項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用

【任務(wù)描述】在仿真軟件中完成一字式碼垛程序的編寫與調(diào)試，是進(jìn)行實(shí)體設(shè)備調(diào)試前的重要環(huán)節(jié)。您需要明確物料碼放要求，會(huì)使用Offs偏移指令計(jì)算物料位置，通過(guò)任務(wù)的實(shí)施學(xué)會(huì)使用FOR循環(huán)指令編寫一字式碼垛程序，熟練使用RoboStudio軟件的仿真功能進(jìn)行程序的功能調(diào)試等技能點(diǎn)，培養(yǎng)細(xì)致、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ鲬B(tài)度。項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程

【任務(wù)目標(biāo)】知識(shí)目標(biāo)1.描述重疊式（一字式）碼垛的工作過(guò)程，明確物料碼放要求；2.掌握FOR指令的使用方法；3.理解重疊式（一字式）碼垛物料擺放位置的計(jì)算方法。技能目標(biāo)1.能根據(jù)工作站任務(wù)分析工業(yè)機(jī)器人控制流程，并規(guī)劃設(shè)計(jì)程序結(jié)構(gòu)；2.會(huì)使用Offs偏移指令計(jì)算物料位置；3.會(huì)使用FOR循環(huán)指令編寫一字式碼垛程序；4.能熟練使用RoboStudio軟件的仿真功能，完成工業(yè)機(jī)器人重疊式（一字式）碼垛程序的功能調(diào)試。項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程

【任務(wù)目標(biāo)】素養(yǎng)目標(biāo)1.通過(guò)精確計(jì)算物料的擺放位置，養(yǎng)成細(xì)致、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ鲬B(tài)度；2.通過(guò)程序調(diào)試，增強(qiáng)分析和解決問(wèn)題的能力。項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程01

【任務(wù)準(zhǔn)備】一、碼垛工作站的虛擬調(diào)試要求在本任務(wù)中，工作站的虛擬調(diào)試工作的主要內(nèi)容是能夠進(jìn)行熟練使用Robotstudio仿真平臺(tái)，根據(jù)任務(wù)需求配置I/O信號(hào)，熟練使用示教器調(diào)試和仿真功能進(jìn)行程序編寫與調(diào)試，使調(diào)試結(jié)果能直接應(yīng)用到實(shí)體工作站中，從而提高后期實(shí)體設(shè)備調(diào)試的效率。項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程01

【任務(wù)準(zhǔn)備】工作站配備的一批長(zhǎng)方體毛坯物料，每個(gè)物料的尺寸為：長(zhǎng)80mm、寬40mm、高12mm。現(xiàn)要求控制工業(yè)機(jī)器人持平口夾爪工具，將出料平臺(tái)的6個(gè)方形物料搬運(yùn)到工作站中間的加工平臺(tái)上，要求按一字重疊式垛型進(jìn)行碼放，且碼放成3行、1列、2層的結(jié)構(gòu)，其中行間距為10mm，碼垛前后的效果如圖4-2-1所示。項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程圖4-2-1碼垛前后物料擺放效果示意圖工作站原始狀態(tài)碼垛后效果示意圖01

【任務(wù)準(zhǔn)備】二、參考指令用法-FOR循環(huán)指令1.FOR指令結(jié)構(gòu)當(dāng)一個(gè)或多個(gè)指令重復(fù)多次時(shí)，可以使用FOR指令。FOR指令格式如下：項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程01

【任務(wù)準(zhǔn)備】其中，各個(gè)參數(shù)選項(xiàng)說(shuō)明如下：<ID>：FOR指令包含的循環(huán)計(jì)數(shù)器（變量）名稱；<EXP1>：循環(huán)計(jì)數(shù)器的初始值，第一次運(yùn)行時(shí)變量等于這個(gè)值，為Num型數(shù)據(jù)，通常為整數(shù)值；<EXP2>：循環(huán)計(jì)數(shù)器終止值（末尾值），為Num型數(shù)據(jù)，通常為整數(shù)值；<EXP3>：步進(jìn)值，也叫步長(zhǎng)。即循環(huán)計(jì)數(shù)器在各循環(huán)的增量（或減量）值（通常為整數(shù)值）。STEP<EXP3>為可選參數(shù)，如果未指定該值，則自動(dòng)將步進(jìn)值設(shè)置為1（或者如果起始值大于結(jié)束值，則設(shè)置為-1）；<SMT>：用于循環(huán)執(zhí)行的語(yǔ)句。項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2.FOR指令執(zhí)行過(guò)程FOR指令執(zhí)行步驟為：（1）讀取初始值、終止值和步進(jìn)值的表達(dá)式。（2）向循環(huán)計(jì)數(shù)器分配起始值。（3）判斷循環(huán)計(jì)數(shù)器的數(shù)值，以查看其數(shù)值是否介于起始值和終止值之間，或者是否等于起始值或終止值；如果循環(huán)計(jì)數(shù)器的數(shù)值在此范圍之外，則FOR循環(huán)停止，且程序繼續(xù)執(zhí)行緊接ENDFOR的指令。（4）執(zhí)行FOR循環(huán)中的指令。（5）按照步進(jìn)值，使循環(huán)計(jì)數(shù)器增量（或減量）。（6）重復(fù)FOR循環(huán)，從步驟3開始新一輪的判斷。項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程01

【任務(wù)準(zhǔn)備】3.FOR指令示例例1：指令簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)應(yīng)用示例該程序執(zhí)行過(guò)程：變量i的值從1增加到3，重復(fù)執(zhí)行Routine1程序3次。第一次運(yùn)行時(shí)，變量i的值等于1，自動(dòng)執(zhí)行Routine1程序里的語(yǔ)句；執(zhí)行完畢后，i的值自動(dòng)加1（因步進(jìn)值未設(shè)置），開始第二次判斷i的值是否在起始值1和終止值3之間，如果符合要求，則再次執(zhí)行Routine1程序；直到當(dāng)判斷出i的值大于3時(shí)，程序指針跳到ENDFOR，表示FOR指令執(zhí)行完畢。項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程01

【任務(wù)準(zhǔn)備】例2：指令完全結(jié)構(gòu)應(yīng)用示例執(zhí)行：將數(shù)組中的數(shù)值向上調(diào)整，以便a{10}:=a{9}、a{8}:=a{7}等。項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程02

【任務(wù)實(shí)施】任務(wù)實(shí)施過(guò)程主要包含了搭建虛擬工作站環(huán)境、規(guī)劃與設(shè)計(jì)兩層一字式碼垛程序結(jié)構(gòu)、編寫兩層一字式碼垛程序、調(diào)試與優(yōu)化一字碼垛式程序等四個(gè)步驟。一、搭建虛擬工作站環(huán)境搭建虛擬工作站環(huán)境主要工作是解包RoboStudio碼垛仿真工作站。將碼垛工作站的RoboStudio仿真工作站進(jìn)行解包，解包過(guò)程按照提示窗口進(jìn)行操作，最終解包后界面如圖4-2-2所示。項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程圖4-2-2解包后的碼垛工作站02

【任務(wù)實(shí)施】二、規(guī)劃與設(shè)計(jì)兩層一字式碼垛程序結(jié)構(gòu)1.分析工業(yè)機(jī)器人任務(wù)控制流程本任務(wù)的碼垛任務(wù)是進(jìn)行6塊物料的一字重疊式的碼垛任務(wù)，如圖4-2-3所示為工業(yè)機(jī)器人的一字碼垛任務(wù)控制圖，則工業(yè)機(jī)器人的任務(wù)控制流程分析如下：（1）機(jī)器人先在原點(diǎn)等候，等待啟動(dòng)信號(hào)；（2）啟動(dòng)后，若接收到料倉(cāng)有料的檢測(cè)信號(hào)后，控制推桿將方形毛坯物料推出到出料平臺(tái)；（3）待安裝在出料平臺(tái)的光纖傳感器檢測(cè)物料到位后，機(jī)器人運(yùn)行至工具架自動(dòng)吸取平口手爪工具；（4）吸取工具后，機(jī)器人運(yùn)行到出料平臺(tái)抓取該物料，將物料搬運(yùn)至工作站中間加工平臺(tái)的指定位置；項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程開始啟動(dòng)按鈕信號(hào)是否有效？初始化回原點(diǎn)等待回原點(diǎn)等待碼垛層數(shù)變量Z在1~2之間？X軸方向碼垛變量X在1~3之間？料倉(cāng)是否有料？物料到位檢測(cè)？推缸推料抓取物料放置物料自動(dòng)放置工具結(jié)束回原點(diǎn)等待是是是是否否否（5）一塊物料搬運(yùn)完畢后，機(jī)器人返回原點(diǎn)位置，繼續(xù)下一塊物料的搬運(yùn)任務(wù)，并將物料碼放到2號(hào)物料位置（與前一塊物料間隔10mm）；（6）安裝步驟3和4完成其余4塊物料的碼放；（7）碼垛任務(wù)完成后，機(jī)器人自動(dòng)返回工具架卸下平口手爪工具，放回原位，最后回安全位置，等候下一次的啟動(dòng)。圖4-2-3一字碼垛流程圖02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程2.設(shè)計(jì)兩層一字重疊式碼垛程序結(jié)構(gòu)本任務(wù)中，完成工業(yè)機(jī)器人一字重疊式碼垛軌跡編程之前需要先進(jìn)行程序結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，其中包括：設(shè)計(jì)FOR循環(huán)程序流程、計(jì)算物料的位置數(shù)據(jù)、分析碼放物料的工作過(guò)程、碼垛程序結(jié)構(gòu)規(guī)劃。（1）設(shè)計(jì)FOR循環(huán)程序流程由任務(wù)可知，工業(yè)機(jī)器人需要碼放兩層方形物料，物料數(shù)量一共是6塊，每一層是3塊物料，按照一字式排放。可采用FOR指令循環(huán)搬運(yùn)，以碼放工件的數(shù)量作為循環(huán)次數(shù)，實(shí)現(xiàn)兩層物料的堆垛，碼垛任務(wù)流程設(shè)計(jì)如圖4-2-4所示。圖4-2-4FOR循環(huán)程序流程圖02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程（2）使用Offs位置偏移函數(shù)計(jì)算物料位置任務(wù)要求工業(yè)機(jī)器人持夾爪工具，將出料口的方形物料搬運(yùn)至工作站中心的加工平臺(tái)進(jìn)行一字重疊式碼放，兩層碼放，效果如圖4-2-5所示。（a）第一層物料碼放效果圖（b）第二層物料碼放效果圖圖4-2-5兩層一字重疊式碼放物料效果圖02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程在計(jì)算碼垛平臺(tái)所有物料的位置之前，需要先操作工業(yè)機(jī)器人示教物料的1號(hào)位置，并修改名稱為“F20”。已知物料的長(zhǎng)、寬、高分別為80mm、40mm和12mm，行間距為10mm，以1號(hào)物料的位置數(shù)據(jù)“F20”為參照，通過(guò)分析可知，第一層的其余2個(gè)物料的位置分別往x方向依次偏移1塊物料的寬度加行間距即可得；第二層3個(gè)物料的位置則是在第一層物料位置的基礎(chǔ)上分別往上（即z方向）偏移1塊物料的高度即可得，為避免因誤差可能引起的碰撞，可以將z方向的高度增加2mm。分析可得到加工平臺(tái)碼放的共6個(gè)物料的位置數(shù)據(jù)，見表4-2-1。表4-2-1物料位置計(jì)算數(shù)據(jù)物料編號(hào)（第一層）位置數(shù)據(jù)物料編號(hào)（第二層）位置數(shù)據(jù)1號(hào)物料F204號(hào)物料OffS（F20，0,0,14）2號(hào)物料OffS（F20，50,0,0）5號(hào)物料OffS（F20，50,0,14）3號(hào)物料OffS（F20，100,0,0）6號(hào)物料OffS（F20，100,0,14）02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程為了簡(jiǎn)化程序，不讓程序過(guò)于冗長(zhǎng)，可采用代參的方法來(lái)表示放置物料的點(diǎn)位。建一個(gè)變量zz，設(shè)置初始值為1，用來(lái)表示當(dāng)前碼放物料的層數(shù)，建一個(gè)變量為xx，設(shè)置初始值為1，用來(lái)表示當(dāng)前層第n個(gè)物料。由進(jìn)一步分析可得，以F20位置為基準(zhǔn)點(diǎn)，任一物料在基準(zhǔn)點(diǎn)x方向的的偏移量為50*(xx-1)，在y方向的偏移量為0，在z方向的偏移量為14*（zz-1）。這樣一字碼垛的位置能方便地用數(shù)學(xué)關(guān)系式表達(dá)出來(lái)，即任一放置點(diǎn)均可用偏移Offs(F20,50*(xx-1),0,14*（zz-1）)來(lái)表示。02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程（3）分析碼放物料的工作過(guò)程根據(jù)碼放物料的工作任務(wù)要求，分析工作過(guò)程如下:①夾取物料過(guò)程夾爪工具經(jīng)過(guò)渡點(diǎn)和接近點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)到出料口的的物料夾取位置，然后經(jīng)接近點(diǎn)和過(guò)渡點(diǎn)離開出料口。②碼放物料過(guò)程夾爪工具夾取物料后，經(jīng)過(guò)渡點(diǎn)和接近點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)到加工平臺(tái)指定的位置放下物料，然后經(jīng)接近點(diǎn)和過(guò)渡點(diǎn)離開碼垛平臺(tái)。碼放第一層物料的工作流程如圖4-2-6所示。碼放第二層物料的工作流程與碼放第一層物料的工作流程一致。圖4-2-6第一層碼放物料工作流程圖02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程（4）規(guī)劃一字重疊式碼垛程序結(jié)構(gòu)根據(jù)一字重疊式碼垛整體工作流程，設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)，功能說(shuō)明如表4-2-2所示。程序功能說(shuō)明main主程序，體現(xiàn)程序的主體架構(gòu)phome回原點(diǎn)（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺(tái)qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出yizimaduo將6塊物料分別從出料平臺(tái)碼放到加工平臺(tái)的指定位置fang_gongju將平口手爪工具放回工具架表4-2-2程序結(jié)構(gòu)規(guī)劃表（參考）02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程三、編寫兩層一字式碼垛程序一字式碼垛程序編寫的主要工作包括了工業(yè)機(jī)器人DSQC652板卡的I/O信號(hào)的配置、FOR循環(huán)語(yǔ)句編寫、取放物料位置的示教與記錄、兩層一字式碼垛程序編寫等。1.配置工業(yè)機(jī)器人I/O板卡信號(hào)通過(guò)分析一字式碼垛任務(wù)的控制要求可知工業(yè)機(jī)器人的I/O板卡信號(hào)規(guī)劃，如表4-2-3所示。表4-2-3工業(yè)機(jī)器人的I/O板卡信號(hào)表板卡DI地址對(duì)應(yīng)關(guān)系信號(hào)名稱板卡DO地址對(duì)應(yīng)關(guān)系對(duì)應(yīng)I/O1PLC輸出youliao12快換工具接頭kh2PLC輸出daowei13平口手爪工具開合jiajin7啟動(dòng)按鈕start15推料氣缸tuigang02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程通過(guò)虛擬示教器創(chuàng)建的結(jié)果如圖4-2-7、4-2-8所示。圖4-2-7輸入信號(hào)配置圖圖4-2-8輸出信號(hào)配置圖02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程2.編寫FOR循環(huán)語(yǔ)句FOR循環(huán)語(yǔ)句編寫步驟如下。步驟1：新建例行程序“yizimaduo”步驟2：添加FOR指令02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程2.編寫FOR循環(huán)語(yǔ)句FOR循環(huán)語(yǔ)句編寫步驟如下。步驟3：設(shè)置FOR語(yǔ)句的循環(huán)變量Y步驟4：設(shè)置FOR語(yǔ)句的第一個(gè)<EXP>參數(shù)為“1”02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程2.編寫FOR循環(huán)語(yǔ)句FOR循環(huán)語(yǔ)句編寫步驟如下。步驟5：按照同樣的方法可將另一個(gè)<EXP>參數(shù)設(shè)置6，結(jié)果如圖02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程3.取放物料位置的示教與記錄如圖4-2-9所示，取物料的位置在出料平臺(tái)，放置物料的位置位于加工平臺(tái)的1號(hào)物料位置，在手動(dòng)模式下，使用虛擬示教器示教這兩個(gè)點(diǎn)位，并將這兩個(gè)點(diǎn)位分別命名為Q20和F20。取料位置Q20點(diǎn)位放料位置F20點(diǎn)位圖4-2-9取放物料記錄位置02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程4.編制二層一字重疊式碼垛程序二層一字重疊式碼垛程序如表4-2-5所示。表4-2-5一字重疊式碼垛程序02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程四、虛擬調(diào)試一字式碼垛程序在示教器中手動(dòng)初步調(diào)試好例行程序后，可以利用工作站的仿真功能進(jìn)行程序的虛擬聯(lián)調(diào)，注意觀察仿真效果，判斷程序是否達(dá)到控制要求，步驟如表4-2-6所示。表4-2-6虛擬調(diào)試碼垛程序步驟操作步驟示意圖步驟1：點(diǎn)擊“仿真”菜單，進(jìn)入仿真界面02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟2：設(shè)置I/O仿真器”①點(diǎn)擊“I/O仿真器”；②在過(guò)濾器中選擇“用戶列表”；③選擇“碼垛練習(xí)”，出現(xiàn)如圖④所示的輸入輸出信號(hào)列表02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟3：開始執(zhí)行工具拾取程序①點(diǎn)擊“播放”命令；②在輸入信號(hào)列表中，分別點(diǎn)選：start、yizi、youliao三個(gè)信號(hào)，可以模擬外部的啟動(dòng)按鈕、有料信號(hào)和一字碼垛啟動(dòng)信號(hào)；③此時(shí)，工業(yè)機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行拾取工具程序，說(shuō)明程序運(yùn)行正常02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟4：執(zhí)行推料程序①在輸入信號(hào)列表中，再次分別點(diǎn)選：start、youliao信號(hào)，將信號(hào)恢復(fù)為0狀態(tài)；②工業(yè)機(jī)器人取完工具后，檢測(cè)到“youliao”信號(hào)為1，推桿伸出推料，物料被推送到出料平臺(tái)02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟5：工業(yè)機(jī)器人取物料檢測(cè)到“daowei”信號(hào)為1，推桿縮回原位，工業(yè)機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)到出料平臺(tái)取物料02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟6：工業(yè)機(jī)器人到出料平臺(tái)夾取物料后離開，此時(shí)daowei信號(hào)置002

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟7：工業(yè)機(jī)器人夾取物料后將物料放在1號(hào)物料位置02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟8：工業(yè)機(jī)器人夾取第2塊物料后將物料放在2號(hào)物料位置02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟9：工業(yè)機(jī)器人夾取第3塊物料后將物料放在3號(hào)物料位置，此時(shí)第一層碼垛任務(wù)完畢02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟10：繼續(xù)運(yùn)行程序，此時(shí)工業(yè)機(jī)器人開始碼放第二層的物料，搬運(yùn)第4塊物料并碼放在1號(hào)物料上面，即4號(hào)物料位置。02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟11：運(yùn)行程序直到碼放完兩層共6塊物料02

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程操作步驟示意圖步驟12：任務(wù)完成后機(jī)器人回到原點(diǎn)，再將工具放回工具架的指定位置后，再回到原點(diǎn)停止，等候下一次的啟動(dòng)指令。03

【任務(wù)工單】任務(wù)名稱任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程班級(jí)姓名學(xué)號(hào)小組名稱組長(zhǎng)姓名指導(dǎo)教師項(xiàng)目四工業(yè)機(jī)器人物料碼垛集成工作站應(yīng)用任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人重疊式碼垛應(yīng)用虛擬編程一、如右圖程序執(zhí)行完畢后，X的值為：

。二、請(qǐng)你參照教材案例，結(jié)合你目前實(shí)際工作站，進(jìn)行一字重疊式碼垛任務(wù)，分析并繪制工業(yè)機(jī)器人任務(wù)控制流程。03

【任務(wù)工單】

三、規(guī)劃與設(shè)計(jì)一字式碼垛程序架構(gòu)。1.繪