工業機器人系統操作員（中級）項目2電氣系統裝調項目2電氣系統裝調項目2電氣系統裝調知識目標：1.掌握電氣圖識圖方法。2.掌握電氣安裝工具的使用方法。3.掌握儀器、儀表的規格、用途、選擇及使用方法。4.掌握電氣元件、導線和電纜線的規格、型號及命名規范。技能目標：1.能識讀機器人工作站或系統的電氣原理圖、電氣安裝接線圖和平面布置圖等。2.能根據電氣系統裝配要求選用安裝工具、儀器和儀表。3.能按照電氣裝配清單要求辦識電氣元件、導線和電纜線的規格。2.1電氣系統裝配準備2.1.1電氣圖識圖方法【相關知識】一、電氣圖的相關知識1.電氣原理圖2.電氣安裝接線圖3.平面布置圖二、電氣布局圖的概念1）同一組件中電氣元件的布置應注意將體積大和較重的電氣元件安裝在電器板的下部，而發熱元件應安裝在電氣控制柜的上部或后部，但熱繼電器宜放在其下部，因為熱繼電器的出線端直接與電動機相連便于出線，而其進線端與接觸器直接相連接，便于接線并使走線最短，且宜于散熱。2.1電氣系統裝配準備2）強電、弱電要分開并注意屏蔽，以防止弱電信號遭受強電和外界的干擾。3）需要經常維護、檢修、調整的電氣元件安裝位置不宜過高或過低，人力操作開關及需經常監視的儀表的安裝位置應符合人體工程學原理。4）電氣元件的布置應該考慮安裝間隙，并盡可能做到整齊、美觀。三、工作站電氣系統的構成四、電氣原理圖中元器件的布局規則1）電氣原理圖中元器件的布局，應根據便于閱讀的原則安排。2.1電氣系統裝配準備2.1電氣系統裝配準備2）電氣原理中，當同一元器件的不同部件分散在不同位置時，為了表示是同一元器件，要在元器件的不同部件處標注統一的文字符號。3）電氣原理圖中，所有電器的可動部分均按沒有通電或沒有外力作用時的狀態畫出。4）電氣原理圖中，應盡量減少線條和避免線條交叉。5）圖樣上方的1、2、3等數字是圖區的編號，它是為了便于檢索電氣電路、方便閱讀分析從而避免遺漏設置的。6）圖區編號下方的文字表明它對應的下方元器件或電路的功能，使讀者能清楚地知道某個元器件或某部分電路的功能，以利于理解全部電路的工作原理。五、繪制電氣原理圖的方法1）電氣原理圖中，主電路繪于圖的左側，用粗實線繪制；輔助電路畫在圖的右側，用細實線繪制。2）電氣原理圖中，各電氣元件必須采用國家統一規定的電氣圖形符號和文字符號進行繪制和標注。3）各電器的觸頭位置都按電路未通電或電器未受外力作用時的常態位置畫出。2.1電氣系統裝配準備4）同一電器的各部件按其在電路中所起的作用分畫在不同電路中，但它們的動作卻是相互關聯的，因此，必須標注相同的文字符號。5）畫電氣原理圖時，對有直接電聯系的交叉導線連接點要用小黑圓點表示，無直接電聯系的交叉導線連接點不畫小黑圓點。6）電氣原理圖采用電路編號法，即對電路中的各個接點用字母或數字編號。①主電路在電源開關的出線端按相序依次編號UI1、VI1、W11，然后按從上至下、從左至右的順序，每經過一個電氣元件后，編號要遞增，如U12、V12、W12；U13、V13、W13…單臺三相交流電動機（或設備）的3根引出線按相序依次編號為U、V、W。對于多臺電動機引出線的編號，為了不致引起誤解和混淆，可在字母前用不同的數字加以區別，如IU、IV、1W;2U、2V、2W…②輔助電路編號。六、識讀電氣圖的基本步驟1.看圖樣說明2.1電氣系統裝配準備2.看電路圖3.看安裝接線圖【技能操作】——工作站電氣原理圖的識讀一、電氣原理圖的構成1）主電路。2）控制電路。3）保護電路。2.1電氣系統裝配準備二、電氣原理圖的識讀1.識讀電氣圖形符號2.1電氣系統裝配準備2.1電氣系統裝配準備2.識讀電氣原理圖總控單元（1）識讀主電路的要點1）看電源，了解主電路的電源是380V還是220V。2）看主電路是什么用電設備服務的（如電動機）。3）看電路圖上面的橫向區域編號和頁碼，通過此兩項可快速查找電路分支連接的相應圖樣頁碼。2.1電氣系統裝配準備（2）識讀控制電路的要點1）看清電源是什么電源，是直流還是交流。2）看清電源是從何處接來，電壓有多大，根據輔助電路研究主電路的動作情況。（3）識讀保護電路的要點在工作站設計中，保護電路比比皆是，如過電流保護、過電壓保護、過熱保護、空載保護、短路保護等，識讀保護電路可了解整個電路中的保護機制，從而清楚整個電路的工作原理。3.識讀電氣原理圖執行單元2.1電氣系統裝配準備2.1.2電氣安裝工具的使用【相關知識】一、剝線鉗2.1電氣系統裝配準備二、壓線鉗三、網線鉗2.1電氣系統裝配準備四、水晶頭【技能操作】一、剝線鉗的使用1）根據纜線的粗細型號，選擇相應的剝線刀口。2）將準備好的電纜放在剝線鉗的刀刃中間，選擇好要剝線的長度。3）握住剝線鉗手柄，將電纜夾住，緩緩用力使電纜外表皮慢慢剝落。4）松開剝線鉗手柄，取出電纜線，這時電纜金屬整齊地露在外面，其余絕緣塑料完好無損。二、網線的制作2.1電氣系統裝配準備（1）網線的水晶頭接法網線有兩種接法，一種是交叉線，一種是平行（直連）線，如圖2-7所示。1）交叉線的接法。2）平行（直連）線的接法。（2）注意事項1）如果連接的兩臺設備是不對等的，則使用平行（直連）線，如由計算機連接到路由器或交換機。2）如果連接的兩臺設備是對等的，則使用交叉線，如由一臺計算機連接到另一臺計算機。2.1電氣系統裝配準備3）百兆網以內可以采用1236接法，千兆網絡必須接8根，因為一般網線用的只有1、2、3、6，其他就算沒接通一樣可以使用。（3）制作方法1）先抽出一小段雙絞線，然后剝除一段外皮。2）將雙絞線反向解開。3）根據標準排線。4）剪齊線頭。5）插入插頭，8根線要遵循同一標準。6）用卡線鉗夾緊。7）使用測試儀測試。2.1電氣系統裝配準備2.1.3常見電工儀器和儀表【相關知識】一、低壓驗電器2.1電氣系統裝配準備二、萬用表2.1電氣系統裝配準備三、絕緣電阻表2.1電氣系統裝配準備四、鉗形電流表【技能操作】一、萬用表的使用1.模擬式萬用表的使用（1）使用前要調零為了減小測量誤差，在使用萬用表前應先進行機械調零。（2）要正確接線萬用表面板上的插孔和接線柱都有極性標記。（3）要正確選擇測量擋位測量擋位包括測量對象和量程。（4）測量1）測電阻。①估測被測電阻值。2.1電氣系統裝配準備②萬用表調零。③測量并讀取測量結果。2）測直流電流。①將開關量程放置在直流擋，根據被測電流選擇合適的量程。②若電源內阻和負載電阻都很小，應盡量選擇較大的電流量程。不能帶電變換擋位和量程。3）測直流電壓。①測量直流電壓時，一定要注意極性，紅表筆放置在高電位，黑表筆放置在低電位。②測量時，表筆接觸測量部位要準確，且接觸良好，不要碰觸其他電路，否則將影響測量結果，甚至損壞萬用表及測量電路。③在測量相對于某一參考點的電位時，可將表筆一端固定在參考點進行單手操作。④測量較高電壓時，需將紅表筆插入2500V孔。4）測交流電壓。2.1電氣系統裝配準備①將開關量程放置在交流電壓“~”擋，選擇合適的量程擋位。②將兩表筆直接并接于被測電路或負載兩端即可讀數。③讀數方法同測直流電壓。（5）讀數要正確在萬用表的表盤上有許多條標度尺，分別用于不同的測量對象。（6）使用萬用表時的注意事項1）萬用表使用前要進行機械調零。2）萬用表測電流、測電壓的方法與電流表、電壓表相同。3）測量電阻前要先進行歐姆調零。4）嚴禁在被測電阻帶電的情況下用萬用表的歐姆擋測量電阻。2.1電氣系統裝配準備5）用萬用表測量電阻時，所選擇的倍率擋應使指針處于表盤的中間段。6）萬用表使用后，最好將轉換開關置于最高交流電壓擋或空擋。2.數字式萬用表的使用（1）測量電阻測量電阻的方法如圖2-14所示。（2）測量直流電壓測量直流電壓的方法如圖2-15所示。（3）測量交流電壓測量交流電壓的方法如圖圖2-14測量電阻的方法2-16所示。二、絕緣電阻表的使用1.使用絕緣電阻表測量電氣設備絕緣電阻的步驟（1）正確選擇絕緣電阻表選擇絕緣電阻表的原則：一是其額定電壓一定要與被測電氣設備或線路的工作電壓相適應；二是絕緣電阻表的測量范圍應與被測絕緣電阻的范圍相符合，以免引起大的讀數誤差。2.1電氣系統裝配準備（2）絕緣電阻表的正確接線絕緣電阻表有3個接線端鈕，分別標有1（線路）、E（接地）和G（屏蔽），使用時應按測量對象的不同來選用。（3）使用絕緣電阻表前的檢查使用絕緣電阻表前要先檢查其是否完好。2.1電氣系統裝配準備2.使用絕緣電阻表時的注意事項1）測量絕緣電阻必須在被測設備線路停電的狀態下進行。2）絕緣電阻表與被測設備間的連接導線不能用雙股絕緣線或絞線，應用單股線分開單獨連接，以避免線間電阻引起誤差。3）搖動手柄時應由慢漸快至額定轉速120r/min。4）測量具有大電容設備的絕緣電阻時，讀數后不能立即停止搖動絕緣電阻表，以防止已充電的設備放電而損壞絕緣電阻表。5）測量設備的絕緣電阻時，應記下測量時的溫度、濕度、被測設備的狀況等，以便于分析測量結果。三、鉗形電流表的使用（1）測前檢查測量前先檢查鉗形表有無損壞。（2）選擇量程估計被測電流的大小，選擇合適的量程。2.1電氣系統裝配準備（3）測量并讀取測量結果合上電源開關，將被測電流導線置于鉗口內的中心位置，以免增大誤差；若量程不對，應將導線退出鉗口后轉換量程開關。（4）鉗口接觸使用時鉗口的結合面要保持良好的接觸，如有雜聲，應將鉗口重新開合一次；若雜聲依然存在，應檢查鉗口處有無污垢存在，如有，可用酒精或汽油擦干凈后再進行測量。（5）測量小電流測量5A以下較小電流時，可將被測導線多繞幾圈再放入鉗口測量，如圖2-17所示。（6）維護保養測量完畢，應將儀表的量程開關置于最大量程位置上，以防下次使用時，由于使用者疏忽而造成儀表損壞。2.1電氣系統裝配準備2.1.4電氣元件及導線的選型圖2-17測量小電流【相關知識】一、低壓開關1.低壓斷路器（1）斷路器的結構與符號DZ5系列斷路器的結構與電路符號如圖2-20所示。2.1電氣系統裝配準備2.1電氣系統裝配準備2.1電氣系統裝配準備（2）斷路器的選用1）斷路器的額定電壓和額定電流應不小于線路、設備的正常工作電壓和工作電流。2）熱脫扣器的整定電流應等于所控制負載的額定電流。3）電磁脫扣器的瞬時脫扣整定電流應大于負載電路正常工作時的峰值電流。4）欠電壓脫扣器的額定電壓應等于線路的額定電壓。5）斷路器的極限通斷能力應不小于電路最大短路電流。2.組合開關（1）組合開關的結構與符號HZ10-10/3型組合開關的結構與符號如圖2-22所示。（2）組合開關的選用組合開關應根據電源種類、電壓等級、所需觸點數、接線方式和負載容量進行選用。2.1電氣系統裝配準備2.1電氣系統裝配準備二、低壓熔斷器1.熔斷器的結構與符號2.熔斷器的選用（1）熔斷器類型的選用根據使用環境、負載性質和短路電流的大小選擇適當類型的熔斷器。2.1電氣系統裝配準備2.1電氣系統裝配準備（2）熔斷器額定電壓和額定電流的選用熔斷器的額定電壓必須高于或等于線路的額定電壓，額定電流必須大于或等于所裝熔體的額定電流。（3）熔體額定電流的選用1）對照明、電熱等負載，熔體額定電流應等于或稍大于負載的額定電流。2）對一臺不經常起動且起動時間較短的電動機，熔體額定電流應按下式選用：3）對多臺電動機，熔體額定電流應按下式選用：2.1電氣系統裝配準備三、接觸器2.1電氣系統裝配準備1.交流接觸器的結構與符號2.交流接觸器的選用（1）選擇接觸器類型交流接觸器按負荷種類一般分為一類、二類、三類和四類，分別記ACI、AC2、AC3和AC4。（2）選擇接觸器主觸點的額定電壓接觸器主觸點的額定電壓應高于或等于控制電路的額定電壓。（3）選擇接觸器主觸點的額定電流接觸器控制電阻性負載時，主觸點的額定電流應大于或等于負載的額定電流。2.1電氣系統裝配準備（4）選擇接觸器吸引線圈的額定電壓交流線圈額定電壓一般直接選用交流220V、380V；直流線圈的額定電壓可選擇和直流控制電路的電壓一致。（5）選擇接觸器的觸點數量和種類接觸器的觸點數量和種類應滿足控制電路的要求。2.1電氣系統裝配準備四、按鈕2.1電氣系統裝配準備1.按鈕的結構與符號2.1電氣系統裝配準備2.按鈕的選用1）根據使用場合和具體用途選擇按鈕的種類。2）根據工作狀態指示和工作情況要求，選擇按鈕或指示燈的顏色。3）根據控制電路的需要選擇按鈕的數量，如單聯按鈕、雙聯按鈕和三聯按鈕等。2.1電氣系統裝配準備五、繼電器1.熱繼電器（1）熱繼電器的結構與符號熱繼電器主要由熱元件、傳動機構、觸點系統、電流整定裝置、復位機構等部分組成。（2）熱繼電器的選用1）對于不頻繁起動、連續運行的電動機，可按電動機的額定電流選擇熱繼電器的規格。2.1電氣系統裝配準備2）根據需要的整定電流值選擇熱元件的電流等級。3）根據電動機定子繞組的連接方式選擇熱繼電器的結構型式，即定子繞組做丫聯結的電動機選用普通三相結構的熱繼電器，而做聯結的電動機應選用三相結帶斷相保護裝置的熱繼電器。2.1電氣系統裝配準備2．時間繼電器2.1電氣系統裝配準備2.1電氣系統裝配準備3.中間繼電器2.1電氣系統裝配準備六、位置開關1.行程開關2.1電氣系統裝配準備2.1電氣系統裝配準備2.接近開關3.光電開關2.1電氣系統裝配準備七、接線端子2.1電氣系統裝配準備八、開關電源九、導線的顏色2.1電氣系統裝配準備十、導線的載流量十一、線號管2.1電氣系統裝配準備【技能操作】一、列出元器件清單2.1電氣系統裝配準備二、導線的連接1.導線的選擇2.剝線1）選擇合適的鉗口以適應導線的截面積。2）使用剝線刀不會對導線造成破壞。3）鉗嘴的夾持力要與導線絕緣皮的直徑相匹配，不能對導線造成破壞。4）剝線完畢后，鉗嘴和剝線刀自動松開，不能扯斷導線。5）可通過調節夾持點來控制剝線長度。6）線徑較粗時可更換剝線刀。3.套上線號管（1）線號管的方向應正確2.1電氣系統裝配準備1）線號管水平方向或置于接線端子兩側時，線號管文字方向從左往右讀取。2）線號管垂直方向或置于接線端子上下兩側時，線號管文字方向從下至上讀取。（2）線號管的正確使用2.1電氣系統裝配準備1）端子排或者用電設備大小不一，排列參差不齊時，線號管應相互對齊，排列成行。2）導線在端子處單個獨立接線時，線號管應緊靠端子一側。3）導線在端子或者用電設備上成排接線時，端子排或電氣元件大小一致時，線號管應緊靠接線端子側。4.線頭與接線樁的連接（1）分類如果按照材質來分，主要有銅質接線鼻子和鋁質接線鼻子。2.1電氣系統裝配準備（2）連接要求1）線頭與針孔式接線樁的連接。2）線頭與螺釘平壓式接線樁的連接。（3）連接方法接線時可以使用電烙鐵焊接，使得接線更加牢固。1）把電烙鐵插上電，加熱一下，為接下來的焊接做準備。2）用壓線鉗把接線鼻子壓一下，要將周邊的細線全部去除掉。3）待電烙鐵加熱后，用電烙鐵加熱接線鼻子，要將里面的銅線進行加熱，將焊錫熔化。2.1電氣系統裝配準備4）等到冷卻之后再把接線鼻子壓緊，最后用絕緣膠布把它包裹。5.接線三、線路連接注意事項1）接線無毛刺，芯線前端連接部分無突出的導線。2）接線無歪脖，布線時彎曲弧度要自然平滑，避免急彎、直角彎。3）接線無壓膠皮，線芯出接線端子的墊圈不壓線芯絕緣。4）導線裸露部分不能過長，線芯絕緣與接線端子壓接部分之間的芯線長度應不大于5mm。2.1電氣系統裝配準備5）接線時導線不能交叉，接線剁頭齊整，接線余頭不超長。6）優化布線結構，盡量縮短導線的長度。7）將線路分類別進行捆扎，使其穩固并美觀。2.2電氣系統裝配2.2.1電氣線路連接規范【相關知識】1）《低壓配電設計規范》（GB50054—2011）規定：帶電部分應全部用絕緣層覆蓋，其絕緣層應能長期承受在運行中遇到的機械、化學、電氣及熱的各種不利影響。2）《低壓配電設計規范》（GB50054-2011）規定：當導線垂直敷設時，距地面低于1.8m段的導線，應用導管保護；當導線水平敷設時，距地面低于2.5m段的導線，應用導管保護。3）《建筑電氣工程施工質量驗收規范》（GB50303—2015）規定：對于單相兩孔插座，面對插座的右孔或上孔應與相線連接，左孔或下孔應與中性導體（N線）連接；對于單相三孔插座，面對插座的右孔應與相線連接，左孔應與中性導體（N線）連接。4）《剩余電流動作保護裝置安裝和運行》（GB/T13955—2017）規定：低壓配電線路根據具體情況采用二級或三級保護時，在總電源端、分支線首端或線路末端安裝剩余電流保護裝置。2.2電氣系統裝配5）《建筑電氣工程施工質量驗收規范》（GB50303—2015）規定：配電箱、開關箱內的電器（含插座）應先安裝在金屬或非術質阻燃絕緣電器安裝板上，然后方可整體緊固在配電箱、開關箱箱體內。6）《用電安全導則》（GB/T13869—2017）規定：一般環境下，用電產品以及電氣線路的周圍應留有足夠的安全通道和工作空間，且不應堆放易燃、易爆和腐蝕性物品。7）《建筑電氣工程施工質量驗收規范》（GB50303—2015）規定：對裝有電器的可開啟的門，門和金屬框架的接地端子間應用黃綠色絕緣銅芯軟導線連接。8）《建筑電氣工程施工質量驗收規范》（GB50303—2015）規定：配電箱內配線應整齊、無絞接現象。9）《施工現場臨時用電安全技術規范》（JGJ46—2005）規定：配電箱、開關箱周圍應有足夠兩人同時工作的空間和通道，不得堆放任何妨礙操作、維修的物品，不得有灌木、雜草。2.2電氣系統裝配【技能操作】一、電氣線路連接要求二、二次回路的布線1）基本要求：①按圖施工、連線正確。②二次線的連接（包括螺栓連接、插接、焊接等）均應牢固可靠，線束應橫平豎直，配置堅牢，層次分明，整齊美觀。2）二次線截面積要求：①單股導線不小于1.5mm’。②多股導線不小于1.0mm2。③弱電回路不小于0.5mm22.2電氣系統裝配④電流回路不小于2.5mm？。⑤保護接地線不小于2.5mm？。3）所有連接導線中間不應有接頭。4）每個電氣元件的接點最多允許接兩根線。5）每個端子的接線點一般不宜接兩根導線，特殊情況下必須連接兩根導線時，應確保連接可靠。6）二次線應遠離飛弧元件，并不得妨礙電器的操作。7）電流表與分流器的連線之間不得經過端子，其線長不得超過3m。8）電流表與電流互感器之間的連線必須經過試驗端子。2.2電氣系統裝配2.2.2電氣線路安裝方法【相關知識】一、電氣配線安裝步驟1.電氣識圖2.布管3.穿線4.對線5.導線連接1）導線接頭要緊密、牢固，不能增加導線的電阻值。2）導線接頭受力時的機械強度不能低于原導線的機械強度。2.2電氣系統裝配3）導線接頭包纏絕緣強度不能低于原導線絕緣強度，連接要牢固、緊密，包扎要良好。二、電氣配線原則1）走線通道應盡可能少，同一通道中的沉底導線，按主、控電路分類集中，單層平行密排或成束，應緊貼敷設面。2）同一平面的導線應高低一致或前后一致，不能交叉。3）布線應橫平豎直，變換走向時應垂直。4）導線與接線端子連接時，應不壓絕緣層、不反圈及露銅長度不大于1mm，并做到同一元件、同一回路的不同接點的導線間距離保持一致。5）一個接線端子上的連接導線不得超過兩根。6）布線時，嚴禁損傷線芯和導線絕緣層。7）導線截面不同時，應將截面大的放在下層，截面小的放在上層。8）如果線路簡單，可不套線號管。2.2電氣系統裝配【技能操作】一、元器件的安裝1）安裝前音先看明白圖樣及技術要求。2）檢查產品型號、元器件型號、規格、數量等與圖樣是否相符。3）檢查元器件有無損壞。4）必須按圖安裝（如果有圖）。5）元器件安裝順序應從安裝板正面觀察，由左至右，由上至下。6）同一型號產品應保證安裝一致性。7）面板、門板上元器件中心線的高度應符合規定。二、安裝產品應符合的條件1）操作方便。2.2電氣系統裝配2）維修容易。3）各種電氣元件和裝置的電氣間隙、爬電距離應符合安全規定。4）保證一、二次線的安裝距離。5）安裝所用緊固件及金屬零部件均應有防護層，對螺釘過孔、邊緣及表面的毛刺、尖鋒應打磨平整后再涂敷導電膏。6）對于螺栓的緊固應選擇適當的工具，不得破壞緊固件的防護層，并注意相應的扭矩。7）主電路中的電氣元件，一般電抗器、變壓器需要接地，斷路器不需要接地。8）對于發熱元件（例如管形電阻、散熱片等）的安裝，應考慮其散熱情況，安裝距離應符合元件規定。9）所有電氣元件及附件，均應固定安裝在支架或底板上，不得懸吊在電器及連線上。10）每個元件的附近應有標牌，其標注應與圖樣相符。11）安裝在面板、門板上的元件，其標號應粘貼于面板及門板背面元件下方，如下方無位置時可貼2.2電氣系統裝配于左方，但粘貼位置盡可能一致。12）保護接地應具有連續性：①保護接地連續性利用有效接線來保證。②柜內任意兩個金屬部件通過螺釘連接時，如有絕緣層均應采用相應規格的接地墊圈，并注意將墊圈齒面接觸零部件表面。③門上的接地處要加“抓墊”，防止因為油漆的存在而接觸不好，要求連接線應盡量短。三、控制電路配線原則1）按元件明細欄配齊電氣元件，并進行檢驗。2）安裝控制箱（控制板的尺寸應根據電器的安排情況決定）。3）布線。四、電氣柜布局2.2電氣系統裝配2.2電氣系統裝配五、線材選用1）交流電源線采用多股銅芯線，總電源線和接地線的截面積不低于2.5mm2，每個驅動器的電源線截面積不低于1.5mm2。2）驅動信號線必須采用截面積不低于0.16mm22×8P（8對）的雙絞屏蔽線，制作時差分（CP+、CP-；DIR+、DIR-；A+、A-；B+、B-；Z+、Z-：24V、GND等）信號相互絞。3）伺服電動機編碼器信號必須采用線徑不低于0.25mm22×2P（2對）的雙絞屏蔽線（串行通信方式，對于絕對式編碼器其備份電池放在機器人底座下面，對于增量式編碼器采用0.25mm22×4P（4對）的雙絞屏蔽線），制作時VCC、GND；PS+、PS-分別雙絞。4）外部軸反饋（編碼器跟蹤）A、B、Z信號必須采用0.16~0.25mm22×4P（4對）的雙絞屏蔽線，制作時A+、A-；B+、B-；Z+、Z-；VCC、GND分別雙絞。5）模擬量輸出信號必須采用雙絞屏蔽線，導線截面積不小于0.25mm2，模擬量信號與GND對絞，線的對數根據使用情況而定。2.2電氣系統裝配6）與I/O擴展板、機器人專用端子板相連的信號線采用多股銅芯線，導線截面積通常采用0.75mm2，并必須壓H形端子。7）電柜與機器人本體之間的電動機線與編碼器線必須分開走線，其中編碼器線采用0.25mm22×12P（12對）的雙絞屏蔽線，外加蛇波管或波紋管；電動機線采用32芯（每個電動機3根相線+1根地線，報閘電源正端兩根線，其余每個軸一根線）BVR護套線，外加蛇皮管或波紋管。8）機器人本體內編碼器線采用超柔、高折彎、抗扭曲0.25mm22×3P的雙絞屏蔽線，制作時VCC、GND;PS+、PS-；BAT+、BAT-分別雙絞，其中VCC、GND;PS+、PS-2.2電氣系統裝配信號從矩形插座取，PS+、PS-從電池板上取，然后直接引到每個電動機的碼盤上。9）機器人本體內電動機線采用超柔、高折彎、抗扭曲6芯護套線，直接從矩形插座引到每個電動機上。六、走線2.2電氣系統裝配2.2.3屏護與間距【相關知識】一、屏護1.屏護的概念、種類及其應用（1）概念屏護是指采用遮欄、護罩、護蓋、箱匣等把危險的帶電體與外界隔離開來的安全防護措施。（2）分類屏護裝置按使用要求分永久性屏護裝置和臨時性屏護裝置，前者如配電裝置的遮欄、開關的罩蓋等；后者如檢修工作中使用的臨時屏護裝置和臨時設備的屏護裝置等。（3）應用屏護裝置主要用于電氣設備不便于絕緣或絕緣不足以保證安全的場合。2.2電氣系統裝配1）開關電器的可動部分，如閘刀開關的膠蓋、封閉式負荷開關的鐵殼等。2）人體可能接近或觸及的裸線、行車滑線、母線等。3）高壓設備，無論是否有絕緣都應配備屏護裝置。4）安裝在人體可能接近或觸及場所的變配電裝置。5）在帶電體附近作業時，作業人員與帶電體之間、過道、入口等處應裝設可移動臨時性屏護裝置。2.屏護裝置的安全條件1）屏護裝置所用材料應有足夠的機械強度和良好的耐火性能，金屬屏護裝置必須實行可靠的接地或接零。2）屏護裝置應有足夠的尺寸，并且與帶電體之間應保持必要的距離。3）遮欄、柵欄等屏護裝置上應有“止步，高壓危險！”等標志。2.2電氣系統裝配二、間距【技能操作】一、屏護要求1）所用材料必須具有良好的機械和電氣性能。2）遮欄應經久耐用，障礙要求安裝牢固。3）金屬屏護裝置具有良好的接地（接零）。4）屏護裝置與帶電體安全距離足夠。5）遮欄上應有警告標志，門口加鎖。6）遮欄高度及離地高度合適，與帶電體距離合適。二、間距要求1.線路間距2.2電氣系統裝配2.電纜線路1）直接埋在地下的電纜埋設深度一般不應小于0.7m，并應埋在凍土層以下，與一般接地裝置的接地之間應相距0.25~0.5m。2）戶內電纜線路應盡量采用明敷方式，埋入地下時應當穿管。3.室內、外低壓線路1）線路水平敷設時，距地面最小允許距離：室內為2.5m，室外力2.7m；線路垂直敷設時，距地面最小允許距離：室內為1.8m，室外為2.7m。2）室內、外絕緣導線間最小允許距離見表2-7。2.2電氣系統裝配2.2.4安全回路的連接【相關知識】一、接地與接零的概念1.接地2.2電氣系統裝配2.接零二、接地裝置的分類和技術要求1.接地裝置的分類2.接地裝置的技術要求1）對接地電阻的要求，保護接地的接地電阻應不大于4?。2）接入交流電源線中必須有地線，若現場沒有PE（地線），也可用N（零線）替代，但必須在配電柜里接線；也可自行打根地線（打兩根長2.5m的35mm×35mm以上規格的角鋼，間距為3m）。3）進線接地線截面積不可低于2.5mm2，進入電柜后接入接地排。4）電柜內每一個電器必須接地（從接地排引接），且截面積不得低于1.5mm2。5）所有屏蔽線的屏蔽層必須與插頭外殼或插座中的接地引腳相連，屏蔽層的編織不少于兩股，雙端接地。2.2電氣系統裝配6）本體上電動機的接地線與電動機動力線一起走線，經過矩形連接器。7）電動機編碼器線的屏蔽層也必須通過矩形連接器與電柜到本體屏蔽線的屏蔽層相連（該線的屏蔽層分成6股，與電柜內的每一根編碼器的屏蔽層相連，另外還需單獨分股屏蔽層編織接到矩形插座的接地點上，電柜內也需單獨從接地排上連接地線到矩形插座的接地點上）。8）機器人本體需要單獨接接地線。9）為了得到良好的接地性能，建議安裝電器的基板采用銅鋅板。【技能操作】1.接地支線的安裝規范1）每一臺設備的接地點必須用一根接地支線與接地干線單獨連接。2）在室內容易被人體觸及的地方，接地支線要采用多股絕緣線。3）接地支線與接地干線或與設備接地點的連接，其線頭要用接線耳，采用螺釘壓接。4）固定敷設的接地支線需接長時，連接處必須正規，銅芯線連接處要錫焊加固。2.2電氣系統裝配5）在電動機保護接地中，可利用電動機與控制開關之間的導線保護鋼管作控制開關外殼的接地線，其安裝方法如圖2-51所示。6）接地支線的每個連接處，都應置于明顯部位，以便檢修。2.接地線的選用（1）用于輸配電系統工作接地線的選用用于輸配電系統的工作接地線應滿足以下規定：1）10kV避雷器的接地支線宜采用多股銅芯或鋁芯的絕緣電線或裸線；接地線可用銅芯或鋁芯的絕緣電線或裸線，也可選用扁鋼、圓鋼或鍍鋅鐵絲絞線，截面積應不小于16mm2。2.2電氣系統裝配2）配電變壓器低壓側中性點的接地支線，要采用截面積不小于35mm2的裸銅絞線；容量在100kV?A以下的變壓器，其中性點接地支線可采用截面積力25mm2

的裸銅絞線。（2）用于金屬外殼保護接地線的選用接地線最小截面積應不小于1.5mm2，裸導線應不小于4mm2；接地干線必須按不小于相應電源相線截面積的1/2選用。3.安全保護接地線的連接2.3工作站電氣系統功能檢查與調試2.3.1機器人電氣系統調試【相關知識】——工業機器人電氣系統總體分布2.3工作站電氣系統功能檢查與調試2.3工作站電氣系統功能檢查與調試【技能操作】——機器人電氣系統調試一、接通、斷開機器人系統的主電源及電氣柜電源1）將工作站主電源插頭連接到外部電源，檢查是否插牢，如圖2-56所示。2.3工作站電氣系統功能檢查與調試2）依次合上配電柜斷路器，觀察開關電源模塊、PLC模塊、伺服驅動器電源指示燈是否點亮，如圖2-57所示。3）合上控制柜上的電源開關，檢查電源指示燈是否點亮，如圖2-58所示。4）合上示教器電源開關，觀察示教器是否通電運行，如圖2-59和圖2-60所示。5）關閉機器人電源操作與開啟電源順序相反，切記直接拔掉電源插頭，防止損壞設備或數據丟失。2.3工作站電氣系統功能檢查與調試二、啟動、停止機器人及周邊配套設備1）通過示教器啟動、停止機器人。2）打開24V電源，打開觸摸屏，檢查觸摸屏能否正常使用，如圖2-62所示。2.3工作站電氣系統功能檢查與調試2.3工作站電氣系統功能檢查與調試2.3工作站電氣系統功能檢查與調試3）打開24V電源，檢查PLC指示燈電源是否點亮，如圖2-63所示。2.3工作站電氣系統功能檢查與調試4）打開伺服控制器電源，檢查是否能夠正常使用及參數配置等，如圖2-64所示。5）將工業機器人控制柜、空氣壓縮機、視覺光源控制器、散熱風扇、攝像頭、視覺檢測結果電源線插到插座上，連接完成后整理線纜并蓋上線槽蓋板，如圖2-65~圖2-67所示。2.3工作站電氣系統功能檢查與調試三、利用儀器、儀表測試電氣柜配電盤的功能1.工作站主電路短路的檢測1）在斷電情況下，打開數字式萬用表，將旋鈕轉到蜂鳴器擋位。2.3工作站電氣系統功能檢查與調試2.3工作站電氣系統功能檢查與調試2）根據工作站主電路電氣圖樣，檢測線路相線和中性線之間接線是否出現短路，如出現短路，萬用表蜂鳴器會持續發出響聲，同時指示燈亮起，如圖2-68所示。3）發現短路現象后，檢查短路原因。2.工作站控制電路短路的檢測1）在斷電情況下，打開萬用表，將旋鈕轉到蜂鳴器擋位。2）檢測直流24V和0V之間的接線有沒有短路，如出現短路，萬用表蜂鳴器會持續發出響聲，同時指示燈亮起。3）發現短路現象后，檢查接線端子是否出現短接，如圖2-69所示。2.3工作站電氣系統功能檢查與調試3.工作站主電路開路的檢測1）在斷電情況下，用手輕輕拽動接線端子（圖2-70），