?NXROBO2023鴻蒙機器人比賽比賽說明比賽前置準備

手動對抗賽自動任務賽?NXROBO20232比賽前置準備?NXROBO20233鴻蒙比賽設計基本架構?NXROBO20234串口通信網絡通信OpenHarmony開發板層ROS層鴻蒙手機層OpenHarmony開發板分配串口?NXROBO20235$rosrun{功能包}check_340.shcheck_340.sh腳本用于檢測當前所有已連接的CH340芯片，并顯示他們被Linux分配后的設備號可以看到有檢測到兩個已連接的CH340芯片，這是因為機器人已經插上星火派，這時候拔掉星火派的USB數據線。OpenHarmony開發板分配串口?NXROBO20236$rosrun{功能包}install_hm_pi.shinstall_hm_pi.sh腳本用于設置對應的串口的設備名稱，根據腳本的運行提示，選擇對應的設備號后，會將底盤的USB串口重命名為sparkBase，星火派重命名為SPARK-HM-PI。通過check_340.sh腳本可以知道/dev/ttyUSB0是底盤的串口，所以選擇底盤通過check_340.sh腳本可以知道/dev/ttyUSB2是星火派的串口，所以選擇星火派機械臂標定?NXROBO20237$cdspark_noetic$./onekey.sh啟動后，根據終端的說明，等待機械臂停止運動后，扭動深度攝像頭，讓圖像中的綠框對準機械臂吸盤上方的標定色塊，然后在終端按回車開始標定。注意圖像中不要出現與標定色塊顏色一樣的物體。觀察圖像的x軸與y軸的變化量是否相對穩定OpenHarmony開發板網絡配置?NXROBO20238$ipaddrshowwifi_info.txt中需要填寫的內容如下：{"wifi_master":{"ssid":"這里填寫要連接的WiFi名","password":"WiFi密碼","ipaddress":"請求分配的IP地址，需要確認有沒有被占用","gateway":"WiFi的網關"},"wifi_slaver":{"ipaddress":"副板IP"}}測試網絡配置?NXROBO20239$roslaunch功能包名run.launch功能包名：手動對抗賽：spark_hm_manual_match自動任務賽：spark_hm_task_match手動對抗賽?NXROBO202310?NXROBO202311手動對抗賽手動對抗賽比賽流程設計手動對抗賽演示鴻蒙手機層程序講解OpenHarmony開發板層程序講解ROS層程序講解手動對抗賽程序設計?NXROBO202312機器人的控制方式：手動，即使用鴻蒙手機，手動控制機器人移動，抓取、放置金磚。黃隊需要在A區的起始區放置機器人。綠隊需要在B區的起始區放置機器人。黃隊需要使用鴻蒙手機觸碰機器人啟動鴻蒙手機APP并自動彈出APP界面，機器人本機上的OpenHarmony開發板顯示綠色START，待機器人自動移動到黃隊起始移動點后（若沒有接觸到起始移動點則此處不得分），繼續用鴻蒙手機控制機器人。綠隊需要使用鴻蒙手機觸碰機器人啟動鴻蒙手機APP并自動彈出APP界面，機器人本機上的OpenHarmony開發板顯示綠色START，待機器人自動移動到黃隊起始移動點后（若沒有接觸到起始移動點則此處不得分），繼續用鴻蒙手機控制機器人。黃隊需要將盡可能多的金磚放置在得分臺A1、A2、A3。綠隊需要將盡可能多的金磚放置在得分臺B1、B2、B3。

金磚允許堆疊。賽局中，參賽選手不得用底盤將得分金磚完全推出橙色金磚抓取區。賽局中，參賽選手不可移動對手得分臺A3、B3上的金磚；若對手得分臺A1、A2，B1、B2上有堆疊金磚，也不可以移動，只能移動第一層且沒有堆疊的金磚。手動對抗賽程序設計?NXROBO202313機器人的控制方式：手動，即使用鴻蒙手機，手動控制機器人移動，抓取、放置金磚。黃隊需要在A區的起始區放置機器人。綠隊需要在B區的起始區放置機器人。黃隊需要使用鴻蒙手機觸碰機器人啟動鴻蒙手機APP并自動彈出APP界面，機器人本機上的OpenHarmony開發板顯示綠色START，待機器人自動移動到黃隊起始移動點后（若沒有接觸到起始移動點則此處不得分），繼續用鴻蒙手機控制機器人。綠隊需要使用鴻蒙手機觸碰機器人啟動鴻蒙手機APP并自動彈出APP界面，機器人本機上的OpenHarmony開發板顯示綠色START，待機器人自動移動到黃隊起始移動點后（若沒有接觸到起始移動點則此處不得分），繼續用鴻蒙手機控制機器人。黃隊需要將盡可能多的金磚放置在得分臺A1、A2、A3。綠隊需要將盡可能多的金磚放置在得分臺B1、B2、B3。

金磚允許堆疊。賽局中，參賽選手不得用底盤將得分金磚完全推出橙色金磚抓取區。賽局中，參賽選手不可移動對手得分臺A3、B3上的金磚；若對手得分臺A1、A2，B1、B2上有堆疊金磚，也不可以移動，只能移動第一層且沒有堆疊的金磚。鴻蒙手機：1.識別NFC標簽2.APP發布信號控制機器人OpenHarmony開發板：1.顯示綠色START畫面2.發布自動移動到起始點的信號到ROS端ROS端：1.控制底盤運動2.識別金磚位置3.控制機械臂運動抓取手動對抗賽程序設計基本架構?NXROBO202314串口通信網絡通信OpenHarmony開發板層點陣板顯示綠色START畫面發布“自動移動到起始點”信號到ROS端ROS層控制底盤運動物體識別機械臂控制鴻蒙手機層APP發布信號控制機器人識別NFC標簽，彈出APP界面手動對抗賽演示?NXROBO202315鴻蒙手機層程序講解?NXROBO202316安裝DevEcoStudio手動對抗賽演示程序（詳看鴻蒙比賽APP操作文檔）DevEcoStudio程序講解配置NFC碰一碰拉起應用OpenHarmony開發板層程序講解?NXROBO202317串口使用網絡設置開發板開發設計詳見比賽技術文檔?NXROBO202318ROS層程序設計功能包架構講解teleop2grasp.launch文件講解程序流程講解grasp.py視覺處理抓取程序講解teleop.py移動程序講解hm_pi.launch文件講解功能包架構講解?NXROBO202319teleop2grasp.launch文件講解?NXROBO202320文件位置：spark_noetic\src\3rd_app\spark_hm_manual_match\spark_hm_manual_match\launch\teleop2grasp.launch<include標簽>的作用:使用此標簽來包含其他launch文件<includefile="$(findpro_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch"></include><node>的語法:<nodename="node-name"pkg="package"type="excutable"/>name:自定義節點名;pkg:啟動的功能包名;type:功能包中的執行文件程序流程講解?NXROBO202321啟動teleop2grasp.launch鴻蒙手機端發送控制信號前進、后退、抓取、釋放等OpenHarmony開發板（接收并判斷）hm_read_node_manual.cppgrasp.py移動控制：/cmd_vel（底盤訂閱的話題）抓取、放置：/grasp（grasp.py訂閱的話題）網絡通信串口通信1.訂閱相機畫面信息，對圖像做處理2.機械臂控制啟動機器人驅動自動任務賽?NXROBO202322?NXROBO202323自動任務賽自動任務賽比賽流程設計自動任務賽演示鴻蒙手機層程序講解OpenHarmony開發板層程序講解ROS層程序講解自動任務賽程序設計?NXROBO202324機器人的控制方式：自動，即使用預先編寫的程序控制機器人的移動、抓取和放置金磚，不能人工操作機器人。參賽選手需要在起始區放置機器人。比賽開始前，參賽選手用鴻蒙手機觸碰機器人，鴻蒙手機App自啟動后，通過鴻蒙手機app手動控制機器人運動，使其運行建圖，同時學習途徑點A、B、C、D。建圖與學習位置完成后，通過APP的按鍵讓機器人完全回到起始點后。比賽開始時，點擊APP自動運行，后續a環節不可再使用手機進行控制。自動環節，機器人先經過A、B、C、D四個途徑點（必須在抓取貨物前完成）。機器人需要在貨物臺附近抓取貨物，將貨物放到放置臺。貨物有歸屬的貨物臺，時鐘對應時鐘貨物臺，杯子對應杯子貨物臺，食物對應食物貨物臺。機器人在第一次放置貨物前，OpenHarmony開發板放置臺上的OpenHarmony開發板需要顯示綠色OPEN提示，在最后一次放置貨物后，OpenHarmony開發板顯示紅色CLOSE提示。金磚允許堆疊。自動任務賽程序設計?NXROBO202325機器人的控制方式：自動，即使用預先編寫的程序控制機器人的移動、抓取和放置金磚，不能人工操作機器人。參賽選手需要在起始區放置機器人。比賽開始前，參賽選手用鴻蒙手機觸碰機器人，鴻蒙手機App自啟動后，通過鴻蒙手機app手動控制機器人運動，使其運行建圖，同時學習途徑點A、B、C、D。建圖與學習位置完成后，通過APP的按鍵讓機器人完全回到起始點后。比賽開始時，點擊APP自動運行，后續a環節不可再使用手機進行控制。自動環節，機器人先經過A、B、C、D四個途徑點（必須在抓取貨物前完成）。機器人需要在貨物臺附近抓取貨物，將貨物放到放置臺。貨物有歸屬的貨物臺，時鐘對應時鐘貨物臺，杯子對應杯子貨物臺，食物對應食物貨物臺。機器人在第一次放置貨物前，OpenHarmony開發板放置臺上的OpenHarmony開發板需要顯示綠色OPEN提示，在最后一次放置貨物后，OpenHarmony開發板顯示紅色CLOSE提示。金磚允許堆疊。鴻蒙手機：1.識別NFC標簽2.下發控制信號到開發板，控制移動途徑點OpenHarmony開發板：1.接收手機端信號，下發到ROS端2.與副板通信，顯示信息ROS端：1.地點學習