物流搬運校車設計的國內外文獻綜述1.1國外研究現狀世界上第一臺能夠進行自動引導的搬運小車是由美國的Barrett公司研發而出，它的出現顯著提升了貨物搬運的效率，也奠定了貨物搬運的自動化趨勢。在前幾年，隨著網絡購物的普及，作為發達國家的美國第一次將自動搬運小車放入到倉儲物流這個領域內，物流搬運小車的進入為物流企業的貨物配送效率獲得了極大的提升，同時也提高了訂單的數量。而在當下，倉庫內的自動引導搬運小車的發展，就如同雨后春筍一般。但是要說發展的最快的，那就要說早在2012年就開始布置自己的自動化物流系統的亞馬遜公司了。在亞馬遜的各個倉庫里，最重要的工作無疑就是分揀貨物。就是將已經包裝完畢的貨物根據它們收貨地址的不同，放入開往不同地方的貨車中。而這些物流搬運小車，所能起到的作用就是這個。工人要做的工作就是站在原地，將這些已經包裝完畢的貨物放在這些物流小車的上面，工作也就做完了。亞馬遜公司不僅為這些物流小車配置了云端路線管控系統，而且為它們配置了專屬的盲道。在云端路線管控系統中，小車們會被調度，在安排它們每次任務的路線的同時，還會對它們的路線，小車自身的狀態進行實時的監控，當發生意外可以做出應急預案，來確保整個系統可以流暢地進行。圖1.1亞馬遜盲道機器小車如上圖，在配置盲道中，亞馬遜在其倉庫的地板上貼了許多的AprilTAG，這些AprilTAG就是物流小車的盲道，每當有一個小車到達了貼有AprilTAG的位置，就會在它車底下面的攝像頭進行掃描，這個AprilTAG會告訴這個物流小車接下來是往前走還是左右轉向，然后小車會繼續按照指示命令前進，直到掃描到AprilTAG告訴它已經到達終點為止。亞馬遜公司表示，要想在電子商務這個領域內有所成就，就必須要有高效率的倉庫。接近于永不停止地在倉庫內取下分揀各種貨物，把它們封裝起來，然后配送給每一個客戶，亞馬遜是第一個挑戰這個思想的公司，當然很明顯它成功了。伴隨著現在電子商務做的越來越大，越來越多的企業開始注重到物流這個行業，現在幾乎整個物流行業的各個環節都開始變得自動化起來。盡管越來越多的倉庫分揀貨物依賴于機器設備，不過亞馬遜表示他們引入機器人引入物流搬運小車初衷并不是為了取代工人。相反，隨著倉庫內機器設備的普及，會有更多新的崗位被創造，倉庫的自動化不僅沒有替代掉那些工人，相反的還幫助了一些工人獲得了更高的工資。亞馬遜公司在今年將兩款新的機器人Ernie和Bert加入倉庫的使用，其中Bert是一款自主移動的機器小車，通過亞馬遜公司的感知導航技術，使小車可以在倉庫內自主移動并且可以進行貨物的搬運，而且在下圖中可以看到Bert也會通過識別AprilTAG來進行定位和路線分析讓Bert在倉庫中的自由移動，這意味著倉庫內的工人不會受到任何空間上的限制，讓在倉庫內任何位置的Bert前來搬運貨物。目前它還只能搬運一些比較輕的貨物，亞馬遜將會在未來讓它支持更重的貨物搬運。圖1.2亞馬遜Bert機器小車1.2國內研究現狀中國自從進入機器時代以來，機器已經逐漸開始替代人工的那些繁瑣、重體力勞動的工作，這已經成為了一種趨勢。特別是伴隨著5G時代的到來，物聯網技術的發展和人力成本的提高，越來越多的物流倉儲企業向自動化智能化靠攏發展。目前國內有許多電商和物流公司配置了自動化的倉庫，來應對國內日益劇增的物流壓力。比如京東物流在位于北京的智慧物流倉庫，地狼倉。就是通過物流搬運小車、機器人自動化的改造，將物流效率整整提升了八倍。在消費者商品結算的那一刻開始算起，貨物就非常快速地進行完了揀貨、封裝、分揀和裝車這四個環節，令人驚訝的是整個過程計時不到一個小時。在下圖中可以看出，京東物流搬運小車也是通過識別AprilTAG來進行線路規劃，最終完成貨物的分揀工作。圖1.3京東物流搬運小車又如申通在天津轉運中心，在申通的倉庫內采用了AGVS物流倉儲系統，每天都會有大約300臺物流搬運小車在同時運行工作。在同等工作量下，申通物流將人力進行了大幅度縮減，原來沒有智能搬運設備的人工團隊由150人縮減到搭配物流搬運小車的僅有30人，大大減少了人工的成本資源。我們國家雖然對智能物流行業內的物流搬運小車工業需求較大，但是在實際的倉儲工業中對小車的性能要求并不是很高，仍有許多倉庫自動化程度不是很高，部分物流企業對倉庫自動化智能化的轉變有些消極，在我國內的物流搬運小車應用方面依然不是很廣泛，這種狀況需要科研人員和國家共同努力，去研發出具有更好的性能、更高的性價比的物流搬運小車，以此來適應現代化的工業發展趨勢。參考文獻[1]陳伯時.電力拖動自動控制系統[M].北京：機械工業出版社，2000[2]集成電路參考,[3]胡漢才.單片機原理機接口技術[M].北京：清華大學出版社，2004[4]陽憲惠.現場總線技術及其應用[M].北京：清華大學出版社，1999[5]JohnCatsoulis.徐君明.嵌入式硬件設計[M].北京：中國電力出版社，2004[6]侯志林.過程控制與自動化儀表[M].北京：機械工業出版社，1999[7]清源工作室.Protel99SE原理圖與PCB設計[M].北京：機械工業出版社，2001[8]潘名蓮.微計算機原理[M].北京：電子工業出版社，2003[