[15]。要注意整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)所帶的負(fù)載，也可能對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行產(chǎn)生影響。在系統(tǒng)調(diào)試時(shí)應(yīng)考慮全面。將所有可能影響系統(tǒng)運(yùn)行的一些裝置加以限制5.2控制程序的調(diào)試在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，自動(dòng)執(zhí)行部分的程序出現(xiàn)了一些邏輯錯(cuò)誤，通過(guò)對(duì)系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)要求繼續(xù)深入的研究，找到了修改的思路，開始為了實(shí)現(xiàn)的功能是整個(gè)這裝置到地頭X軸立即停止、小車停止前進(jìn)、X軸返回零位、數(shù)軸旋轉(zhuǎn)回放置測(cè)。結(jié)果程序?qū)懗闪私由弦贿壿嫞琗軸移動(dòng)至停止位置，然后繼續(xù)采摘?jiǎng)幼鳎€有對(duì)S7-200PLC脈沖輸出MAP庫(kù)文件學(xué)習(xí)的不夠深入，對(duì)其中MAP庫(kù)輸入輸出點(diǎn)定義理解的不夠詳細(xì)，造成系統(tǒng)運(yùn)行中出現(xiàn)的錯(cuò)誤，但通過(guò)后面我仔細(xì)研究MAP文件的使用，合理的解決了問題，完成了系統(tǒng)控制要求。5.3本章小結(jié)本章主要介紹了系統(tǒng)的分析與調(diào)試，整個(gè)系統(tǒng)的安裝以及相應(yīng)的連接要求，在實(shí)際安裝測(cè)試時(shí)測(cè)試出來(lái)的問題以及從程序中出現(xiàn)的一些錯(cuò)誤來(lái)看，還是自己還是對(duì)相應(yīng)的MAP庫(kù)文件使用規(guī)則不夠了解，因?yàn)橄到y(tǒng)程序中相關(guān)邏輯比較復(fù)雜，才出現(xiàn)的錯(cuò)誤，通過(guò)自己的分析學(xué)習(xí)以及同學(xué)的幫助得以解決。第6章總結(jié)本文介紹了果蔬采摘及運(yùn)輸自動(dòng)化控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。以及該系統(tǒng)所需要用到的相關(guān)硬件及軟件。該系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域以及趨勢(shì)。在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域當(dāng)中。PLC作為主流控制器。將其應(yīng)用到該果蔬采摘機(jī)運(yùn)輸自動(dòng)化工程系統(tǒng)當(dāng)中，無(wú)疑是最優(yōu)的選擇。果蔬采摘機(jī)器人作為近些年機(jī)器人領(lǐng)域的一大新風(fēng)向。發(fā)展極其迅速。促進(jìn)了農(nóng)業(yè)發(fā)展，將農(nóng)業(yè)發(fā)展。由以前的人工作業(yè)，提到全程自動(dòng)化操作領(lǐng)域，節(jié)省勞動(dòng)力。減小了在果蔬采摘時(shí)的一些安全隱患。此款設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了全程自動(dòng)化操作，很少的人為干預(yù)其動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)裝置自己在果園里來(lái)回的采摘運(yùn)輸，對(duì)基于PLC的果蔬采摘及運(yùn)輸自動(dòng)化控制系統(tǒng)做了詳盡的介紹。透徹的講解了該系統(tǒng)所需要用到的。相關(guān)元器件。進(jìn)行軟件編程仿真模擬。將該系統(tǒng)的控制要求做以詳盡的分析。，設(shè)計(jì)出該系統(tǒng)的工作流程圖。由采摘裝置前后的傳感器識(shí)別相關(guān)物理信息反饋給可編程控制器PLC，可編程控制器再根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的邏輯關(guān)系，處理該信號(hào)。將處理后的信號(hào)輸出給相關(guān)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。從而完成控制動(dòng)作。本設(shè)計(jì)系統(tǒng)基本完成了開始的設(shè)計(jì)要求，該系統(tǒng)以PLC作為控制核心器件，其可靠性高，操作簡(jiǎn)單，連接方式容易等特點(diǎn)在果蔬采摘方面有一定的應(yīng)用性。實(shí)現(xiàn)了較為精確的控制。在硬件設(shè)計(jì)方面，控制器我們選用的是西門子S7-200系列CPU226的PLC,主要是想用該款PLC在抗干擾方面能力、以及在數(shù)據(jù)傳輸方面可靠性較高，連接方式簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)我們選用的是普菲德0.28N的42步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器我們選用的是普菲德TB6600步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，在軟件設(shè)計(jì)方面，我們采用V4.0STEP7MicroWINSP9進(jìn)行蔬果采摘的軟件部分的編程，本設(shè)計(jì)選用的此編程軟件編程操作簡(jiǎn)單，程序邏輯顯示的更加清楚，對(duì)于模擬仿真時(shí)出現(xiàn)的錯(cuò)誤,能夠及時(shí)的顯示出來(lái)。參考文獻(xiàn)肖旭,李明,謝景鑫,黃金其,張良,張洪鐸.農(nóng)業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展綜述[J].湖南農(nóng)業(yè)科學(xué),2020(11):113-118.張鵬,張麗娜,劉鐸,吳鴻欣,焦博.農(nóng)業(yè)機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀[J].農(nóng)業(yè)工程,2019,9(10):1-12.付舜.柑橘采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)與研究[D].重慶理工大學(xué),2017.姜秀玲.基于PLC的蘋果采摘機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].農(nóng)機(jī)化研究,2017,39(11):203-207.張麗,郭素娜,汪小志.櫻桃采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)—基于PLC高速并聯(lián)自動(dòng)化控制[J].農(nóng)機(jī)化研究,2016,038(008):199-203.遲穎.基于PLC控制系統(tǒng)的果蔬采摘機(jī)械手設(shè)計(jì)研究[J].農(nóng)機(jī)化研究,2018,40(001):219-223李素靜,苑葵.基于PLC控制的采摘裝置自適應(yīng)調(diào)控研究[J].農(nóng)機(jī)化研究,2020,v.42(11):207-211.楊密,易金玲.基于PLC的直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].科技通報(bào),2018,34(08):185-188.劉玉均.果蔬采摘及運(yùn)輸自動(dòng)化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J].南方農(nóng)機(jī),2020,51(19):50-51.遲穎.基于PLC控制系統(tǒng)的果蔬采摘機(jī)械手設(shè)計(jì)研究[J].農(nóng)機(jī)化研究,2018,40(01):219-223.劉媛.基于PLC的物料分揀控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[D].南京理工大學(xué),2016.徐銘辰,牛媛媛,余永昌.果蔬采摘機(jī)器人研究綜述[J].安徽農(nóng)業(yè)科學(xué),2014,42(31):11024-11027+11057.蔣浩.基于PLC的工業(yè)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].南京信息工程大學(xué),2012.Hong-WeiSU,QiangZ.DesignofControlSystemforAutomaticFruitandVegetablePackagingMachineBasedonPLCandTouchScreen[J].PackagingEngineering,2018.YingC.DesignofFruitandVege