2020-12-17發(fā)布2021-04-01實(shí)施 Ⅲ 1 1 1 2 2 3 3附錄A(規(guī)范性)SRAAV評(píng)估流程與調(diào)研清單 4附錄B(規(guī)范性)自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法 7附錄C(規(guī)范性)SRAAV評(píng)估清單 附錄D(規(guī)范性)自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)表 附錄E(資料性)自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路標(biāo)志要求 參考文獻(xiàn) 20I本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由上海市交通委員會(huì)提出并組織實(shí)施。本文件由上海市交通委員會(huì)歸口。本文件起草單位：同濟(jì)大學(xué)、上海市交通委員會(huì)、上海市公安局交通交警總隊(duì)、上海市經(jīng)濟(jì)信息化委、上海市公路學(xué)會(huì)。本文件主要起草人：涂輝招、孫立軍、李浩、馮健理、王大軍、石偉、韓大東、周小鵬、郭磊、張晶、Ⅲ為分級(jí)有序推進(jìn)上海市自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路提供技術(shù)支撐，保障自動(dòng)駕駛開放測(cè)試，助力自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)，促進(jìn)智慧融合道路基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，特制定自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)規(guī)范。V本文件規(guī)定了自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)的一般規(guī)定、道路環(huán)境分級(jí)、道路改善措施要求等內(nèi)容。本文件適用于自動(dòng)駕駛開放測(cè)試的城市道路與公路的道路環(huán)境分級(jí)評(píng)價(jià)與應(yīng)用。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB5768.1—2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第1部分：總則GB5768.3—2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線GB51038—2015城市道路交通標(biāo)志和標(biāo)線設(shè)置規(guī)范JTGD81公路交通安全設(shè)施設(shè)計(jì)規(guī)范DB31/T997—2016城市道路交通狀態(tài)指數(shù)評(píng)價(jià)指標(biāo)體系DG/TJ08-2183—2015城市道路交通標(biāo)志、標(biāo)線、信號(hào)設(shè)施養(yǎng)護(hù)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)DG/TJ08-2256—2018城市道路養(yǎng)護(hù)維修作業(yè)安全技術(shù)規(guī)程3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。自動(dòng)駕駛汽車autonomousvehicles依靠人工智能、視覺計(jì)算、雷達(dá)、監(jiān)控裝置和定位導(dǎo)航系統(tǒng)協(xié)同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動(dòng)的操作下，自動(dòng)安全地操作機(jī)動(dòng)車輛。開放測(cè)試道路publicroadsforautonomousvehiclesroadtesting開放給自動(dòng)駕駛汽車測(cè)試的公共道路。自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估publicroadssafetyriskassessmentforautonomousvehicles綜合評(píng)估道路等級(jí)與道路平整度等道路設(shè)施要素、交通流量與車速等交通要素、機(jī)非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因素對(duì)道路安全風(fēng)險(xiǎn)的影響。道路安全風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)levelsofroadsafetyrisks基于評(píng)估的自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)度，劃分開放測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。1自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路環(huán)境等級(jí)levelsofpublicroadsforautonomousvehiclesroadtesting以評(píng)估的道路安全風(fēng)險(xiǎn)度為基本依據(jù)，評(píng)定自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，劃分開放測(cè)試道路環(huán)境等級(jí)。道路曲率roadcurvature道路曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。道路交通指數(shù)indexofroadtrafficstatus一種合理反映各等級(jí)道路車輛出行相對(duì)擁堵體驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)化指標(biāo)，以道路行程速度為核心計(jì)算參數(shù)，取值介于0到100之間的無量綱數(shù)據(jù)，其數(shù)字越小表示交通狀態(tài)更加暢通，相反則越加擁堵。路面平整度pavementroughness路面表面相對(duì)于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數(shù)衡量。人員密集場(chǎng)所denselypopulatedplaces天氣良好clearweatherconditions晴天或陰天等對(duì)交通影響小的天氣狀況，4縮略語下列縮略語適用于本文件。C-V2X:基于移動(dòng)蜂窩網(wǎng)絡(luò)的車聯(lián)網(wǎng)無線傳輸技術(shù)(CellularVehicle-to-Everything)IRI:國際平整度指數(shù)(InternationalRoughnessIndex)LTE-V:長期演進(jìn)技術(shù)-車間通訊協(xié)議(LongTermEvolution-Vehicle)SRAAV:自動(dòng)駕駛道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法(RoadSafetyRiskAssessmentforAutonomousVehi-5一般規(guī)定位開展交通安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，并采取降低交通安全風(fēng)險(xiǎn)的措施。5.2同一開放測(cè)試道路內(nèi)各路段應(yīng)相互連通，不應(yīng)有孤立路段。5.3應(yīng)按照附錄A調(diào)研清單，對(duì)自動(dòng)駕駛開放測(cè)試的道路等級(jí)與道路平整度等道路設(shè)施要素、交通流量與車速等交通要素、機(jī)非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等因素進(jìn)行調(diào)查。5.4自動(dòng)駕駛開放測(cè)試的道路應(yīng)開展安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，并評(píng)定劃分道路環(huán)境等級(jí)。5.5對(duì)開放測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)隱患高的路段或道路，應(yīng)提出設(shè)施管理要求。5.6評(píng)估結(jié)論應(yīng)包括總體評(píng)估結(jié)論和道路各路段評(píng)估結(jié)論。5.7總體評(píng)估結(jié)論應(yīng)說明開放測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)情況，及是否具備開放測(cè)試基本條件情況。25.8道路各路段評(píng)估結(jié)論應(yīng)包括每個(gè)路段的安全風(fēng)險(xiǎn)度及所對(duì)應(yīng)的道路環(huán)境等級(jí)；對(duì)于風(fēng)險(xiǎn)度較高的路段應(yīng)確定主要的風(fēng)險(xiǎn)隱患和明確改善重點(diǎn)，并提出風(fēng)險(xiǎn)隱患改善建議及管理對(duì)策。6道路環(huán)境分級(jí)6.1自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估應(yīng)按照附錄B的評(píng)估方法和附錄C的評(píng)估清單，計(jì)算路段和道路的安全風(fēng)險(xiǎn)度。6.2綜合評(píng)估道路等級(jí)與道路平整度、智慧融合道路基礎(chǔ)設(shè)施等道路設(shè)施要素、交通流量與車速等交通要素、機(jī)非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因素，以評(píng)估的道路安全風(fēng)險(xiǎn)度為基本依據(jù)，劃分自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路環(huán)境為四類：即道路環(huán)境I類(低風(fēng)險(xiǎn))、道路環(huán)境Ⅱ類(一般風(fēng)險(xiǎn))、道路環(huán)境Ⅲ類(較高風(fēng)險(xiǎn))、道路環(huán)境IV(高風(fēng)險(xiǎn))類，見附錄D表D.1～表D.4。6.3應(yīng)按照附錄B評(píng)估方法和附錄C的評(píng)估清單，計(jì)算開放測(cè)試區(qū)域路網(wǎng)安全風(fēng)險(xiǎn)度和評(píng)定開放測(cè)試區(qū)域路網(wǎng)道路環(huán)境等級(jí)。7道路改善措施要求7.1自動(dòng)駕駛在I類低風(fēng)險(xiǎn)道路環(huán)境測(cè)試時(shí)，應(yīng)符合以下要求：——白天且天氣良好；——非高峰時(shí)段；求保證標(biāo)志標(biāo)線清晰；——開放測(cè)試道路應(yīng)保證路面狀況良好。7.2每個(gè)開放測(cè)試區(qū)域應(yīng)建立開放測(cè)試道路監(jiān)管系統(tǒng)，并符合以下要求：——在2個(gè)~3個(gè)重點(diǎn)關(guān)注路段布設(shè)道路監(jiān)管系統(tǒng)；7.3每個(gè)開放測(cè)試區(qū)域應(yīng)建立開放測(cè)試道路動(dòng)態(tài)評(píng)估系統(tǒng)，內(nèi)容包括：測(cè)試車輛或車隊(duì)的軌跡分析、測(cè)試車輛或車隊(duì)的運(yùn)行狀態(tài)評(píng)估、測(cè)試區(qū)域交通運(yùn)行狀態(tài)分析等。7.4每個(gè)開放測(cè)試區(qū)域應(yīng)建立開放測(cè)試道路網(wǎng)聯(lián)通信系統(tǒng)，包括C-V2X(5G/LTE-V/4G等)和融合基礎(chǔ)設(shè)施。7.5進(jìn)人每個(gè)開放測(cè)試區(qū)域的邊界主要交叉口，應(yīng)設(shè)置有“自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路”相關(guān)字樣的警示標(biāo)志，應(yīng)符合GB5768.1-2009、GB5768.2—2009與GB5768.3—2009的警示標(biāo)志要求。具體設(shè)置方式參見附錄E。7.6在IV類道路環(huán)境(高風(fēng)險(xiǎn))的測(cè)試路段道路，應(yīng)設(shè)置路側(cè)護(hù)欄等安全防護(hù)設(shè)施。安全防護(hù)設(shè)施的設(shè)置應(yīng)符合JTGD81的規(guī)定。3(規(guī)范性)SRAAV評(píng)估流程與調(diào)研清單A.1評(píng)估流程自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估流程如圖A.1所示，分四個(gè)階段進(jìn)行：數(shù)據(jù)調(diào)研、安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估及安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算、道路環(huán)境等級(jí)劃分、安全風(fēng)險(xiǎn)改善建議與要求。數(shù)據(jù)收集與調(diào)研數(shù)據(jù)收集與調(diào)研7安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算圖A.1自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估流程A.2調(diào)研清單等級(jí)與道路平整度、智慧融合道路基礎(chǔ)設(shè)施等道路設(shè)施要素、交通流量與車速等交通要素、機(jī)非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因素，并給出具體的數(shù)值。具體調(diào)研清單見表A.1。A.2.2道路安全風(fēng)險(xiǎn)及致因分析。應(yīng)根據(jù)道路事故歷史數(shù)據(jù)及測(cè)試車輛智能程度等，明確道路安全風(fēng)險(xiǎn)致因因素，從事故發(fā)生概率及事故嚴(yán)重程度兩個(gè)方面分析致因因素對(duì)道路安全風(fēng)險(xiǎn)度的定量影響。A.2.3數(shù)據(jù)調(diào)研對(duì)象應(yīng)包括以下四個(gè)部分：——交通要素調(diào)查包括交通組成、車輛通行速度、交通流量等； ——天氣環(huán)境要素調(diào)查，包括道路氣象條件、樹蔭遮擋等。A.2.4數(shù)據(jù)質(zhì)量要求：調(diào)查應(yīng)從設(shè)計(jì)、實(shí)施以及結(jié)果統(tǒng)計(jì)三階段嚴(yán)格控制數(shù)據(jù)質(zhì)量?？刂苾?nèi)容包括數(shù)據(jù)完整性、數(shù)據(jù)真實(shí)性、人為誤差、數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)估指標(biāo)等。其中，交通參與者要素流量及交通要素調(diào)查應(yīng)保證調(diào)查時(shí)間涵蓋早高峰、晚高峰和平峰各至少1h;道路設(shè)施要素調(diào)查應(yīng)保證調(diào)查涵蓋范圍為道路兩側(cè)且不可中斷或遺漏；氣候環(huán)境要素調(diào)查應(yīng)保證調(diào)查的同時(shí)性。數(shù)據(jù)調(diào)查優(yōu)先采用質(zhì)量可靠的自動(dòng)化采集手段獲取的數(shù)據(jù)，如視頻、線圈等。缺少相應(yīng)數(shù)據(jù)的，需開展現(xiàn)場(chǎng)調(diào)查。現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集應(yīng)為三名以上經(jīng)過相應(yīng)培訓(xùn)的調(diào)查員同時(shí)開展，以保障調(diào)查結(jié)果的可靠性。調(diào)查結(jié)果應(yīng)取平均值。基于SRAAV4評(píng)估方法，分別針對(duì)基本路段、交叉口、互通立交、地下道路等道路特征，調(diào)查道路等級(jí)與道路平整度等道路設(shè)施要素、交通流量與車速等交通要素、機(jī)非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因素，并給出具體的數(shù)值。具體調(diào)研清單見表A.1。調(diào)研項(xiàng)目1曲率標(biāo)志標(biāo)線路面抗滑能力中央隔離帶類型交叉口類型2良好天氣雨天5表A.1SRAAV調(diào)研清單(續(xù))調(diào)研項(xiàng)目風(fēng)力光線(夜晚)346(規(guī)范性)自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法SRAAV(RoadSafetyRiskAssessmentforAutonomousVehicles),是結(jié)合上海市道路交通特征和駕駛行為習(xí)慣，評(píng)估了道路等級(jí)與道路平整度、車輛通行速度和交通流量是影響自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)的重要因素。對(duì)劃分好的各個(gè)路y=x?×x?×x?×x?×x?×x?×x?……x?——中央分隔帶類型影響；7x?——天氣環(huán)境影響系數(shù)；x?——交通組成影響系數(shù)。式中事故發(fā)生概率、事故嚴(yán)重程度、中央分隔帶類型影響由實(shí)地調(diào)查得到的道路設(shè)施因素共同反查情況所決定。各因素對(duì)應(yīng)值見附錄D。其中，中央分隔帶類型影響只體現(xiàn)在部分事故安全風(fēng)險(xiǎn)度中。路段機(jī)動(dòng)車安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算公式見公式(B.2):Ssecion=∑yy——各類型事故安全風(fēng)險(xiǎn)度。B.6道路通道風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法道路通道安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法見公式(B.3):B.7路網(wǎng)安全風(fēng)險(xiǎn)都計(jì)算方法路網(wǎng)安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法見公式(B.4):n——通道中的路段數(shù)量；B.8道路環(huán)境等級(jí)評(píng)定劃分將公式(B.1)、公式(B.2)、公式(B.3)及公式(B.4)計(jì)算所得道路安全風(fēng)險(xiǎn)度匹配入SRAAV安全風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)劃分標(biāo)準(zhǔn)(如表B.1所示),得到各路段所對(duì)應(yīng)的道路環(huán)境安全風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。參照我國突發(fā)事件預(yù)8道路環(huán)境Ⅲ類(較高風(fēng)險(xiǎn))、道路環(huán)境IV類(高風(fēng)險(xiǎn))。表B.1自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)安全風(fēng)險(xiǎn)度范圍I類IV類9(規(guī)范性)SRAAV評(píng)估清單C.1路段劃分按照主要影響因素(曲率、坡度、車道數(shù)、交通流量、交叉口等)的特征，將分為同一個(gè)路段。城市道路路段劃分的長度通常在150m～250m。C.2安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算道路交通事故分類。將道路交通事故分為五類：脫離行車道事故、失控撞上對(duì)向機(jī)動(dòng)車事故、超車時(shí)撞上對(duì)向機(jī)動(dòng)車事故、交叉口事故以及道路接入口事故等。按照B.5,基于調(diào)查結(jié)果，計(jì)算每一個(gè)路段開展每一類事故安全風(fēng)險(xiǎn)度。其中計(jì)算事故發(fā)生概率和事故嚴(yán)重程度需要評(píng)估的要素清單如表C.1所示。表C.1安全風(fēng)險(xiǎn)度評(píng)估清單安全風(fēng)險(xiǎn)度車道寬曲率標(biāo)志標(biāo)線路面平整度≥35且<45樹表C.1安全風(fēng)險(xiǎn)度評(píng)估清單(續(xù))事故類型安全風(fēng)險(xiǎn)度失控撞上對(duì)向車道寬曲率標(biāo)志標(biāo)線路面平整度>4%且≤7.5%≥35且<45中間隔離帶類型中間劃線超車時(shí)撞上對(duì)向單向3車道及以上1+2車道2+3車道>4%且≤7.5%≥35且<45表C.1安全風(fēng)險(xiǎn)度評(píng)估清單(續(xù))安全風(fēng)險(xiǎn)度超車時(shí)撞上對(duì)向中間隔離帶類型空間間隔1m~5m中間劃線交叉口類型環(huán)形交叉口無信號(hào)燈T型交叉口有信號(hào)燈有左轉(zhuǎn)相位的T型交叉口有信號(hào)燈無左轉(zhuǎn)相位的T型交叉口無信號(hào)十字型交叉口有信號(hào)有左轉(zhuǎn)相位十字型交叉口有信號(hào)無左轉(zhuǎn)相位十字型交叉口高低>4%且≤7.5%好中差無視線阻擋有視線阻擋有無有無交叉口類型環(huán)形交叉口無信號(hào)燈T型交叉口有信號(hào)燈有左轉(zhuǎn)相位的T型交叉口有信號(hào)燈無左轉(zhuǎn)相位的T型交叉口無信號(hào)十字型交叉口有信號(hào)有左轉(zhuǎn)相位十字型交叉口有信號(hào)無左轉(zhuǎn)相位十字型交叉口表C.1安全風(fēng)險(xiǎn)度評(píng)估清單(續(xù))安全風(fēng)險(xiǎn)度無有無中間隔離帶類型空間隔離5m~10m中間劃線無新型標(biāo)線對(duì)道路安全風(fēng)險(xiǎn)度的影響如表C.2所示。高對(duì)比度反光標(biāo)線限速/(km/h)流量(輛/d)限速/(km/h)雨天影響系數(shù)自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)表見表D.1～表D.4。因素I類，低風(fēng)險(xiǎn)1.道路等級(jí)與交通流量設(shè)計(jì)車速(km/h)60及以下次干道50及以下附加1.標(biāo)志標(biāo)線好有無7.中央分隔帶有8.非信號(hào)控制交叉口無9.隧道無10.交通組成道路交通指數(shù)按照DB31/T997-2016計(jì)算，是一種合理反映各等級(jí)道路車輛出行相對(duì)擁堵體驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)化指以道路行程速度為核心計(jì)算參數(shù)，取值介于0~100之間的無量綱數(shù)據(jù)。其數(shù)字越小表示交通狀態(tài)更加暢通，相反則越加擁堵。注2:曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100m為高曲率。注3:道路平整度指路面表面相對(duì)于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數(shù)IRI衡量。IRI小于表D.2自動(dòng)駕駛開放測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)表——Ⅱ類因素Ⅱ類，一般風(fēng)險(xiǎn)1.道路等級(jí)與交通流量設(shè)計(jì)車速(km/h)60及以下次干道50及以下50及以下附加1.標(biāo)志標(biāo)線一有允許沿線有1個(gè)人員密集場(chǎng)所的道路接入點(diǎn)7.中央分隔帶一8.非信號(hào)控制交叉口一9.隧道一10.交通組成道路交通指數(shù)按照DB31/T997—2016計(jì)算，是一種合理反映各等級(jí)道路車輛出行相對(duì)擁堵體驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)化指以道路行程速度為核心計(jì)算參數(shù)，取值介于0~100之間的無量綱數(shù)據(jù)。其數(shù)字越小表示交通狀態(tài)更加暢通，相反則注2:曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100m為高曲率。注3:道路平整度指路面表面相對(duì)于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數(shù)IRI衡量。IRI小于注5:“—”為不作要求。因素1.道路等級(jí)與交通流量設(shè)計(jì)車速(km/h)60及以下次干道50及以下100及以下50及以下四級(jí)公路30及以下附加1.標(biāo)志標(biāo)線一一一一一允許沿線有1個(gè)及以上人員密集場(chǎng)所的道路接入點(diǎn)7.中央分隔帶 8.非信號(hào)控制交叉口一9.隧道一10.交通組成道路交通指數(shù)按照DB31/T997-2016計(jì)算，是一種合理反映各等級(jí)道路車輛出行相對(duì)擁堵體驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)化指以道路行程速度為核心計(jì)算參數(shù)，取值介于0~100之間的無量綱數(shù)據(jù)。其數(shù)字越小表示交通狀態(tài)更加暢通，相反貝越加擁堵。注2:曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100m為高曲率。注3:道路平整度指路面表面相對(duì)于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數(shù)IRI衡量。IRI小于注5:“—”為不作要求。因素IV類，高風(fēng)險(xiǎn)1.道路等級(jí)與交通流量設(shè)計(jì)車速(km/h)次干道10