標注和零、部件編號排列順序裝配圖中各零、部件的序號應按水平或垂直方向排列整齊（在一條直線上）。優先采用不分視圖地按順時針或逆時針方向全圖統一順次排列。在整個圖上無法連續時，可只在每個水平或垂直方向順次排列。2.零、部件序號及其編排方法72/30在進行AutoCAD繪圖時，在進行明細欄、標題欄填寫、技術要求描述時，會使用到文字輸入。

文字輸入的方法如下：

（1）在“注釋”選項卡選擇文字按鈕，可以繪制“單行文字”或者“多行文字”。四明細欄、標題欄和技術要求1.文字輸入73/30

（2）選中“單行文字”時，需要在繪圖區域內指定文字起點，文字高度、文字旋轉角度，以確定文字框擺放的位置。四明細欄、標題欄和技術要求

（3）選中“多行文字”時，需要在繪圖區域內指定文字的兩個對角點，以確定文字框的位置。1.文字輸入74/30

（4）可以在“文字”管理面板中管理文字的樣式。通過單擊“Standard”下拉框，選擇“管理文字樣式”，對文字進行設置管理。四明細欄、標題欄和技術要求1.文字輸