涂膠機器人工作站工程現場工業機器人現場編程3421課堂導入新知學習訓練鞏固評價總結知識目標1.認識并掌握涂膠機器人的特點與應用場景；2.掌握涂膠機器人的系統組成及功能技能目標1.學會分析涂膠過程中所需要的環境因素；2.能夠識別涂膠機器人工作站的基本構成。重點難點能夠識別涂膠機器人工作站的基本構成。掌握涂膠機器人的系統組成及功能。1.掌握涂膠機器人的系統組成及功能。1、涂膠機器人工作站學習導圖2、認識涂膠機器人工作站組成涂裝工藝涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯式靜電涂裝工藝具有高質量、高效率、節能環保等優點。一般是以接地的被涂物為陽極，接電源負高壓的涂料霧化結構為陰極，使得涂料霧化顆粒上帶電荷，通過靜電作用，吸在工件表面。常應用于金屬表面或導電性良好且結構復雜，或是球面、圓柱體涂裝。涂裝工藝高壓無氣涂裝高壓無氣涂裝是一較先進的涂裝方法，其采用增壓泵將涂料增至6-30MPa的高壓，通過很細的噴孔噴出，使涂料形成扇形霧狀，具有較高的涂料傳遞效率和生產效率，表面質量明顯優于空氣涂裝。涂裝工藝

空氣涂裝

空氣噴涂是靠壓縮空氣氣流從空氣帽的中心孔噴出時在涂料出口處形成的負壓，使涂料自動流出并在壓縮空氣的沖擊混合下液一氣相急驟擴散，涂料被微粒化并充分霧化，然后在氣流推動下射向工件表面而沉積成膜的涂漆方法。涂裝機器人作為一種典型的涂裝自動化裝備，涂裝機器人與傳統的機械涂裝相比，具有以下優點:1)最大限度提高涂料的利用率、降低涂裝過程中的VOC(有害揮發性有物)排放量;2)顯著提高噴槍的運動速度，縮短生產節拍，效率顯著高于傳統的機械涂裝;柔性強，能夠適應于多品種、小批量的涂裝任務;3)能夠精確保證涂裝工藝的一致性，獲得較高質量的涂裝產品;4)與高速旋杯經典涂裝站相比可以減少大約30%~40%的噴槍數量，降低系統故障概率和維護成本。涂膠的要求

涂膠作業環境充滿了易燃、易爆的有害揮發性有機物，除了要求涂裝機器人具有出色的重復定位精度和循徑能力及對其防爆性能有較高的要求外，仍有如下特殊的要求：1）能夠通過示教器方便的設定流量、霧化氣壓（涂膠氣壓）以及靜電量等涂裝參數；2）具有供膠系統，能夠方便的進行換色、混色，確保高質量、高精度的工藝調節；3）具有多種安裝方式，如：落地、倒置、角度安裝和壁掛；4）能夠與轉臺、滑臺、輸送鏈等一系列的工藝輔助設備輕松集成；5）結構緊湊，方便減少噴房尺寸，降低通風要求。涂膠工作站系統構成

典型的涂膠機器人工作站主要由涂膠機器人、機器人控制系統、供膠系統、自動噴槍/旋杯、噴房、防爆吹掃系統等組成。

1—機器人控制柜；2—示教盒；3—供膠系統；4—防爆吹掃系統；5—涂膠機器人；6—自動噴槍圖3-2涂膠機器人系統組成涂膠工作站系統構成

涂裝機器人控制系統主要完成本體和涂裝工藝控制。本體的控制在控制原理、功能及組成上與通用工業機器人基本相同;噴涂工藝的控制則是對供漆系統的控制。

供漆系統主要由涂料單元控制盤、氣源、流量調節器、齒輪泵、涂料混合器、換色閥、供漆供氣管路及監控管線組成。防爆吹掃系統

防爆吹掃系統主要由危險區域之外的吹掃單元、操作機內部的吹掃傳感器、控制柜內的吹掃控制單元三部分組成。防爆工作原理

-吹掃單元通過柔性軟管向包含有電氣元件的操作機內部施加過壓，阻止爆燃性氣體進入操作機里面:同時由吹掃控制單元監視操作機內壓、噴房氣壓，當異常狀況發生時立即切斷操作機伺服電源。

涂裝機器人與普通工業機器人相比，操作機在結構方面的差別除了球型手腕與非球型手腕外，主要是防爆、油漆及空氣管路和噴槍的布置導致的差異,其特點有:1)一般手臂工作范圍寬大，進行涂裝作業時可以靈活避障;2)手腕一般有2-3個自由度，輕巧快速，適合內部、狹窄的空間及復雜工件的涂裝;3)較先進的涂裝機器人采用中空手臂和柔性中空手腕。4)一般在水平手臂搭載噴漆工藝系統，從而縮短清洗、換色時間，提高生產效率，節約涂料及清洗液。1.任務準備實施本任務所使用的工具設備見下表。序號分類名稱規格數量單位備注1工具電工工具

1套

2內六角扳手

1套

3設備器材ABB機器人

1臺

4

涂膠單元

1套

5

膠槍夾具

1套

6

空壓機

1臺

7

涂膠泵

1臺

8

涂膠上料單元

1套3、涂膠機器人工作站實訓任務書2.實訓目的掌握工具坐標的標定能夠示教編程實施涂膠工程能夠配置涂膠IO信號3.實訓要求遵守安全文明生產要求。根據工件的外形要求和涂膠軌跡要求，使用MOVEJ，MOVEL和MOVEC等指令完成示教涂膠工程。根據膠槍工作特性，合理運用數字信號、組信號等功能。注意事項在主模塊中創建例行程序，合理設計例行程序的功能。成績評定序號考核內容分值評分要求成績1機器人手動操作10分機器人發生碰撞，扣10分。

2工具數據設定10分少設置一個扣5分，本項分值扣完為止。

3運動控制指令應用10分在原點位置沒有使用MoveAbsj指令，扣5分。在大范圍空間中，沒有使用Movej指令，扣5分；錯誤使用指令，1處扣2分:本項分值扣完為止。

4I/0指令應用10分在使用IO指令涂膠時，若不能正確涂膠，1次扣1分，本項分值扣完為止。在使用IO指令停止涂膠時，若不能準確收膠，扣5分。

成績評定序號考核內容分值評分要求成績5流程控制指令應用5分沒使用for或if循環指令實現涂膠工程，扣5分。

6功能應用5分在程序恰當的位置使用offs功能，滿分，扣1分；1次功能都沒使用，扣5分。

7機器人程序設計與調試30分沒有繪制程序流程圖，扣5分。程序流程圖繪制不規范，扣2分:機器人點位示教精度差，超過士3mm，1個點位扣1分。機器人運行姿態不規范(難看)，1段軌跡扣1分:機器人程序沒有按照結構化進行設計，扣5分。程序中的點位數量超過20個，每超過1個扣1分，本項分值扣完為止。

成績評定序號考核內容分值評分要求成績8機器人程序自動執行10分程序不能自動運行，扣10分。程序開始未經過慢速調速，直接100%速度運行，扣10分。自動運行時，手動干預一次扣5分，本項分值扣完為止。

9工作素養5分工作臺不整潔，扣1分。踩踏導線，1次扣1分。示教器數據線在考核結束后，雜亂無章，扣1分。考核結束后，機器人沒有回到原點位置(1、2、3、4、6軸位于0°，5軸位于90°)，扣1分。著裝不整潔(穿拖鞋)，扣1分。認識機器人程序數據與坐標系工業機器人現場編程3421課堂導入新知學習訓練鞏固評價總結知識目標1.掌握RAPID程序數據種類和存儲類型2.掌握工業機器人坐標系的類型3.掌握各個坐標系的概念和意義技能目標1.學會查找與建立程序數據。2.能夠認清各個坐標系。重點難點1、掌握RAPID程序數據種類和存儲類型2、掌握各個坐標系的概念和意義。1、掌握各個坐標系的概念和意義。數據類型整型int（121）實型float/double（2.1914）字符型char（Hello）結構型struct存儲類型變量常量特點先定義，后使用唯一性，不能重復定義C語言的程序數據1、認識機器人程序數據C語言的結構體數據類型

在C語言中，可以使用結構體（Struct）來存放一組不同類型的數據。結構體的定義形式為：struct結構體名{結構體所包含的變量或數組};在C語言中，數據具有一定的結構形式，并編程語言也有格式和要求，那么ABB工業機器人的編程語言是怎樣的呢？數據類型又是怎樣的呢？1）ABB機器人程序數據介紹程序數據是在程序模塊或系統模塊中設定的值和定義的一些環境數據。創建的程序數據由同一個模塊或其它模塊中的指令進行引用。如圖所示，虛線框中是一條常用的機器人關節運動指令（MoveJ），調用了四個程序數據。程序數據界面示意圖程序數據數據類型說明p10robotarget機器人運動目標位置數據V1000speeddata機器人運動速度數據Z50zonedata機器人運動轉彎數據Tool0tooldata機器人工具數據TCP程序數據說明任務6-2程序模塊與RAPID程序1、在“程序數據”界面創建；2、在建立程序指令的同時，自動生成程序數據；本節將介紹直接在示教器的程序數據畫面中建立程序數據的方法。程序數據的創建方法:在示教器的“程序數據”窗口可查看和創建所需要的程序數據。January3,2025理解程序數據的存儲類型a.變量VAR變量型數據在程序執行的過程中和停止時，會保持當前的值。但如果程序指針復位或者機器人控制器重啟，數值會恢復為聲明變量時賦予的初始值。舉例說明：VARnumlength:=0;名稱為length的變量型數值數據VARstringname:="Tom";名稱為name的變量型字符數據VARboolfinished:=FALSE;名稱為finished的變量型布爾量數據。January3,2025在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：VAR表示存儲類型為變量。num表示聲明的數據是數字型數據(存儲的內容為數字)。Key在聲明數據時，可以定義變量數據的初始值。如:length的初始值為0，name的初始值為Tom，finished初始值為FALSE。January3,2025程序數據的存儲類型說明：在程序中執行變量型程序數據的賦值，在指針復位或者機器人控制器重啟后，都將恢復為初始值。在機器人執行的RAPID的程序中也可以對變量存儲類型程序數據進行賦值的操作，如圖所示。January3,2025程序數據的存儲類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：PERS表示存儲類型為可變量。b.可變量PERS無論程序的指針如何變化，無論機器人控制器是否重啟，可變量型的數據都會保持最后賦予的值。舉例說明：PERSnumnumb:=1;名稱為nbr的數值數據PERSstringtext:="Hello";名稱為text的字符數據。January3,2025

程序數據的存儲類型在機器人執行的RAPID的程序中也可以對可變量存儲類型程序數據進行賦值的操作，如圖所示。在程序執行以后，賦值的結果會一直保持到下一次對其進行重新賦值，如圖所示。January3,2025程序數據的存儲類型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說明：存儲類型為常量的程序數據，不允許在程序中進行賦值的操作。c.常量CONST常量的特點是在定義時已賦予了數值，并不能在程序中進行修改，只能手動修改。舉例說明：CONSTnumgravity:=9.81;名稱為gravity的數值數據CONSTstringgreating:="Hello";名稱為greating的字符數據數據結構1、按照數據結構類型分類原子型數據、復合型數據；2、程序數據的范圍規則用戶定義類型常常定義在模塊內部，一般采用全局范圍；3、數據聲明除了預定義數據對象和循環變量，必須對所有的數據對象進行聲明。程序數據說明程序數據說明bool布爾量pos位置數據（只有X、Y和Z）byte整數數據0-255pose坐標轉換clock計時數據robjoint機器人軸角度數據dionum數字輸入/輸出信號robtarget機器人與外軸的位置數據extjoint外軸位置數據speeddata機器人與外軸的速度數據intnum中斷標志符string字符串程序數據說明:程序數據說明程序數據說明jointtarget關節位置數據tooldata工具數據loaddata負荷數據trapdata中斷數據mecunit機械裝置數據wobjdata工件數據num數值數據zonedataTCP轉彎半徑數據orirnt姿態數據

程序數據說明:大地坐標用戶坐標工件坐標用戶坐標工件坐標基坐標工具坐標ToolCenterPoint(TCP)2、涂膠機器人坐標系

基坐標系

基坐標系在機器人基座中有相應的零點，這使固定安裝的機器人的移動具有可預測性。因此它對于將機器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。對機器人編程來說，其它如工件坐標系等坐標系通常是最佳選擇。大地坐標系

大地坐標系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應的零點。這有助于處理若干個機器人或由外軸移動的機器人。大地坐標系可定義機器人單元，所有其他的坐標系均與大地坐標系直接或間接相關。它適用于微動控制、一般移動以及處理具有若干機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元。A.機器人1基坐標系B.大地坐標系C.機器人2基坐標系工件坐標系工件坐標系對應工件，它定義工件相對于大地坐標系（或其他坐標系）的位置。工件坐標系可以定義兩個框架：用戶框架（與大地基座相關）和工件框架（與用戶框架相關）。工業機器人可以擁有若干個工件坐標系，或表示不同工件，或表示同一工件在不同位置的若干副本。對工業機器人進行編程時，就是在工件坐標系中創建目標和路徑。A.大地坐標B.工件坐標系1C.工件坐標系2大地坐標與工件坐標間的關系工具坐標系將工具中心點設為零點，它會由此定義工具的位置和方向。工具坐標系經常縮寫為TCPF(toolcenterpointframe），而工具坐標中心縮寫為TCP（toolcenterpoint）執行程序時，就是將TCP移至編程位置，這就意味者，如果要更改工具（或工具坐標系），機器人的移動將隨之變更，以便新的TCP達到目標。所有的機器人在手腕處都有一個預定義的坐標系tool0。這就可以將一個或者多個工具的坐標系定義為tool0的位移值。工具坐標系位置示意圖默認工具（tool0）的工具中心點A是原始的TCP

工具坐標系

用戶坐標系可用于表示固定裝置、工作臺等設備。它就是在相關坐標系中提供一個額外級別，有助于處理持有工件或其他坐標系的處理設備。用戶坐標與工件坐標間的關系A.用戶坐標系B.大地坐標系C.基坐標系D.移動用戶坐標系E.工件坐標系，與用戶坐標系一同移動用戶坐標系1.敘述機器人程序數據種類和存儲類型；2.定義程序的編程環境；3.敘述程序基本元素的使用方法；4.敘述機器人的坐標系種類；5.敘述機器人各坐標系的區別。階段練習實踐評價序號考核內容考核分數備注1提交機器人程序數據種類15分2提交機器人程序存儲類型15分3提交程序的編程環境15分4敘述機器人的坐標系種類15分5敘述機器人各坐標系的區別15分6提交操作時的視頻，操作員本人可見20分7實踐總結和心得20分總計100分創建涂膠機器人坐標系與工作站數據工業機器人現場編程3421課堂導入新知學習訓練鞏固評價總結知識目標1.掌握工具坐標系的概念和意義；2.掌握工具坐標系的設定和切換。3.掌握涂膠機器人工作站數據技能目標1.根據工況要求，來定義工具坐標系的方向；2.能分清操縱搖桿與坐標系方向的關系。3.能夠創建涂膠機器人工作站數據重點難點1.掌握工具坐標系的概念和意義；2.掌握工具坐標系的設定及切換。1.根據工況要求，來定義工具坐標系的方向；2.能分清操縱搖桿與坐標系方向的關系。機器人為什么可以繞著一個點做空間旋轉運動，機器人是何種運動1.機器人是用哪種方式實現工具快換及打磨焊接的？工具坐標系將工具中心點設為零點，它會由此定義工具的位置和方向。工具坐標系經常縮寫為TCPF，而工具坐標中心縮寫為TCP（toolcenterpoint）執行程序時，就是將TCP移至編程位置，這就意味者，如果要更改工具（或工具坐標系），

機器人的移動將隨之變更，以便新的TCP達到目標所有的機器人在手腕處都有一個預定義的坐標系tool0。這就可以將一個或者多個工具的坐標系定義為tool0的位移值。工具坐標系1、創建膠槍工具數據工具坐標系

工具數據tooldata用于全面描述作業工具特性的程序數據，它不僅包括了工具姿態參數，而且還包含了TCP位置、工具安裝、工具質量和重心等諸多參數。

一般不同的機器人應用配置不同的工具，以如說弧焊的機器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運板材的機器就會使用吸盤式的夾具作為工具，如圖所示。工具坐標系中的參數釋義工具數據安裝方式:TRUE移動)/FALSE(固定)工具位置

工具姿態mass負載質量重心位置cog重心方向

負載慣量工具坐標系中的參數釋義注：工具坐標的以上全部程序數據在示教器中的程序數據中實時顯示，可隨時查看，無需自行計算。注意：mass（重量），cog（重心），這個是定義工具重量和重心的參數，根據實際情況設定。mass默認為-1，工具是不能使用的，為了驗證我們工具，此時修改為0.001。工具坐標系中的意義案例：焊接時,通常我們把TCP（tool1）定義到焊絲的尖端，方便我們現場調試和姿態的旋轉，當然我們也可以利用默認的工具TCP(tool0)進行實現。利用工具坐標示教對比tool0和tool1的區別？當我們需要將焊槍從0#位置沿著焊槍垂直方向移動到1#位置，利用tool0時，我們需要XYZ同時配合才能到達1#，而利用tool1時，我們只需要沿著Z軸就到達1#，是不是很方便快捷工具坐標系的變換工具坐標系的設定TCP的設定原理如下：（1）在定義工業機器人工作范圍內找一個非常精確的固定點作為參考（2）在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）（3）前面介紹的手動操縱工業機器人的方法移動工具上的參考點，將四種不同的工業機器人姿態盡可能與固定點剛好碰上（4）工業機器人通過這四個位置點的位置數據計算求得TCP數據，然后TCP數據保存在tooldata程序數據中被程序調用固定點定義工具坐標系定義工具坐標系時可使用三種不同的方法，所有這三種方法都需要您定義工具中心點的笛卡爾坐標，不同的方法對應不同的方向定義方式。方法定義方向TCP（默認方向)將方向設置為與機器人安裝平臺相同的方向TCP&Z設立Z軸方向TCP&Z,X設立X軸和Z軸方向每點的姿態相差盡量大些，這樣有利于TCP精度的提高。四點法四點法：TCP（默認方向）移動工具上的參考點，以四種不同的姿態（P1-P4)盡可能的與固定點剛好碰上1.四點法只轉換坐標系位置，不改變坐標系方向2.接近參考點時，降低速度以防碰撞1243五點法該標定方法用于，對工具的工作方向在定位和操作有要求。例如：MIG/MAG焊接，激光或者水切割等。五點法：TCP&Z1.第四點與固定參考點的軸線在一條直線上2.Z方向為從延伸點指向原點1234延伸點Z原點+Z六點法該方法用于，如果在定位和操作時，對坐標的3個軸的方向有要求，例如：焊接槍和夾具等。

六點法：TCP&Z、X

實際X、Z方向為從延伸點指向原點123延伸點Z延伸點X原點4+Z+X方向分析分析工具TCP點的目標位置（參考方向移植到TCP點）數據創建創建工具數據數據定義定義工具數據誤差觀察校準點示教、觀察平均誤差是否達到要求精度驗證重定位任務分布演練步驟1.手動操縱2.動作模式選擇線性、參考坐標系選擇大地坐標、工件坐標選擇wobj0,單擊工具坐標tool03.新建工具坐標tool_new4.開始標定5.選擇5點法6.點1,,示教保存7.點2,,示教保存8.點3,示教保存9.點4,,示教保存10.延伸Z,,示教保存11.確定后，觀察誤差，越小越精確12.更改工具重量，同步到工作站，此時可以查看到tcp13同步到工作站，此時可以查看到tcp重定位驗證分析工具TCP點的目標位置（參考方向移植到TCP點）如果使用搬運的夾具，一般工具數據的設定方法如下：以圖中搬運薄板的真空吸盤夾具為例，質量是25kg，重心在默認tool0的Z正方向偏移250mm，TCP點設定在吸盤的接觸面上，從默認tool0上的Z正方向偏移了300mm。Z=3001：在“手動操縱”界面，點擊【工具坐標】2：單擊“新建…”。3：在“新建”頁面，單機“初始值”。4：TCP點設定在吸盤的接觸面上，從默認tool0上的Z正方向偏移了300mm，在此畫面中設定對應的數值。5：此工具質量是25kg，重心在默認tool0的Z正方向偏移250mm,在畫面中設定對應的數值，然后單擊“確定”，設定完成。針對本次涂膠工作要求，先設計好機器人的控制邏輯，再理清涂膠機器人的工作過程，最后進行工作流程圖繪制。工作流程圖可參考下圖所示，但需要在此基礎上進一步細化，增加運行涂膠軌跡2、3的工作流程。機器人運行啟動等待啟動信號到達安全點位組信號=2運行涂膠軌跡2組信號=3運行涂膠軌跡3報錯回到安全點位通知涂膠完成否否是是2、創建涂膠機器人工作站數據由圖可見，涂膠工作站的機器人程序數據主要有工具（膠槍）數據和點位數據和IO信號數據。1.工具數據為了便于后期點位數據的調試和涂膠槍姿態的控制，達到涂膠路徑精確的目的，需要將工具中心點(TCP)移動至涂膠槍末端。為達到此目的，新建工具Toolglue，采用四點法測量出tans參數值，采用重心與質量測量步驟分別測量出cog和mass參數值2.點位數據

根據圖2-96所示工作流程圖，機器人需要的點位數據主要有三部分。第一部分為運行涂膠軌跡2所需要的點位數據;第二部分為運行涂膠軌跡3所需的點位數據，第三部分為回到安全位置需要的點位數據。

運行直線軌跡只需要起點和終點兩個點位數據，運行圓弧需要起點、中間點、終點三個點位數據。運行軌跡為完整圓時，至少要拆分為兩段圓弧分別運行。運行涂膠軌跡2的點位數據參考下圖所示(可多劃分成幾段圓弧)，運行涂膠軌跡3的點位數據參考下圖所示。軌跡2的點位數據軌跡3的點位數據涂膠機器人工作站影響涂膠質量的工藝數據有：提前開啟/關閉膠槍的時間；涂膠時膠槍的涂膠速度（要大于設定的機器人移動速度20～30%）；涂膠系統供膠流量值以及膠槍與工件的距離值。其中涂膠系統可以獨立設定提前開啟/關閉膠槍的時間。涂膠機器人工作站影響涂膠質量的工藝數據有

涂膠時膠槍涂膠移動速度及膠槍TCP速度要與涂膠系統供膠流量值匹配，可以在調試中驗證合適的機器人TCP移動速度。需要注意的是如果使用的是固定膠槍，機器人帶動工件進行涂膠，則必須使用用戶坐標系時。才能保證機器人所設定的TCP速度才是真實的涂膠速度。涂膠速度不宜太快或者波動太大，軌跡要盡量平滑，涂膠質量才能得到保證。涂膠機器人工作站影響涂膠質量的工藝數據有

調試模擬量信號輸出來控制涂膠系統供膠流量值（也可以在涂膠系統中獨立設定）。供膠流量必須與涂膠行走速度和膠槍與工件的距離值三者配合調試，才能獲得良好的涂膠質量。

膠槍與工件的距離值一般為2～5mm，可根據涂膠系統工作能力來調試驗證。

尺寸數據：工件的長和寬分別為200mm和100mm，這為涂膠路徑提供了明確的界限。

形狀分析：矩形工件允許我們采用規則的涂膠模式，例如沿長邊和寬邊進行均勻涂膠。涂膠機器人工作站影響涂膠質量的工藝數據有

選擇合適的涂膠參數，如出膠量和速度，需要考慮膠水的粘度和干燥時間。假設膠水粘度為中等，干燥時間為特定值，這些信息對于確定涂膠程序中的參數至關重要。

粘度考量：中等粘度的膠水需要適中的出膠壓力和速度，以確保涂膠的連續性和均勻性。

干燥時間：了解膠水的干燥時間有助于設置涂膠程序的工作節奏，避免在膠水未干前進行下一步操作，導致涂層不均勻或粘連。1.應用TCP默認方向法，標定末端操作器頂點定義TCP，平均誤差少于0.5mm，并通過重定位運動檢驗TCP標定的正確性;2.應用TCP&Z.X法，標定末端操作器頂點定義TCP，創建的工具坐標方向如圖所示，平均誤差少于0.5mm，并通過重定位運動檢驗TCP中心點標定的正確性，將坐標系變換至工具坐標下，檢驗工具坐標方向的正確性;3.簡述定義工具坐標系三種方法的區別，并舉例每種方法的應用場合;4.創建涂膠機器人工作站數據；5.總結實驗流程。階段練習序號考核內容分數備注1應用TCP默認方向法，標定末端操作器頂點定義TCP，平均誤差少于0.5mm，并通過重定位運動檢驗TCP標定的正確性20分需將工具坐標的定義結果截圖拍照，軌跡需要拍攝視頻2應用TCP&Z,X法，標定末端操作器頂點定義TCP，創建的工具坐標方向如圖1所示，平均誤差少于0.5mm，并通過重定位運動檢驗TCP中心點標定的正確性20分3創建涂膠機器人運行軌跡，膠槍能根據軌跡一致；20分4提交實踐報告：1）報告中附定義的工具坐標定義完后的計算結果2）實踐總結和心得20分總計100分配置涂膠機器人信號工業機器人現場編程3421課堂導入新知學習訓練鞏固評價總結知識目標1.了解涂膠機器人信號種類；2.熟悉涂膠機器人信號配置方法。技能目標1.能夠正確配置涂膠機器人信號；2.能夠對涂膠機器人的信號進行仿真。重點難點1.掌握涂膠機器人信號配置方法；2.掌握涂膠機器人信號仿真方法。1.掌握涂膠機器人信號仿真方法。根據工作站柔性化生產需求，涂膠機器人需要適應多種工件的不同軌跡涂膠要求。因此，可以通過外部設備向機器人輸入為不同信號值來調用不同的軌跡程序。1個數字信號的值只能為0或1，當傳遞值≥2時，只能將數字信號口組合后進行傳遞。這樣將兩個或兩個以上的數字信號接口并為一個組，使機器人與外部設備間可進行正整數數值傳輸的信號，就稱為組信號。實例：機器人DSQC652板卡數字輸入端子X3的連接電路如下圖所示，將DI5、DI6兩個數字輸入信號口組合起來，配置為組輸入信號。組輸入信號創建①選擇“控制面板”。

②選擇“配置”③選中“Signal”，顯示全部

④進入到如圖所示界面，單擊“添加”。

⑤首先雙擊“Name”更改名稱。

⑥選擇“GroupInput”。

⑦點擊“AssignedtoDevice”，選“board10”

⑧雙擊“DeviceMapping”，輸入“4-5”，單擊“確定”。

⑨單擊“確定”。

⑩選擇“是”，重啟控制器使更改生效。組信號仿真

①選擇“控制面板”中“輸入輸出”。②選擇顯示“全部信號”。

③選中組信號點擊“仿真”。④單擊“123…”。⑤輸入仿真數值點擊“確定”。

⑥不需要仿真時單擊“消除仿真”。1、配置涂膠機器人Device通訊；2、配置涂膠機器人組輸出信號；3、配置涂膠機器人組輸入信號；4、配置涂膠機器人模擬量輸出信號；階段練習實踐評價序號考核內容考核分數備注1配置涂膠機器人信號板20分2配置涂膠機器人組輸出信號20分3配置涂膠機器人組輸入信號20分4配置涂膠機器人模擬量輸出信號20分5實踐總結和心得20分總計100分認識涂膠程序中的邏輯指令工業機器人現場編程3421課堂導入新知學習訓練鞏固評價總結知識目標1.掌握涂膠程序中的邏輯指令；2.掌握添加邏輯指令的方法。技能目標1.能熟練使用涂膠程序中所涉及指令；2.能夠排除工業機器人程序的語法錯誤。重點難點1.掌握涂膠程序中的邏輯指令；2.掌握添加邏輯指令的方法。1.掌握涂膠程序中的邏輯指令。等待組輸入信號指令

WaitGI:等待一個組輸入信號狀態為設定值例：WaitGIgi1,5;只有等到組輸入信號gi1的值為5之后，才執行下面的指令。\MaxTime：允許的最長等待時間，以秒計。如：WaitGIgi1,15\MaxTime:=0.2；如果在0.2S內gi1還未為5，則將調用錯誤處理器，錯誤代碼為ERR_WAIT_MAXTIME。等待組輸出信號指令WaitGO:等待一個組輸出信號狀態為設定值例：WaitGOgo1,3;只有等到組輸出信號go1的值為3之后，才執行下面的指令。\MaxTime：允許的最長等待時間，以秒計。如：WaitGOgo1,3\MaxTime:=0.5；WaitUntil

例：WaitUntilgi1=5;等待組輸入信號gi1為5之后,才執行下面的指令。WaitUntil應用更為廣泛，其等待的是后面條件為TRUE才繼續執行，如：

WaitUntil

bRead=False;

WaitUntilnum1=1;后面也可以使用\MaxTime設置允許的最長等待時間，以秒計。

SetGo指令SetGo:將組輸出信號置為一個值。例：SetGogo1，5;將組輸出信號go1置為5，組輸出信號設置的值不能超過該組信號的數值范圍，否則運行時報錯。CRobT【作用】讀取當前機器人點位位置數據。【格式】CRobT()；【實例】PERSrobtargetp10;//定義robtarget類型的點位數據p10，存儲類型為可變量

p10:=CRobT(\Tool:=tool1);//指定工具數據為tool1的情況下（若采用默認工具數據tool0，CRobT括號內可為空），讀取當前機器人點位位置數據，并將數據值賦給p10。【應用】機器人回原點。為防止機器人回原點時與外部設備發生碰撞，先將Z軸回到原點位置，再將X、Y軸回到原點位置。程序注釋p_here:=CRobT();工具數據采用tool0時讀取當前機器人點位位置數據賦給p_herep_here.trans.z:=p_home.trans.zp_here的Z值等于p_home的Z值MoveJp_here,V300,z50,tool0;關節運動到達p_here位置MoveJp_home,v300,fine,tool0;關節運動到達原點位置ConfL、ConfJ【作用】指定機器人在線性運動或關節運動過程中，是否嚴格遵循程序中已設定的軸配置參數。默認情況下，軸配置監控是打開的，當關閉軸配置監控后，機器人在運動過程中采取最接近當前軸配置數據的配置到達指定目標點。【格式】ConfL\On;//線性運動（MoveL）過程中軸配置監控打開ConfJ\On;//關節運動（MoveJ）過程中軸配置監控打開ConfL\Off;//線性運動（MoveL）過程中軸配置監控關閉ConfJ\Off;//線性運動（MoveJ）過程中軸配置監控關閉【實例】CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[*,*,*,*,*,*]];//定義的點位數據p10，其軸配置參數為[1,0,1,0]ConfL\Off;//線性運動（MoveJ）過程中軸配置監控關閉MoveLp10,v1000,fine,tool0;//機器人在線性運動到p10點時，軸配置數據不一定為p10點指定的軸配置參數[1,0,1,0]，而是自動匹配一組最接近當前各關節軸姿態的軸配置數據移動至目標點p10。ConfL、ConfJ【實例】CONSTrobtargetp10:=[[*,*,*],[*,*,*,*],[1,0,1,0],[*,*,*,*,*,*]];//定義的點位數據p10，其軸配置參數為[1,0,1,0]ConfL\Off;//線性運動（MoveJ）過程中軸配置監控關閉MoveLp10,v1000,fine,tool0;//機器人在線性運動到p10點時，軸配置數據不一定為p10點指定的軸配置參數[1,0,1,0]，而是自動匹配一組最接近當前各關節軸姿態的軸配置數據移動至目標點p10。【應用】在某些應用場合，如相鄰兩目標點間軸配置數據相差較大時，機器人運動過程中容易出現報警“軸配置錯誤”而造成停機。此種情況下，若對軸配置要求較高，則一般通過添加中間過渡點，若對軸配置要求不高，則可通過指令ConfL\Off關閉軸監控，使機器人自動匹配可行的軸配置來到達指定目標點。【作用】控制機器人示教器屏幕顯示【格式】TPErase;//清空屏幕指令TPWrite“”\:=;//指定屏幕顯示內容【實例】TPErase;TPWrite“TheRobotisrunning!”;//示教器屏幕顯示：TheRobotisrunning!TPWrite“TheLastCycleTimeis:”\num:=n1;//若當前n1的值等于10，則示教器屏幕顯示：TheLastCycleTimeis：10TPErase、TPWritIF-如果滿足條件，那么...；否則...指令格式：IFConditionTHEN...[ELSE]...ENDIFIFCondition..(Compactif)應用：

當前指令通過判斷相應條件，控制需要執行的相應指令，是機器人程序流程基本指令。判斷條件(bool)判斷條件(bool)例1

IFreg1>5THEN

Setdo1;

Setdo2;ENDIF僅當reg1大于5時，設置信號do1和do2。例2

IFreg1>5AND

reg1<10THEN

Setdo1;

Setdo2;ELSE

Resetdo1;

Resetdo2;ENDIF根據reg1是否在大于5小于10范圍內，設置或重置信號do1和do2。點擊<SMT>,光標選中等待指令插入點擊左下角添加指令，然后選擇Common菜單。添加IF指令光標選中<EXP>后，單擊更改數據類型，找到num新建reg12（存儲類型不能為常量）,光標選中<EXP>后,選擇reg126.光標選中reg12后，選擇右側“+”，光標選中+后，點擊數據里＞，再選擇<EXP>，在編輯里選擇僅限選定內容，更改數值57.確認后生成指令;8.光標全選中IF，可添加刪除ElSE、ElSEIF,最后確定分布演練：判斷機器人抓件次數，要求4次為1個卡板。(di_00_WL物料感應，do_09_Robs_VacuumON吸盤)實踐評價序號考核內容考核分數備注1創建物料感應與膠槍數據20分2創建膠槍主程序20分3膠槍軌跡示教20分4演示并分析出膠槍控制邏輯段程序20分5實踐總結和心得20分總計100分調試運行機器人涂膠程序與工程素養工業機器人現場編程3421課堂導入新知學習訓練鞏固評價總結知識目標1.掌握編輯涂膠程序過程中需要注意的要求與數據；2.掌握調試程序的方法，能保證程序的準確性與效率。技能目標1.能熟練編輯程序，并排除程序中的語法錯誤。2.能按照要求運行調試程序，以獲得效率較高的成果。重點難點1.掌握調試程序的方法，能保證程序的準確性與效率1.按照要求運行調試程序，以獲得效率較高的成果。PROCPerformTaping()!初始化涂膠速度和出膠量VARnumtaping_speed:=100!初始速度設定VARnumglue_volume:=GetGlueVolume()!獲取當前出膠量!動態調整速度根據出膠量IFglue_volume>0.02THENtaping_speed:=taping_speed*0.8!出膠量大時降低速度ELSEIFglue_volume<0.01THENtaping_speed:=taping_speed*1.2!出膠量小時提高速度ENDIF!定義涂膠的起點和終點

涂膠機器人程序講解1.調試運行機器人涂膠程序

VARPOSp1:=[100,200,10,0,0,0];!假設的起點