工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫是進行工作站系統調試前的必備環節，作為一名工程部的機器人調試員，需要能描述工作站的任務控制要求，懂得WaitTime指令與Offs函數等指令的用法，通過任務的實施學會選用正確創建平口手爪工具數據，完成工業機器人自動取放夾具、搬運物料兩個環節的軌跡規劃與編程等技能點，形成整體規劃意識與縝密的思維習慣。

【任務描述】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用

【任務目標】知識目標1.描述工業機器人方形物料搬運的任務控制要求；2.掌握平口手爪工具負載的測算方法；3.掌握WaitTime指令與Offs函數的使用方法。技能目標1.根據任務需求選擇合適的工具標定方式，能調用LoadIdentify載荷測量服務程序自動測量平口手爪工具的載荷數據；2.正確配置并測試手爪開合信號，選用合適的指令編寫工業機器人夾具自動安裝程序；3.能根據任務需求規劃搬運軌跡，編寫并調試工業機器人搬運軌跡程序；4.能正確使用Offs函數等指令進行程序優化。素養目標通過搬運軌跡的規劃與編寫，形成整體規劃意識與縝密的思維習慣。任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用01

【任務準備】一、明確任務控制要求本項目搬運工作站取放一塊物料環節的動作流程是：在料倉中手動加入方形物料，機器人先在原點等候。按下工作站啟動按鈕后，方形毛坯物料被推出到抓料平臺，由安裝在抓料平臺的光纖傳感器檢測物料到位后，機器人首先移至工具架自動吸取平口手爪工具，而后運行到出料平臺抓取該物料，將物料搬運至工作站中間加工平臺的指定位置。一塊物料搬運完畢后，機器人自動返回工具架卸下平口手爪工具，放回原位，最后回安全位置等候。工作站搬運任務說明如圖3-3-1所示。圖3-3-1搬運作業說明任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用01

【任務準備】二、WaitTime指令與Offs函數1.WaitTime指令用法WaitTime指令是一種時序控制類指令，其功能是使程序控制的各設備之間具有更準確的配合時間順序，通常用于需要延長程序運行時間的場合。如圖3-3-2所示，程序“WaitTime2”的功能是執行程序“Setdo1”后，等待2s，再執行“Resetdo1”。圖3-3-2WaitTime指令應用工程經驗：WaitTime指令在工程上常用于監控生產流程節拍是否正常，比如一個正常30秒可以執行完畢的流程，等待時間超過30秒還沒有出現完成信號，這時候系統就需要報警或者跳轉到輔助程序。任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用01

【任務準備】2.Offs函數用法在工業機器人搬運、碼垛、焊接等應用中，經常用到位置的偏移，在編程時，使用Offs函數可實現以目標點為參考點的其他位置點的偏移運算，減少運行目標點的示教，提高編程效率。因此，Offs函數也通常被稱為位置偏移函數。Offs函數可實現基于工件坐標下的XYZ平移，在程序編輯器運動指令“更改選擇”界面中，選中位置數據后單擊“功能”欄可選擇“Offs”函數，如圖3-3-3所示。在Offs參數選擇界面中，4個指令參數依次對應“偏移參考點”“X方向偏移值”“Y方向偏移值”“Z方向偏移值”。如圖3-3-4所示，表示相對于參考點p10的位置，在p10點的X方向偏移10mm，Y方向偏移20mm，Z方向偏移30mm。任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用01

【任務準備】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫圖3-3-3選擇Offs函數圖3-3-4Offs函數參數項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用01

【任務準備】通過使用Offs函數可以很方便地編寫固定尺寸大小的四邊形、圓形軌跡等，也可用于關鍵軌跡點位的過渡點設置，使程序得到優化。例如，要編寫一個工業機器人沿尺寸為100*50大小的長方形運行一周的軌跡程序。方法有兩種，如表3-3-1所示。由此可見，采用Offs函數可以選取p1、p2、p3、p4四個點位中的其中一個點作為基準點進行示教后，程序只示教了一個p1點位，其他的點由Offs函數計算所得，減少了手動對點位的時間，提高了工作效率。任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用01

【任務準備】表3-3-1Offs函數使用前后的程序對比任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫方法基本方法（未使用Offs函數）使用Offs函數方法要點直接示教pl、p2、p3、p4四個點位選取四個點位中的其中一個作為基準點進行示教（以p1點為例）參考程序MoveLp1,v100,fine,tool0；MoveLp2,v100,fine,too10；MoveLp3,v100,fine,tool0；MoveLp4,v100,fine,tool0；MoveLpl,v100,fine,tool0；MoveLp1,v100,fine,tool0；MoveLoffs(p1,0,100,0),v100,fine,too10；MoveLoffs(p1,50,100,0),v100,fine,tool0；MoveLoffs(p1,50,0,0),v100,fine.tool0；MoveLp1,v100,fine,tool0；示意圖

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【任務準備】三、平口手爪工具的負載測算方法1.什么是工具負載工業機器人在搬運和碼垛場景中應用時，需要正確設置夾具的質量、重心、工具數據以及搬運對象的載荷數據等。負載是指工業機器人在工作時能夠承受的最大載重，包括工業機器人本體負載和工具負載。工具負載是指裝在工業機器人法蘭上的工具的負載，它是裝在工業機器人上并隨著工業機器人一起移動的質量。工業機器人搬運工件時，需要將工件的重量和末端工具的重量都計算在負載內。要確定工具負載，則需要確定工具的質量、重心（質量受重力作用的點）、轉動慣量。工具的負載數據會影響許多控制過程，包括控制算法、速度和加速度監控、力矩監控、碰撞監控和能量監控等。如果工業機器人以正確的負載數據執行運動，可以從它的高精度中受益，可以使運動過程具有最佳的節拍時間，可以使工業機器人延長使用壽命。任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用01

【任務準備】2.工具負載的測算方法負載數據必須輸入工業機器人控制系統，并分配給正確的工具。對于結構簡單的工具和工件，可通過手工測量的方法測出工具載荷及工件有效載荷的數據，并根據表3-3-3所示的載荷參數直接對工具或工件進行配置。注意，如果工件重量很輕，可以不創建載荷數據。但若工具或者搬運的工件較為復雜（如圖3-3-5所示的高負載搬運抓取機器人），工業機器人系統可以使用專門用于測算負載的程序測算工具的負載數據。任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用01

【任務準備】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫名稱參數單位有效載荷數量masskg有效載荷重心cog.xcog.ycog.zmm力矩軸方向aom.q1aom.q2aom.q3aom.q4

有效載荷的轉動慣量ixiyizkg.m2表3-3-3有效載荷參數說明圖3-3-5高負載搬運機器人項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用01

【任務準備】例如ABB工業機器人系統中預定義的載荷測量服務程序LoadIdentify可以自動測量出工具載荷數據和工件的有效載荷數據。LoadIdentify是ABB工業機器人系統的服務例行程序，用于自動識別安裝于工業機器人上的負載數據，通過在ABB菜單的“程序編輯器”界面進入“調用服務例行程序”界面，如圖3-3-6所示，調用“LoadIdentify”例行程序，即可自動測算工具負載。任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫圖3-3-6調用服務例行程序“LoadIdentify”項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用01

【任務準備】在運行載荷測定程序之前，需要做以下準備：?在手動操作界面中已選定需要測定的工具數據；?在手動操作界面中已選定需要測定的有效載荷數據（如需測定）；?工具已正確安裝到位；?工件已被工具夾持并且牢固可靠（如需測定）；?關節軸6接近水平，并且軸3、5、6不要過于接近極限位置，建議將機器人各個關節軸全部調整至0度進行測定；?如有上臂載荷，請提前設置好；?速度設置為100%、系統處于手動模式。任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用01

【任務準備】3.平口手爪工具的標定方法工業機器人安裝好工具，需要對工具進行標定。工具標定的方法一般是在工具上找到一個合適的尖點作為標定針，工件臺上放一個標定針，工業機器人以不同的姿態使針尖對齊，每對準一次就修改一個位置，直到按照標定方法將所有點位置修改完。但是在實際應用中，有些工具沒有明顯尖點，如本項目中使用的平口手爪工具，沒有合適的工具中心點，在對平口手爪工具標定時，可以通過輔助標定工具來標定。（1）夾爪工具中心位置的確定方法工具TCP定義在工具的受力中心點。經過測量可知，方形物料的厚度為12cm，本任務的手爪對方形物料的抓取可以選用垂直向下抓取的方式，用模擬方式來大致確定工具受力中心點，本例中夾爪的受力中心點在夾取工件后爪手的中心位置，其原理如圖3-3-7所示。在實際應用，若有明顯的偏移則需在標定完畢后測算X，Y，Z方向上的偏移量進行工具數據的手動修改。任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用01

【任務準備】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫圖3-3-7夾爪工具中心位置的確定項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用01

【任務準備】由前面的分析可知，輔助標定工具的尖端應在夾爪受力的中心位置，在不需要太精確的場合，可以采用自制輔助標定工具來完成工具TCP的標定。如圖3-3-8所示是本任務根據實際情況制作的一個簡易的輔助標定工具。其中，夾爪上的紅色物料為搬運任務中的物料，制作步驟是：先用手爪抓取一塊物料后測量被抓取物料的中心位置，并記錄該點的位置；再將該物料取下，安裝一個尖點作為輔助標定工具；最后再將安裝好的輔助標定工具順著夾爪上移，安裝在平口手爪工具上，利用它來完成工具的標定。任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫圖3-3-8輔助標定工具示例項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫一、配置工業機器人I/O信號1.梳理搬運工作站的工作流程根據任務控制要求可知，梳理出搬運工作站的工作流程圖，如圖3-3-9所示。圖3-3-9搬運工作流程項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫2.分析工業機器人I/O信號根據任務控制要求可知，本任務并沒有指示燈的顯示要求，外部I/O信號只有啟動按鈕、物料推出到位、快換工具接頭、平口手爪工具開合與推料氣缸共4個信號，通過查閱任務3.2的表3-2-1工業機器人輸入輸出信號表可知，除了物料推出到位信號是由PLC發送過來的信號外，其余三個信號都直接接到了工業機器人的DSQC652板卡上，由工業機器人直接控制。其中，物料推出到位檢測傳感器接在PLC的輸入端I0.2地址上，PLC檢測到信號后發出一個輸出信號給工業機器人，而PLC有六個輸出信號與工業機器人相連的輸入端連接，因此PLC可以選取其中任意一個空置的輸出信號。假設PLC的輸出信號為Q0.0。因此，選取本任務相關的工業機器人的輸入、輸出信號進行配置，具體信號如表3-3-3所示。項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫表3-3-3單工件搬運I/O信號輸入（DigitalInput）輸出（DIgitalOutput）外部設備信號名稱DSQC652上地址外部設備信號名稱DSQC652上地址啟動按鈕start8快換工具接頭Kh12物料推出到位檢測daowei0平口手爪工具開合jiazhua13——————推料氣缸tuigang15項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫二、創建平口手爪工具數據創建平口手爪工具數據包含兩個步驟：一是標定工具數據；二是測算工具載荷數據。其中標定手爪工具的方法是：（1）新建工具程序數據；（2）標定工具數據；（3）驗證工具數據。本工作站的搬運物料為輕型物料，因此只需測量工具載荷，不需要測算有效載荷。測算工具載荷數據將以使用系統自帶的載荷測量服務程序LoadIdentify為例來說明。1.標定平口手爪工具在標定之前，首先將輔助標定工具安裝在工具快換裝置上，再使用“TCP和Z”法進行標定，標定平口手爪工具操作說明如下表3-3-4所示。項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫表3-3-4標定平口手爪工具操作步驟示意圖步驟1：在程序數據中創建名稱為“pingkoutool”的工具數據

步驟2：選擇“TCP和Z”標定法。

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【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟3：使用輔助標定工具進行標定。

步驟4：驗證工具數據

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【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫2.測量平口手爪工具的載荷數據使用載荷測量服務程序LoadIdentify測量平口手爪工具載荷數據和具體步驟如表3-3-5所示。操作步驟示意圖步驟1：將機器人的6個關節軸都手動調節到0°。

表3-3-5

測量工具載荷數據項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟2：在“手動操縱”界面加載需要測算的工具“pingkoutool”。

步驟3：進入“程序編輯器”界面，單擊“調用例行程序”。①②③項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟4：在“調用服務例行程序”界面選擇“LoadIdentify”例行程序。

步驟5：長按使能按鍵，單擊示教盒運行程序按鈕。注：程序手動運行過程中，使能按鍵不能松開，直到提示轉入自動運行過程。項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟6：程序運行前，系統提醒注意事項：當前路徑被清除；程序指針會丟失，完成后將指針移動回至Main；確認完成后點擊OK，進入下一界面。

步驟7：進入測算類型選擇界面，單擊“Tool”按鈕。“PayLoad”用于測算機器人本體的負載數據，“Tool”用于測算工具的負載數據。項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟8：根據系統提示信息確認各事項，無誤后單擊“OK”按鈕。需確認如下事項：①需測算負載數據的工具必須已安裝，工具數據已定義，已在手動操作中加載；②工業機器人本體負載必須已定義；③工業機器人軸1-6零點正確標定。

步驟9：根據系統提示信息確認加載的工具是否是需要測算的工具。這里單擊“OK”按鈕。項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟10：根據系統提示信息選擇對工具的測算方法，在左下方輸入欄輸入“2”。輸入數值后，單擊“確定”按鈕。（1-已知工具質量；2-未知工具質量；0-取消。若已知工具重量，則在測定之前需要將工具重量人為輸入到工具數據中的mass一欄，測定過程中參考此重量信息進行測定）

步驟11：根據系統提示信息確認工業機器人選擇測算過程中需要機器人6軸運動的角度，這里單擊“+90”按鈕。（建議選擇+90度或-90度，若因為當前安裝工具的因素使得當前6軸難以實現90度的運動范圍，則可以選擇Other，運動范圍不能小于30度）項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟12：根據系統提示信息確認是否使用低速進行測試，這里單擊“Yes”按鈕。

步驟13：根據系統提示信息確認開始測算，工業機器人腕部將慢速運動，單擊“MOVE”按鈕開始執行。項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟14：在測算過程中，系統顯示程序當前運行狀態，每一步測算運行完成后會自動跳轉到下一步，在這個過程中保持使能按鍵不松開。慢速測試不會測出結果，步驟也較少，一般10步以內。

步驟15：根據系統提示信息切換到自動模式并再次啟動程序運行。項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟16：在自動運行模式下測算。（此過程會比較長，一般需要20步左右，運動過程中注意觀察機器人運動，遇到緊急情況請及時停止運行。）

步驟17：等待自動運行程序完成后，根據系統提示信息切換到手動后使能上電，再點擊一次示教器“運行”按鈕，然后點擊右下角的OK。項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟18：自動測試出的部分載荷結果會顯示在屏幕上，如果需要應用到對應測試的工具數據pingkoutool里，點擊YES，建議新載荷第一次測試時多測試幾遍，確保測試結果接近真實值。

步驟19：測試完成后，可以查看一下測試結果，在手動操縱界面，點擊工具坐標。項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫操作步驟示意圖步驟20：選中工具數據pingkoutool，點擊編輯里面的更改值。

步驟21：在tload一組數據中查看相關載荷信息，重量以及重心偏移。項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫注意：若還有有效載荷需要測試，先創建后對應的有效載荷數據后，工具夾持住工件后再運行一遍該服務例行程序，類型選擇PayLoad即可，后續步驟與上述相同。項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

一、任務分析

【任務準備】

任務控制要求：在料倉中手動加入方形物料，機器人先在原點等候。按下工作站啟動按鈕后，工作臺紅燈亮，方形毛坯物料被推出到出料平臺，由安裝在抓料平臺的光纖傳感器檢測物料到位后，機器人首先移至工具架自動吸取平口手爪工具，而后運行到出料平臺抓取該物料，將物料搬運至工作站中間加工平臺的指定位置。一塊物料搬運完畢后，機器人自動返回工具架卸下平口手爪工具，放回原位，最后回安全位置等候，紅燈滅，綠燈亮。任務流程圖任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】

二、程序結構設計程序功能說明main主程序，體現程序的主體架構initial初始化，復位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運動到出料平臺，夾取物料，在過渡點等待放置fangzhi將物料從過渡點搬運到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結構設計表流程圖任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】

三、I/O信號分析輸入（DigitalInput）輸出（DIgitalOutput）外部設備信號名稱DSQC652上的地址外部設備信號名稱DSQC652上的地址啟動按鈕start8紅燈red8物料推出到位檢測daowei0綠燈green7——————快換工具接頭Kh12——————平口手爪工具開合jiazhua13——————推料氣缸tuigang15單工件搬運I/O信號表梳理外部設備查找地址命名信號名稱任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】

四、機器人動作路徑規劃（1）自動取、放工具路徑規劃圖序號名稱說明①home原點②p10過渡點③Offs(P20,0,0,50)拾取等待點④p20拾取點⑤Offs(P20,0,0,300)放置安全點關鍵點位說明表任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】

四、機器人動作路徑規劃（2）抓取、放置物料路徑規劃圖序號名稱說明①Q10取料過渡點②Offs(Q20,0,0,50)取料等待點③Q20取料點④F10放置過渡點⑤Offs(F20,0,0,50)放置等待點⑥F20放置點關鍵點位說明表任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】

五、子程序編寫程序功能說明main主程序，體現程序的主體架構initial初始化，復位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運動到出料平臺，夾取物料，在過渡點等待放置fangzhi將物料從過渡點搬運到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結構設計表PROCinitial() Resetred; Resetgreen; Resettuigang; Resetjiazhua; Resetkh;ENDPROC初始化子程序任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】

五、子程序編寫程序功能說明main主程序，體現程序的主體架構initial初始化，復位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運動到出料平臺，夾取物料，在過渡點等待放置fangzhi將物料從過渡點搬運到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結構設計表PROCphome()

MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC回原點子程序任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】

五、子程序編寫程序功能說明main主程序，體現程序的主體架構initial初始化，復位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運動到出料平臺，夾取物料，在過渡點等待放置fangzhi將物料從過渡點搬運到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結構設計表PROCqu_gongju()

MoveJp10,v200,fine,tool0;

Setkh;

MoveLOffs(p20,0,0,30),v200,fine,tool0;

MoveLp20,v50,fine,tool0;

WaitTime1;

Resetkh;

WaitTime1;

MoveLOffs(p20,0,0,30),v100,fine,tool0;

MoveJp10,v200,fine,tool0;ENDPROC取工具子程序任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】

五、子程序編寫程序功能說明main主程序，體現程序的主體架構initial初始化，復位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運動到出料平臺，夾取物料，在過渡點等待放置fangzhi將物料從過渡點搬運到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結構設計表PROCzhuaqu()

MoveJQ10,v200,fine,tool0;

MoveLOffs(Q20,0,0,50),v200,fine,tool0;

MoveLQ20,v50,fine,tool0;

Setjiazhua;

WaitTime1; MoveLOffs(Q20,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLOffs(Q20,0,0,200),v200,fine,tool0; MoveJQ10,v200,fine,tool0;ENDPROC抓取子程序任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】

五、子程序編寫程序功能說明main主程序，體現程序的主體架構initial初始化，復位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運動到出料平臺，夾取物料，在過渡點等待放置fangzhi將物料從過渡點搬運到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結構設計表PROCfangzhi() MoveJF10,v200,fine,tool0; MoveLOffs(F20,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLF20,v50,fine,tool0; Resetjiazhua;

WaitTime1; MoveLOffs(F20,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJF10,v200,fine,tool0;ENDPROC放置子程序任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】

五、子程序編寫程序功能說明main主程序，體現程序的主體架構initial初始化，復位指示燈、推缸、夾爪、快換裝置phome回原點（或安全位置）tuiliao將物料推出到出料平臺qu_gongju將平口手爪工具從工具架中取出zhuaqu從安全位置運動到出料平臺，夾取物料，在過渡點等待放置fangzhi將物料從過渡點搬運到加工單元指定的位置放下物料fang_gongju將平口手爪工具放回工具架程序結構設計表PROCfang_gongju() MoveJp10,v200,fine,tool0;

MoveJOffs(p20,0,0,300),v200,fine,tool0; MoveLOffs(p20,0,0,30),v100,fine,tool0; MoveLp20,v50,fine,tool0; Setkh;

WaitTime1; MoveLOffs(p20,0,0,30),v100,fine,tool0; MoveJp10,v200,fine,tool0;ENDPROC放工具子程序任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】

六、主程序編寫PROCmain() WaitDIstart,1; initial;

phome; Setred; tuiliao; WaitDIdaowei,1; qu_gongju; phome; zhuaqu; fangzhi; fang_gongju; phome; Resetred; Setgreen;ENDPROC主程序編寫任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務實施】

六、主程序編寫PROCbanyun11() WaitDIstart,1; initial;

phome; Setred; tuiliao; WaitDIdaowei,1; qu_gongju; phome; zhuaqu; fangzhi; fang_gongju; phome; Resetred; Setgreen;ENDPROC主程序編寫任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

一、工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫的一般步驟1、任務分析2、程序結構設計3、I/O信號分析4、動作路徑規劃5、子程序編寫6、主程序編寫二、注意事項1、充分考慮動作順序是否合理2、關鍵動作的參數設置

【任務小結】任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用02

【任務小結】程序的優化？？？任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用03

【任務工單】任務名稱任務3.3工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫班級姓名學號小組名稱組長姓名指導教師學習活動一：搬運軌跡的規劃學習目標1.能夠梳理項目控制要求，并繪制出工作流程圖；2.掌握工業機器人搬運軌跡規劃；3.能獨立繪制路徑規劃圖、程序結構表。學習過程

一步一腳印，請先按部就班學會做規劃，按照問題設置順序學習，穩扎穩打，思路清晰。問題1：

在做規劃前要對項目控制要求了然于心，請你先做任務分析，繪制工業機器人搬運工作流程圖。任務三工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用03

【任務工單】任務三

工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫問題2：

請你對照流程圖，從上往下依次判斷哪些部分需要設計成一個子程序表達，有助于程序框架更清晰可讀性更強，并給子程序命名寫入以下程序結構設計表中。項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用03

【任務工單】任務三

工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫問題3：

梳理本任務控制中機器人需要用到的輸入輸出信號，查找其對應地址，并命名信號名稱，完成單工件搬運I/O信號表填寫。項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用03

【任務工單】任務三

工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫問題4：

參考問題2中的子程序，判斷哪部分的點位比較多需要做路徑規劃，依次完成在圖中標注，并填寫關鍵點位說明表。首先是自動取放工具的軌跡規劃，參考圖中的路徑，填寫關鍵點位說明項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用03

【任務工單】任務三

工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫問題5：

參考問題4的樣式及步驟，完成抓取、放置物料路徑規劃圖和關鍵點位說明表。

活動一考核項目三工業機器人物料搬運集成工作站應用03

【任務工單】項目三工業機器人物料搬運工作站集成應用任務三

工業機器人搬運軌跡規劃與程序編寫學習活動二：搬運軌跡的編寫學習目標1.掌握WaitTime等相關指令與Offs函數的使用方法。2.能根據任務需求規劃搬運軌跡，編寫并調試工業機器人搬運軌跡程序；學習過程

恭喜你完成學習活動一的考核，來到學習活動二，距離任務完成越來越快了，在此活動中你需要先完成相關指令學習，再開始逐個程序編寫。問題1:①指令“WaitTime3；”表示的意思是（

）；該指令可以用來實現（

）和（

）功能。工程上也常用于（

）。②Offs（p20,0,0,50）參數解讀，p20（

）；0:（

）；0:（

）；50（

）。此點位與p20的位置關系是：（

）。03