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團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

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智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動駕駛）遠(yuǎn)程功能

技術(shù)規(guī)范

TechnicalSpecificationforRemoteFunctionofIntelligentConnectedVehicles

(AutonomousDriving)

（征求意見稿）

在提交反饋意見時(shí)，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

廣州市智能網(wǎng)聯(lián)汽車電子產(chǎn)業(yè)發(fā)展促進(jìn)會??發(fā)布

T/CIVEEXXXX—XXXX

目次

前言.......................................................................................................................................................................IV

1范圍...................................................................................................................................................................1

2規(guī)范性引用文件..............................................................................................................................................1

3術(shù)語和定義......................................................................................................................................................1

4一般要求..........................................................................................................................................................3

測試目的...................................................................................................................................................3

測試要求...................................................................................................................................................3

5測試場景..........................................................................................................................................................3

單向2車道及以上路側(cè)虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景...................................................................................3

5.1.1場景概述............................................................................................................................................3

5.1.2場景要求............................................................................................................................................4

單向2車道及以上路側(cè)實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景...................................................................................4

5.2.1場景概述............................................................................................................................................4

5.2.2場景要求............................................................................................................................................4

雙向2車道分割線虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景...........................................................................................5

5.3.1場景概述............................................................................................................................................5

5.3.2場景要求............................................................................................................................................5

雙向2車道分割線實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景...........................................................................................6

5.4.1場景概述............................................................................................................................................6

5.4.2場景要求............................................................................................................................................6

雙向2車道道路繞行避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景.......................................................................................7

5.5.1場景概述............................................................................................................................................7

5.5.2場景要求............................................................................................................................................7

雙向2車道道路倒車避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景.......................................................................................7

5.6.1場景概述............................................................................................................................................7

5.6.2場景要求............................................................................................................................................8

安全倒車遠(yuǎn)程脫困場景...........................................................................................................................8

5.7.1場景概述............................................................................................................................................8

5.7.2場景要求............................................................................................................................................9

安全停車遠(yuǎn)程脫困場景...........................................................................................................................9

5.8.1場景概述............................................................................................................................................9

5.8.2場景要求............................................................................................................................................9

6功能技術(shù)要求..................................................................................................................................................9

遠(yuǎn)程測試控制功能...................................................................................................................................9

6.1.1測試場景............................................................................................................................................9

6.1.2測試方法............................................................................................................................................9

6.1.3測試要求..........................................................................................................................................10

遠(yuǎn)程監(jiān)控設(shè)備安裝功能.........................................................................................................................10

I

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6.2.1測試場景..........................................................................................................................................10

6.2.2測試方法..........................................................................................................................................10

6.2.3測試要求..........................................................................................................................................10

實(shí)時(shí)在線遠(yuǎn)程監(jiān)控功能.........................................................................................................................10

6.3.1測試場景..........................................................................................................................................10

6.3.2測試方法..........................................................................................................................................10

6.3.3測試要求..........................................................................................................................................10

數(shù)據(jù)記錄分析及重現(xiàn)功能.....................................................................................................................10

6.4.1測試場景..........................................................................................................................................10

6.4.2測試方法..........................................................................................................................................10

6.4.3測試要求..........................................................................................................................................11

數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)回傳功能.................................................................................................................................11

6.5.1測試場景..........................................................................................................................................11

6.5.2測試方法..........................................................................................................................................11

6.5.3測試要求..........................................................................................................................................11

遠(yuǎn)程控制日志存儲上傳功能.................................................................................................................11

6.6.1測試場景..........................................................................................................................................11

6.6.2測試方法..........................................................................................................................................11

6.6.3測試要求..........................................................................................................................................12

視頻質(zhì)量功能.........................................................................................................................................12

6.7.1測試場景..........................................................................................................................................12

6.7.2測試方法..........................................................................................................................................12

6.7.3測試要求..........................................................................................................................................12

安全防范功能.........................................................................................................................................12

6.8.1測試場景..........................................................................................................................................12

6.8.2測試方法..........................................................................................................................................12

6.8.3測試要求..........................................................................................................................................12

應(yīng)急狀態(tài)告警功能.................................................................................................................................12

6.9.1測試場景..........................................................................................................................................12

6.9.2測試方法..........................................................................................................................................12

6.9.3測試要求..........................................................................................................................................12

對講溝通功能.......................................................................................................................................12

6.10.1測試場景........................................................................................................................................12

6.10.2測試方法........................................................................................................................................12

6.10.3測試要求........................................................................................................................................13

接管提醒功能.......................................................................................................................................13

6.11.1測試場景........................................................................................................................................13

6.11.2測試方法........................................................................................................................................13

6.11.3測試要求........................................................................................................................................13

車內(nèi)制動功能.......................................................................................................................................13

6.12.1測試場景........................................................................................................................................13

6.12.2測試方法........................................................................................................................................13

6.12.3測試要求........................................................................................................................................13

參考文獻(xiàn)...............................................................................................................................................................14

II

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圖1單向2車道及以上路側(cè)虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景示意圖.........................................................................3

圖2單向2車道及以上路側(cè)實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景示意圖.........................................................................4

圖3雙向2車道分割線虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景示意圖.................................................................................5

圖4雙向2車道分割線實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景示意圖.................................................................................6

圖5雙向2車道道路繞行避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景示意圖.............................................................................7

圖6雙向2車道道路倒車避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景示意圖.............................................................................8

圖7安全倒車遠(yuǎn)程脫困場景示意圖.................................................................................................................8

圖8安全停車遠(yuǎn)程脫困場景示意圖.................................................................................................................9

表1單向2車道及以上路側(cè)虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景要求.............................................................................4

表2單向2車道及以上路側(cè)實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景要求.............................................................................5

表3雙向2車道分割線虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景要求.....................................................................................6

表4雙向2車道分割線實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景要求.....................................................................................6

表5雙向2車道道路繞行避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景要求.................................................................................7

表6雙向2車道道路倒車避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景要求.................................................................................8

表7安全倒車遠(yuǎn)程脫困場景要求.....................................................................................................................9

表8安全停車遠(yuǎn)程脫困場景要求.....................................................................................................................9

III

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智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動駕駛）遠(yuǎn)程功能技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動駕駛）遠(yuǎn)程功能進(jìn)行遠(yuǎn)程測試時(shí)的一般要求、測試場景、功能技

術(shù)要求。

本文件適用于廣州市遠(yuǎn)程測試的智能網(wǎng)聯(lián)汽車。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T40429-2021汽車駕駛自動化分級

GB38900-2020機(jī)動車安全技術(shù)檢驗(yàn)項(xiàng)目和方法

GB7258-2017機(jī)動車運(yùn)行安全技術(shù)條件

3術(shù)語和定義

GB/T40429-2021界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車Intelligent&ConnectedVehicle

智能網(wǎng)聯(lián)汽車是指搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，

實(shí)現(xiàn)車與X(人、車、路、云端等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等

功能，可實(shí)現(xiàn)“安全、高效、舒適、節(jié)能”行駛，并最終可實(shí)現(xiàn)替代人來操作的新一代汽車。智能網(wǎng)聯(lián)

汽車通常也被稱為智能汽車、自動駕駛汽車等。

遠(yuǎn)程測試RemoteTest

遠(yuǎn)程測試是指高度自動駕駛及以上級別的測試車輛同時(shí)設(shè)置遠(yuǎn)程駕駛員座位，遠(yuǎn)程駕駛員可在遠(yuǎn)程

駕駛員座位監(jiān)控、操控測試車輛的智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試行為。

遠(yuǎn)程控制模式RemoteControlMode

遠(yuǎn)程控制模式是指在遠(yuǎn)程測試時(shí)，遠(yuǎn)程駕駛員通過遠(yuǎn)程發(fā)送指令的方式對測試車輛進(jìn)行干預(yù)的人工

操作模式。

遠(yuǎn)程指令RemoteCommand

遠(yuǎn)程指令是指遠(yuǎn)程駕駛員通過軟件功能指令或設(shè)備操作控制等方式發(fā)送，實(shí)現(xiàn)對智能網(wǎng)聯(lián)汽車的遠(yuǎn)

程控制的指令。

遠(yuǎn)程發(fā)送指令RemoteSendCommand

遠(yuǎn)程發(fā)送指令是指遠(yuǎn)程駕駛員在非駕駛位通過軟件功能指令或設(shè)備操作控制等方式發(fā)送遠(yuǎn)程指令。

1

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遠(yuǎn)程測試車輛VehicleUnderRemoteTest

遠(yuǎn)程測試車輛是指進(jìn)行開放道路遠(yuǎn)程測試的智能網(wǎng)聯(lián)汽車，測試車輛通過安裝遠(yuǎn)程控制設(shè)備，保證

在自動駕駛模式下，可由遠(yuǎn)程駕駛員通過遠(yuǎn)程控制設(shè)備快速、安全地將測試車輛進(jìn)行遠(yuǎn)程脫困，使之進(jìn)

入最低風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。遠(yuǎn)程測試車輛包括乘用車、商用車，不包括摩托車和低速汽車。

遠(yuǎn)程駕駛員RemoteDriver

遠(yuǎn)程駕駛員是指不在可以手動直接操作車輛制動、加速、轉(zhuǎn)向和換擋等操縱裝置的駕駛座位上，仍

可以實(shí)時(shí)操縱車輛的駕駛員。遠(yuǎn)程駕駛員可以是車內(nèi)的用戶、車輛在其視野范圍內(nèi)的用戶或車輛在其視

野范圍外的用戶。

[來源：GB/T40429-2021，定義2.17.1.2]

尾隨伴行車輛FollowingAccompanyingVehicle

尾隨伴行車輛是指遠(yuǎn)程測試時(shí)，在遠(yuǎn)程測試車輛后尾隨伴行的車輛，用于實(shí)地監(jiān)控測試車輛運(yùn)行狀

況。

協(xié)助測試車輛脫困HelpTESTVehicleOutOfTrouble

協(xié)助測試車輛脫困是指測試車輛自動駕駛功能正常的情況下，受交通環(huán)境限制長時(shí)間處于停止?fàn)顟B(tài)，

遠(yuǎn)程駕駛員綜合判斷車輛所處困境，通過遠(yuǎn)程發(fā)送指令，快速使測試車輛恢復(fù)至正常行駛狀態(tài)。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛Intelligent&ConnectedVehicleAutonomousDriving

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛包括有條件自動駕駛、高度自動駕駛和完全自動駕駛。有條件自動駕駛是指

在系統(tǒng)的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下完成所有動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，根據(jù)系統(tǒng)動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管請求，駕駛?cè)藨?yīng)提供適當(dāng)

的干預(yù)；高度自動駕駛是指在系統(tǒng)的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下完成所有動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，在特定環(huán)境下系統(tǒng)會向駕

駛?cè)颂岢鰟討B(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管請求，駕駛?cè)?乘客可以不響應(yīng)系統(tǒng)請求；完全自動駕駛是指系統(tǒng)可以完成

駕駛?cè)四軌蛲瓿傻乃械缆翻h(huán)境下的動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，不需要駕駛?cè)?乘客介入。

測試場景TestScenario

測試場景是指車輛測試過程中所處的地理環(huán)境、天氣、道路、交通狀態(tài)及車輛狀態(tài)和時(shí)間等要素的

集合，場景測試時(shí)需確保安全，給定測試場景，可以方便測試車輛遠(yuǎn)程功能的能力。

測試主體TestSubject

測試主體是指因進(jìn)行智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)試驗(yàn)，需要臨時(shí)上路行駛，提出道路測試申請、組織測試并

承擔(dān)相關(guān)責(zé)任的在中國境內(nèi)注冊的獨(dú)立法人單位或聯(lián)合體。

車內(nèi)制動功能In-carBrakeFunction

車內(nèi)制動功能是指由智能網(wǎng)聯(lián)汽車的車內(nèi)人員（乘客）通過觸發(fā)制動裝置對車輛實(shí)施制動的特殊安

全保護(hù)操作，制動裝置被觸發(fā)后，智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)有效減速并成功停車的功能。車內(nèi)制動功能的觸發(fā)

方式可包括副制動裝置觸發(fā)、物理制動按鍵觸發(fā)或其他車內(nèi)制動裝置觸發(fā)等方式。

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4一般要求

測試目的

測試目的主要包括：

a)驗(yàn)證測試主體開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放道路遠(yuǎn)程測試的遠(yuǎn)程功能完備性是否滿足要求；

b)為測試主體申請智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放道路遠(yuǎn)程測試提供依據(jù)。

測試要求

智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動駕駛）遠(yuǎn)程測試的遠(yuǎn)程功能的所有測試都應(yīng)在測試車輛遠(yuǎn)程測試設(shè)備功能正常

的情況下完成，并滿足以下通過條件：

a)測試車輛按照規(guī)定進(jìn)行每個(gè)功能性測試項(xiàng)目及相應(yīng)場景的測試，均滿足要求；

b)測試車輛在一次測試申請中通過所有規(guī)定的測試項(xiàng)目；

c)測試過程中，測試主體未對測試車輛軟硬件進(jìn)行任何變更；

d)除避險(xiǎn)工況外，遠(yuǎn)程測試車輛未違反交通規(guī)則和法律規(guī)范，且不會影響其他車輛、人員安全。

5測試場景

智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動駕駛）遠(yuǎn)程測試的遠(yuǎn)程功能測試項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行的測試場景包括（但不限于）本章

節(jié)的內(nèi)容。

單向2車道及以上路側(cè)虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景

5.1.1場景概述

單向2車道及以上道路，路側(cè)為虛線，前方障礙物長時(shí)間靜止不動或不正常移動，遠(yuǎn)程駕駛員遠(yuǎn)程

發(fā)送指令控制遠(yuǎn)程測試車輛進(jìn)行繞行。測試場景示意圖見圖1。

圖1單向2車道及以上路側(cè)虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景示意圖

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5.1.2場景要求

單向2車道及以上路側(cè)虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景的具體要求見表1。

表1單向2車道及以上路側(cè)虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景要求

前提通過標(biāo)準(zhǔn)備注

遠(yuǎn)程指令正常執(zhí)行，成功使遠(yuǎn)程測試車輛繞行障礙物，安全

繞行路徑無障礙物—

脫離困境

單向2車道及以

繞行路徑有障礙物遠(yuǎn)程指令無法執(zhí)行，無法通過發(fā)送遠(yuǎn)程指令使遠(yuǎn)程測試車輛通過軟件功能指令實(shí)

上道路，路側(cè)為

并長時(shí)間存在安全脫離困境現(xiàn)遠(yuǎn)程脫困時(shí)適用

虛線，前方障礙

繞行路徑有障礙物時(shí)，遠(yuǎn)程指令暫無法執(zhí)行，無法成功

物長時(shí)間靜止不繞行路徑有障礙

使遠(yuǎn)程測試車輛安全脫困通過軟件功能指令實(shí)

動或不正常移動物，隨后障礙物消

障礙物消失后，遠(yuǎn)程指令繼續(xù)執(zhí)行，成功使遠(yuǎn)程測試車現(xiàn)遠(yuǎn)程脫困時(shí)適用

失

輛繞行障礙物，安全脫離困境

單向2車道及以上路側(cè)實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景

5.2.1場景概述

單向2車道及以上道路，路側(cè)為實(shí)線，前方障礙物靜止不動，遠(yuǎn)程駕駛員遠(yuǎn)程發(fā)送指令控制遠(yuǎn)程測

試車輛越實(shí)線主動繞行。測試場景示意圖見圖2。

圖2單向2車道及以上路側(cè)實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景示意圖

5.2.2場景要求

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單向2車道及以上路側(cè)實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景的具體要求見表2。

表2單向2車道及以上路側(cè)實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景要求

前提通過標(biāo)準(zhǔn)備注

遠(yuǎn)程指令正常執(zhí)行，成功使遠(yuǎn)程測試車輛越實(shí)線主動繞

繞行路徑無障礙物—

行障礙物，安全脫離困境

單向2車道及以繞行路徑有障礙物遠(yuǎn)程指令無法執(zhí)行，無法通過發(fā)送遠(yuǎn)程指令使遠(yuǎn)程測試通過軟件功能指令實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程

上道路，路側(cè)為并長時(shí)間存在車輛安全脫離困境脫困時(shí)適用

實(shí)線，前方障礙繞行路徑有障礙物時(shí)，遠(yuǎn)程指令暫無法執(zhí)行，無法

繞行路徑有障礙

物靜止不動成功使遠(yuǎn)程測試車輛安全脫困通過軟件功能指令實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程

物，隨后障礙物消

障礙物消失后，遠(yuǎn)程指令繼續(xù)執(zhí)行，成功使遠(yuǎn)程測脫困時(shí)適用

失

試車輛越實(shí)線主動繞行障礙物，安全脫離困境

雙向2車道分割線虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景

5.3.1場景概述

雙向2車道道路，當(dāng)前路段道路分隔線為虛線，前方障礙物長時(shí)間靜止不動或不正常移動，遠(yuǎn)程駕

駛員遠(yuǎn)程發(fā)送指令控制遠(yuǎn)程測試車輛借道繞行。測試場景示意圖見圖3。

圖3雙向2車道分割線虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景示意圖

5.3.2場景要求

雙向2車道分割線虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景的具體要求見表3。

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表3雙向2車道分割線虛線道路遠(yuǎn)程脫困場景要求

前提通過標(biāo)準(zhǔn)備注

繞行路徑無障遠(yuǎn)程指令正常執(zhí)行，成功使遠(yuǎn)程測試車輛借道繞行障礙物，

—

雙向2車道道礙物安全脫離困境

路，當(dāng)前路段道繞行路徑有障

遠(yuǎn)程指令無法執(zhí)行，無法通過發(fā)送遠(yuǎn)程指令使遠(yuǎn)程測試車輛通過軟件功能指令實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程

路分隔線為虛礙物并長時(shí)間

安全脫離困境脫困時(shí)適用

線，前方障礙物存在

長時(shí)間靜止不繞行路徑有障礙物時(shí)，遠(yuǎn)程指令暫無法執(zhí)行，無法成功

繞行路徑有障

動或不正常移使遠(yuǎn)程測試車輛安全脫困通過軟件功能指令實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程

礙物，隨后障礙

動障礙物消失后，遠(yuǎn)程指令繼續(xù)執(zhí)行，成功使遠(yuǎn)程測試車脫困時(shí)適用

物消失

輛借道繞行障礙物，安全脫離困境

雙向2車道分割線實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景

5.4.1場景概述

雙向2車道道路，當(dāng)前路段道路分隔線為實(shí)線，前方障礙物靜止不動，遠(yuǎn)程駕駛員遠(yuǎn)程發(fā)送指令控

制遠(yuǎn)程測試車輛越實(shí)線借道主動繞行。測試場景示意圖見圖4。

圖4雙向2車道分割線實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景示意圖

5.4.2場景要求

雙向2車道分割線實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景的具體要求見表4。

表4雙向2車道分割線實(shí)線道路遠(yuǎn)程脫困場景要求

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前提通過標(biāo)準(zhǔn)備注

遠(yuǎn)程指令正常執(zhí)行，成功使遠(yuǎn)程測試車輛越實(shí)線借道主

繞行路徑無障礙物—

動繞行障礙物，安全脫離困境

雙向2車道道路，

繞行路徑有障礙物遠(yuǎn)程指令無法執(zhí)行，無法通過發(fā)送遠(yuǎn)程指令使遠(yuǎn)程測試通過軟件功能指令實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程

當(dāng)前路段道路分

并長時(shí)間存在車輛安全脫離困境脫困時(shí)適用

隔線為實(shí)線，前

繞行路徑有障礙物時(shí)，遠(yuǎn)程指令暫無法執(zhí)行，無法

方障礙物靜止不繞行路徑有障礙

成功使遠(yuǎn)程測試車輛安全脫困通過軟件功能指令實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程

動物，隨后障礙物消

障礙物消失后，遠(yuǎn)程指令繼續(xù)執(zhí)行，成功使遠(yuǎn)程測脫困時(shí)適用

失

試車輛越實(shí)線借道主動繞行障礙物，安全脫離困境

雙向2車道道路繞行避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景

5.5.1場景概述

雙向2車道道路，前方車輛借道超車或逆行靠近，對向車道有障礙物無法繞行，遠(yuǎn)程駕駛員遠(yuǎn)程發(fā)

送指令控制遠(yuǎn)程測試車輛繞行，讓行來車。測試場景示意圖見圖5。

圖5雙向2車道道路繞行避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景示意圖

5.5.2場景要求

雙向2車道道路繞行避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景的具體要求見表5。

表5雙向2車道道路繞行避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景要求

前提通過標(biāo)準(zhǔn)備注

繞行路徑有障礙物并長

遠(yuǎn)程指令無法執(zhí)行，指令超時(shí)后自動取消，無法

雙向車道道路，時(shí)間存在，遠(yuǎn)程指令無法通過軟件功能指令實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程

2通過遠(yuǎn)程發(fā)送指令使遠(yuǎn)程測試車輛繞行安全脫

前方車輛借道超執(zhí)行，指令超時(shí)后自動取脫困時(shí)適用

離困境

車或逆行靠近，消

對向車道有障礙繞行路徑有障礙物，遠(yuǎn)程

繞行路徑有障礙物時(shí)，遠(yuǎn)程指令暫無法執(zhí)行，無通過軟件功能指令實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程

物無法繞行指令暫無法執(zhí)行，障礙物

法成功使遠(yuǎn)程測試車輛繞行安全脫困脫困時(shí)適用

消失后，指令繼續(xù)執(zhí)行

雙向2車道道路倒車避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景

5.6.1場景概述

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T/CIVEEXXXX—XXXX

雙向2車道道路，前方車輛借道超車或逆行靠近，對向車道有障礙物無法繞行，遠(yuǎn)程駕駛員遠(yuǎn)程發(fā)

送指令控制遠(yuǎn)程測試車輛倒車，讓行來車。測試場景示意圖見圖6。

圖6雙向2車道道路倒車避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景示意圖

5.6.2場景要求

雙向2車道道路倒車避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景的具體要求見表6。

表6雙向2車道道路倒車避讓前車遠(yuǎn)程脫困場景要求

前提通過標(biāo)準(zhǔn)備注

單向車道及以倒車路徑無障礙物，遠(yuǎn)程指遠(yuǎn)程指令正常執(zhí)行，成功使遠(yuǎn)程測試車輛倒車讓

2無倒車功能的車型時(shí)不適用

上道路，路側(cè)為令正常執(zhí)行行來車，安全脫離困境

實(shí)線，前方障礙倒車路徑有障礙物，自主倒遠(yuǎn)程指令成功使遠(yuǎn)程測試車輛自主倒車至障礙通過軟件功能指令實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程

物靜止不動車至障礙物前安全距離物前安全距離遠(yuǎn)程測試車輛成功倒車，讓行來車脫困時(shí)適用

安全倒車遠(yuǎn)程脫困場景

5.7.1場景概述

遠(yuǎn)程駕駛員遠(yuǎn)程發(fā)送指令控制遠(yuǎn)程測試車輛安全倒車。測試場景示意圖見圖7。

圖7安全倒車遠(yuǎn)程脫困場景示意圖

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