無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目五

無(wú)人直升機(jī)組裝調(diào)試

無(wú)人直升機(jī)整體概述01020304目錄CONTENTS無(wú)人直升機(jī)機(jī)體組裝無(wú)人直升機(jī)調(diào)試無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.掌握無(wú)人直升機(jī)的定義及優(yōu)勢(shì)，了解無(wú)人直升機(jī)的應(yīng)用；2.掌握無(wú)人直升機(jī)的基本結(jié)構(gòu)；3.熟悉無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)傾斜器的工作原理；4.掌握無(wú)人直升機(jī)機(jī)體的組裝方法和步驟；5.熟悉無(wú)人直升機(jī)調(diào)試內(nèi)容及步驟；6.熟悉無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試內(nèi)容和步驟。01知識(shí)1.能根據(jù)實(shí)物及照片分辨出常見(jiàn)無(wú)人直升機(jī)的硬件名稱；2.能根據(jù)要求完成無(wú)人直升機(jī)機(jī)體、伺服系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)的組裝；3.能夠完成無(wú)人直升機(jī)的機(jī)械部分調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試和飛行控制系統(tǒng)（陀螺儀）調(diào)試；4.能夠完成無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試，并根據(jù)油門(mén)與螺距配合情況及時(shí)做出調(diào)整。技能素養(yǎng)1.培養(yǎng)學(xué)生自主學(xué)習(xí)的能力；2.培養(yǎng)學(xué)生吃苦耐勞敬業(yè)精神；3.培養(yǎng)學(xué)生分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力；4.培養(yǎng)學(xué)生將理論知識(shí)與實(shí)訓(xùn)操作緊密融合在一起的能力。01無(wú)人直升機(jī)整體概述任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)介紹了無(wú)人直升機(jī)的定義、基本結(jié)構(gòu)、自動(dòng)傾斜器的工作原理等內(nèi)容。通過(guò)理論學(xué)習(xí)，使學(xué)生在進(jìn)行無(wú)人直升機(jī)的組裝與調(diào)試工作前，對(duì)無(wú)人直升機(jī)有一個(gè)整體認(rèn)識(shí)。無(wú)人直升機(jī)的基本定義“單旋翼+尾槳”無(wú)人直升機(jī)無(wú)人直升機(jī)是指由無(wú)線電地面遙控飛行或自主控制飛行、可垂直起降的不載人飛行器，在構(gòu)造形式上屬于旋翼飛行器，在功能上屬于垂直起降飛行器。無(wú)人直升機(jī)常采用是“單旋翼＋尾槳”式，主旋翼主要負(fù)責(zé)提供升力，尾槳?jiǎng)t通過(guò)旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生一個(gè)垂直于垂尾平面的力，這個(gè)力將會(huì)產(chǎn)生一個(gè)抵消主旋翼反轉(zhuǎn)扭矩的力矩，實(shí)現(xiàn)平衡。“單旋翼＋尾槳”無(wú)人直升機(jī)構(gòu)造簡(jiǎn)單，操縱靈便。無(wú)人直升機(jī)的優(yōu)勢(shì)有垂直起降、可懸停；良好的低空低速特性等。特點(diǎn)軍事方面，無(wú)人直升機(jī)可以對(duì)地攻擊、反潛攻艦、機(jī)降運(yùn)輸、戰(zhàn)勤偵察等。民用方面，可以通用運(yùn)輸、公安巡查、搶險(xiǎn)救生、特種作業(yè)等。應(yīng)用領(lǐng)域無(wú)人直升機(jī)的基本結(jié)構(gòu)“單旋翼＋尾槳”無(wú)人直升機(jī)的結(jié)構(gòu)由主旋翼、機(jī)身、尾槳、起落架、動(dòng)力系統(tǒng)、操縱系統(tǒng)等組成。無(wú)人直升機(jī)由旋翼提供升力和推進(jìn)力進(jìn)行飛行。無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹1、主旋翼主旋翼是直升機(jī)最重要的操縱面，使用操縱系統(tǒng)控制旋翼拉力的大小和方向，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人直升機(jī)的主要飛行操縱。直升機(jī)上可以有一個(gè)或兩個(gè)旋翼。通常用雙旋翼系統(tǒng)。（1）主旋翼是由槳葉和槳轂組成槳轂是各個(gè)槳葉安裝結(jié)合的部位，旋翼軸通過(guò)槳轂與槳葉相連。PART1槳轂12槳葉一般由2~8片組成，按材料構(gòu)成可分為混合式槳葉、金屬槳葉和復(fù)合材料槳葉。目前大部分無(wú)人直升機(jī)使用兩葉槳。金屬槳葉比混合式槳葉氣動(dòng)效率高，剛度好，加工簡(jiǎn)單。由于生產(chǎn)工藝提升復(fù)合材料槳葉（玻纖維槳葉和碳纖維槳葉）而受歡迎。復(fù)合材料槳葉因其無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹（2）旋翼的結(jié)構(gòu)形式槳葉與槳轂的連接方式叫旋翼的結(jié)構(gòu)形式，它隨著材料、工藝和旋翼理論的發(fā)展而發(fā)展，按照槳葉與槳轂連接的方式不同，主旋翼系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式可以分為全鉸接旋翼系統(tǒng)、半剛體旋翼系統(tǒng)、剛體旋翼系統(tǒng)和無(wú)軸承旋翼系統(tǒng)四種。全鉸接旋翼系統(tǒng)包含三個(gè)或者更多個(gè)旋翼槳葉。旋翼槳葉可以獨(dú)立的做揮舞、周期變距、擺振三種運(yùn)動(dòng)。1優(yōu)點(diǎn)：槳轂構(gòu)造簡(jiǎn)單，去掉了擺振鉸和減擺器，槳葉只傳遞拉力及旋翼力矩，萬(wàn)向接頭架負(fù)荷比較小題。缺點(diǎn)：操縱功效和角速度阻尼比較小，穩(wěn)定性較差。220世紀(jì)60年代末及70年代初剛體（無(wú)絞式）旋翼系統(tǒng)進(jìn)入了實(shí)用階段。該系統(tǒng)中槳葉不可以做揮舞和擺振動(dòng)作，但是可以變距。3無(wú)軸承旋翼系統(tǒng)就是取消了揮舞絞、擺振鉸和變距鉸的旋翼系統(tǒng)，槳葉的揮舞、擺振和變距運(yùn)動(dòng)都以槳葉根部的柔性元件來(lái)完成。4全鉸接旋翼系統(tǒng)半剛體旋翼系統(tǒng)剛體旋翼系統(tǒng)無(wú)軸承旋翼系統(tǒng)無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹（2）旋翼的結(jié)構(gòu)形式主旋翼系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式可以分為全鉸接旋翼系統(tǒng)、半剛體旋翼系統(tǒng)、剛體旋翼系統(tǒng)和無(wú)軸承旋翼系統(tǒng)四種。全鉸接旋翼系統(tǒng)無(wú)軸承旋翼系統(tǒng)(美國(guó)RAH-66科曼奇)半剛體旋翼系統(tǒng)無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹2、機(jī)身3、尾槳大多數(shù)無(wú)人直升機(jī)都是單旋翼直升機(jī)，需要配置尾槳來(lái)平衡主旋翼的反轉(zhuǎn)力矩。尾槳的全稱為抗扭螺旋。PART1尾槳機(jī)身是用來(lái)支持和固定直升機(jī)部件、系統(tǒng)，是直升機(jī)的重要部件。為了滿足直升機(jī)的技術(shù)要求，可在機(jī)身裝載各種所需設(shè)備。復(fù)合材料槳葉因其尾翼可以抵消，無(wú)人直升機(jī)上升時(shí)旋翼產(chǎn)生的反向力矩，使機(jī)體保持平衡狀態(tài)。尾翼還可以改變還可以通過(guò)改變拉力的大小操縱航向。尾槳一般安裝在尾梁后部或垂尾上，分為推式尾槳和拉式尾槳，推式尾槳依靠推力可使機(jī)體擺正，拉式尾槳依靠拉力可使機(jī)體擺正。低置尾槳有助于減輕結(jié)構(gòu)重量并且還有助于減小傳動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)雜性，但尾槳處在旋翼尾流之中，容易受到氣動(dòng)干擾，同時(shí)尾槳過(guò)低會(huì)增加觸地的風(fēng)險(xiǎn)。高置尾槳有利于提高尾槳效率，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，會(huì)產(chǎn)生一定的側(cè)傾力矩。無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹4、起落架直升機(jī)起落架的主要作用是吸收著陸接地能量，減少著陸時(shí)機(jī)體受到的撞擊過(guò)載，地面停放時(shí)支撐機(jī)體重量。此外，起落架還有保證直升機(jī)具有地面滑行能力，減小滑行時(shí)地面撞擊與顛簸，抗墜毀與防止地面共振的作用。滑橇式起落架最常見(jiàn)的起落架是滑橇式的，適合在不同類型的表面上起降。一些滑橇式起落架安裝了減震器用來(lái)減少著陸沖擊和震動(dòng)傳遞到主旋翼。12直升機(jī)也可以安裝浮筒式起落架進(jìn)行水上作業(yè)，或者安裝滑雪板式起落架用來(lái)降落在雪地或者柔軟的地面上。浮筒式起落架機(jī)輪是另外一種形式的起落架，可以是三點(diǎn)式（前三點(diǎn)式和后三點(diǎn)式）或四點(diǎn)式配置。通常為了方便直升機(jī)在地面上滑行，機(jī)頭或者機(jī)尾的機(jī)輪設(shè)計(jì)成可自由旋轉(zhuǎn)。3無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹5、動(dòng)力系統(tǒng)無(wú)人直升機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的作用是將動(dòng)力源產(chǎn)生的動(dòng)力傳遞給主旋翼和尾槳，主旋翼產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)扭矩與尾槳產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)扭矩相互抵消，使無(wú)人直升機(jī)在飛行過(guò)程中保持平衡狀態(tài)。無(wú)人直升機(jī)的動(dòng)力系統(tǒng)通常包括動(dòng)力源、主減速器、尾減速器、中間減速器和傳動(dòng)軸。無(wú)人直升機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹5、動(dòng)力系統(tǒng)無(wú)人直升機(jī)的動(dòng)力系統(tǒng)通常包括動(dòng)力源、主減速器、尾減速器、中間減速器和傳動(dòng)軸。動(dòng)力源01主減速器02傳動(dòng)軸03中間減速器04尾減速器05無(wú)刷電機(jī)、活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)、渦輪軸發(fā)動(dòng)機(jī)。主減速器是無(wú)人直升機(jī)中最重要同時(shí)也是最大、最復(fù)雜的部件。主減速器的輸入軸與發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出軸相連，輸出軸連接固定旋翼軸。傳動(dòng)軸根據(jù)用途可以分為主軸、中間傳動(dòng)軸和尾部傳動(dòng)軸等。動(dòng)力輸入軸連接發(fā)動(dòng)機(jī)與主減速器，主減速器通過(guò)尾部傳動(dòng)軸向尾槳傳遞功率。傳動(dòng)軸之間采用聯(lián)軸器或者離合器連接。降低尾槳的轉(zhuǎn)速，安裝在無(wú)人直升機(jī)的主減速器與尾減速器之間，夾角取決于尾傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)折要求。尾減速器的作用是將中間減速器輸出的高轉(zhuǎn)速、小扭矩轉(zhuǎn)換成低轉(zhuǎn)速、大扭矩傳遞給尾槳的部件。尾減速器的輸入端與尾傳動(dòng)軸連接，輸出端與尾槳軸連接。無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹6、操縱系統(tǒng)無(wú)人直升機(jī)操縱就是控制直升機(jī)的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)和軌跡運(yùn)動(dòng)。無(wú)人直升機(jī)運(yùn)動(dòng)包括姿態(tài)運(yùn)動(dòng)和軌跡運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指繞無(wú)人機(jī)機(jī)體軸的三個(gè)角運(yùn)動(dòng)，軌跡運(yùn)動(dòng)指無(wú)人直升機(jī)質(zhì)心在空間中的運(yùn)動(dòng)軌跡。無(wú)人直升機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)（1）飛行操縱系統(tǒng)及其功能飛行操縱系統(tǒng)根據(jù)測(cè)量元件測(cè)量當(dāng)前直升機(jī)的飛行姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡，反饋給中央處理器，分析判斷目標(biāo)值和當(dāng)前測(cè)量值之間的差異，輸出信號(hào)給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，控制飛行姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡，使無(wú)人直升機(jī)按照當(dāng)前預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)。無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹6、操縱系統(tǒng)基本功能：（2）自動(dòng)傾斜器的結(jié)構(gòu)自動(dòng)傾斜器是指無(wú)人直升機(jī)改變旋翼傾斜方向和槳葉傾角的專用裝置，通過(guò)自動(dòng)傾斜器實(shí)現(xiàn)對(duì)直升機(jī)飛行狀態(tài)的操縱。目前絕大多數(shù)微型和輕型無(wú)人直升機(jī)采用自動(dòng)傾斜器對(duì)旋翼進(jìn)行控制。321自動(dòng)駕駛功能。如姿態(tài)保持、航向保持、高度保持等；改善直升機(jī)操縱性、穩(wěn)定性（飛行品質(zhì)）功能；能夠?qū)崿F(xiàn)航跡控制、自動(dòng)導(dǎo)航、自動(dòng)著陸、垂直升降、自動(dòng)懸停、自動(dòng)過(guò)渡飛行等功能。無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹（2）自動(dòng)傾斜器的結(jié)構(gòu)自動(dòng)傾斜器主要由不旋轉(zhuǎn)環(huán)（內(nèi)環(huán)）、旋轉(zhuǎn)環(huán)（外環(huán)）、球形套筒、導(dǎo)筒等組成。自動(dòng)傾斜器結(jié)構(gòu)球形套筒安裝在主旋翼軸上，總距操縱桿安裝在球形套筒上，舵機(jī)帶動(dòng)總距操縱桿上下移動(dòng)，使球形套筒沿主旋翼軸上下滑動(dòng)。套筒的球面上套有一個(gè)不旋轉(zhuǎn)環(huán)（內(nèi)環(huán)），和周期變距操縱桿相連，不旋轉(zhuǎn)環(huán)在周期變距操縱桿的作用下可沿球形套筒任何一方向傾斜。旋轉(zhuǎn)環(huán)是外環(huán)部分，通過(guò)滾動(dòng)軸承與不旋轉(zhuǎn)環(huán)（內(nèi)環(huán)）相連，拉桿一端安裝在旋轉(zhuǎn)環(huán)（外環(huán)）上，另一端與槳葉連接，同槳葉一起旋轉(zhuǎn)。安裝過(guò)程:組成:無(wú)人機(jī)機(jī)體組件介紹總距操縱桿總距操縱桿用于控制無(wú)人直升機(jī)垂直運(yùn)動(dòng)。總距操縱桿上移，滑筒沿著導(dǎo)筒上滑，此時(shí)外環(huán)和內(nèi)環(huán)上移，即十字盤(pán)整體上移，通過(guò)變距拉桿使槳葉角增大，從而增大槳葉迎角，使旋翼拉力增大，直升機(jī)上升；反之，則使旋翼拉力減小，直升機(jī)下降。周期變距操縱桿用于控制無(wú)人機(jī)滾轉(zhuǎn)或俯仰運(yùn)動(dòng)。通過(guò)操縱自動(dòng)傾斜器使槳葉的槳距周期性地改變，旋轉(zhuǎn)環(huán)通過(guò)變距拉桿與槳葉相連，當(dāng)自動(dòng)傾斜器向任一方向傾斜時(shí)，變距拉桿周期性改變槳葉安裝角，以實(shí)現(xiàn)直升機(jī)的周期變距操縱。周期變距操縱桿做一做自動(dòng)傾斜器的作用是什么？感謝觀看！無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

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無(wú)人直升機(jī)組裝調(diào)試

無(wú)人直升機(jī)整體概述01020304目錄CONTENTS無(wú)人直升機(jī)機(jī)體組裝無(wú)人直升機(jī)調(diào)試無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.掌握無(wú)人直升機(jī)的定義及優(yōu)勢(shì)，了解無(wú)人直升機(jī)的應(yīng)用；2.掌握無(wú)人直升機(jī)的基本結(jié)構(gòu)；3.熟悉無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)傾斜器的工作原理；4.掌握無(wú)人直升機(jī)機(jī)體的組裝方法和步驟；5.熟悉無(wú)人直升機(jī)調(diào)試內(nèi)容及步驟；6.熟悉無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試內(nèi)容和步驟。01知識(shí)1.能根據(jù)實(shí)物及照片分辨出常見(jiàn)無(wú)人直升機(jī)的硬件名稱；2.能根據(jù)要求完成無(wú)人直升機(jī)機(jī)體、伺服系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)的組裝；3.能夠完成無(wú)人直升機(jī)的機(jī)械部分調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試和飛行控制系統(tǒng)（陀螺儀）調(diào)試；4.能夠完成無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試，并根據(jù)油門(mén)與螺距配合情況及時(shí)做出調(diào)整。技能素養(yǎng)1.培養(yǎng)學(xué)生自主學(xué)習(xí)的能力；2.培養(yǎng)學(xué)生吃苦耐勞敬業(yè)精神；3.培養(yǎng)學(xué)生分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力；4.培養(yǎng)學(xué)生將理論知識(shí)與實(shí)訓(xùn)操作緊密融合在一起的能力。任務(wù)二

無(wú)人直升機(jī)機(jī)體組裝任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)將從四個(gè)方面介紹無(wú)人直升機(jī)組裝的過(guò)程，包括機(jī)體組裝、伺服系統(tǒng)組裝、動(dòng)力系統(tǒng)組裝和飛行控制系統(tǒng)安裝。通過(guò)講解和實(shí)踐操作，學(xué)生能夠按照要求組裝無(wú)人直升機(jī)。一、機(jī)體組裝無(wú)人直升機(jī)類型繁多，行業(yè)應(yīng)用中的各種無(wú)人直升機(jī)，它們的機(jī)體組裝方法和步驟基本相同。本任務(wù)以450無(wú)人直升機(jī)為例，介紹其組裝過(guò)程。1.組裝機(jī)身側(cè)板與起落架（1）組裝側(cè)板支撐桿，如左圖所示；機(jī)身側(cè)板安裝，如右圖所示。機(jī)身側(cè)板支撐桿安裝機(jī)身側(cè)板安裝一、機(jī)體組裝（2）在兩側(cè)機(jī)身側(cè)板中間加裝電機(jī)座，并用螺釘固定，如圖所示。一、機(jī)體組裝（3）將帶有尾部總成組件的尾桿嵌入機(jī)身中，對(duì)準(zhǔn)尾桿螺紋孔，擰緊螺釘，如圖所示。注意：安裝尾桿需要使用水平尺，將其安裝水平，避免尾部受力偏移，造成無(wú)人直升機(jī)飛行擺尾。一、機(jī)體組裝一、機(jī)體組裝（4）將主軸固定座（含軸承）依次安裝在機(jī)身側(cè)板中間，并用螺釘固定，如圖所示。（5）將起落架拼裝完成，用螺釘固定在腳架固定座上，如圖所示。一、機(jī)體組裝2.安裝尾撐與水平翼（1）安裝尾撐將尾撐豎直安裝在尾槳另一側(cè)，對(duì)準(zhǔn)螺紋孔擰緊螺釘，如圖所示。一、機(jī)體組裝一、機(jī)體組裝（2）安裝水平翼水平翼與尾撐桿需要安裝在確定位置上，才能起到支持尾桿強(qiáng)度的作用，如圖所示。（3）安裝尾撐桿取下起落架后端的兩顆螺絲，并將尾撐桿使用螺絲固定，如圖所示。一、機(jī)體組裝二、無(wú)人直升機(jī)伺服系統(tǒng)組裝1.組裝T形頭組件T形頭組件又叫主旋翼固定組件，由兩側(cè)主旋翼槳夾、橫軸、墊片、兩個(gè)軸承，推力軸承，螺栓墊片和螺釘組成。首先給推力軸承均勻涂抹上潤(rùn)滑油，然后依次將螺釘、墊片、軸承、槳夾、T型頭套在橫軸上，兩側(cè)相同零部件按照順序套在橫軸上，利用兩個(gè)螺絲刀對(duì)兩側(cè)螺釘同時(shí)進(jìn)行鎖緊，如圖所示。注意：（1）軸承一般為推力軸承，安裝時(shí)注意正反面；（2）擰緊螺栓時(shí)一般要兩邊同時(shí)擰緊，確保兩側(cè)轉(zhuǎn)矩大小相同，避免出現(xiàn)甩槳現(xiàn)象。二、無(wú)人直升機(jī)伺服系統(tǒng)組裝2.連接主軸、十字盤(pán)與T形頭分清主軸上、下兩側(cè)，將十字盤(pán)套入主軸，并把向上一側(cè)插入T形頭內(nèi)，擰緊螺栓，如圖所示。二、無(wú)人直升機(jī)伺服系統(tǒng)組裝3.連接球頭拉桿與金屬槳夾將球頭拉桿與金屬槳夾連接起來(lái)，用游標(biāo)卡尺精準(zhǔn)測(cè)量拉桿長(zhǎng)度，如圖所示。注意：T形頭與十字盤(pán)之間的球頭拉桿需要用游標(biāo)卡尺測(cè)量，在兩側(cè)同時(shí)有螺紋的情況下，需要兩側(cè)保留相同的螺紋長(zhǎng)度。二、無(wú)人直升機(jī)伺服系統(tǒng)組裝4.安裝尾部總成（1）將尾槳槳夾、尾滑套、尾槳控制臂依次用專用螺釘固定（與T形頭主槳夾安裝方法一致），如圖所示。二、無(wú)人直升機(jī)伺服系統(tǒng)組裝（2）金屬尾側(cè)板兩側(cè)均安裝軸承后，將自帶齒輪的尾橫軸套入金屬尾側(cè)板上，如圖所示。二、無(wú)人直升機(jī)伺服系統(tǒng)組裝（3）將尾滑套與尾槳夾套入橫軸上，擰緊螺釘，如左圖所示；安裝完成后的尾部總成，如右圖所示。二、無(wú)人直升機(jī)伺服系統(tǒng)組裝5.安裝舵機(jī)首先把舵機(jī)搖臂拆除，再將控制十字盤(pán)的舵機(jī)安裝在機(jī)身側(cè)板上，不加裝舵機(jī)臂，尾部舵機(jī)安裝在靠近尾部的機(jī)身側(cè)板上，如圖所示。注意：安裝舵機(jī)臂需要先找到舵機(jī)的中立位置，故此步驟不裝舵機(jī)臂。三、無(wú)人直升機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝1.安裝電動(dòng)機(jī)（1）將電動(dòng)機(jī)導(dǎo)線焊接上香蕉插頭。（2）將電動(dòng)機(jī)齒輪安裝在電機(jī)轉(zhuǎn)子上。（3）將電動(dòng)機(jī)固定在電動(dòng)機(jī)固定座上，如圖所示，套上螺釘不要擰緊。二者結(jié)合過(guò)緊會(huì)造成大齒盤(pán)擠壓、飛行卡頓使耗電量增大；二者結(jié)合過(guò)松會(huì)造成大齒盤(pán)掃齒打滑。安裝電動(dòng)機(jī)需要調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)安裝座，以確保電動(dòng)機(jī)齒輪與無(wú)人機(jī)大齒盤(pán)/傳動(dòng)帶結(jié)合適當(dāng)。三、無(wú)人直升機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)組裝2.安裝主軸與傳動(dòng)齒盤(pán)（1）傳動(dòng)齒盤(pán)放在安裝位置上，并與電機(jī)齒輪嚙合。（2）讓主軸通過(guò)主軸固定座和傳動(dòng)齒盤(pán)。（3）用螺絲將傳動(dòng)齒盤(pán)與主軸鎖緊，如圖所示。注意：大齒盤(pán)/帶傳動(dòng)安裝好后按壓傳動(dòng)帶，通過(guò)帶反彈力度的大小確定安裝是否適中。四、無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝1.電調(diào)安裝（1）安裝電調(diào)固定座并擰緊螺絲。（2）將電調(diào)上的香蕉插頭焊接完成。（3）將電調(diào)放置在電調(diào)固定座上，用扎帶固定，如圖所示。四、無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝2.陀螺儀安裝將陀螺儀安裝在無(wú)人機(jī)尾桿與機(jī)身連接的位置，相對(duì)水平，將杜邦線插口朝外，用3M雙面膠固定，如圖所示。四、無(wú)人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)安裝陀螺儀安裝注意事項(xiàng)ABCD1.陀螺儀的安裝位置應(yīng)盡可能避免強(qiáng)電磁干擾，如避免與電調(diào)、電機(jī)等直接安裝在一起。2.考慮遙控接收機(jī)的安裝位置，選取干擾小且牢固可靠的位置作為遙控接收機(jī)的安裝位置。3.此時(shí)需拔掉電動(dòng)機(jī)線，給無(wú)人直升機(jī)通電，以校準(zhǔn)伺服舵機(jī)中立位置，并安裝舵機(jī)搖臂與十字盤(pán)球頭。4.根據(jù)電調(diào)、陀螺儀、遙控接收機(jī)安裝位置，選擇合理的布線格局，防止舵機(jī)線不夠長(zhǎng)以及與其他機(jī)械結(jié)構(gòu)摩擦導(dǎo)致電線裸露。做一做請(qǐng)學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)知識(shí)和操作步驟，完成無(wú)人直升機(jī)的機(jī)體、伺服系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)的組裝。感謝觀看！無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目五

無(wú)人直升機(jī)組裝調(diào)試

無(wú)人直升機(jī)整體概述01020304目錄CONTENTS無(wú)人直升機(jī)機(jī)體組裝無(wú)人直升機(jī)調(diào)試無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.掌握無(wú)人直升機(jī)的定義及優(yōu)勢(shì)，了解無(wú)人直升機(jī)的應(yīng)用；2.掌握無(wú)人直升機(jī)的基本結(jié)構(gòu)；3.熟悉無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)傾斜器的工作原理；4.掌握無(wú)人直升機(jī)機(jī)體的組裝方法和步驟；5.熟悉無(wú)人直升機(jī)調(diào)試內(nèi)容及步驟；6.熟悉無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試內(nèi)容和步驟。01知識(shí)1.能根據(jù)實(shí)物及照片分辨出常見(jiàn)無(wú)人直升機(jī)的硬件名稱；2.能根據(jù)要求完成無(wú)人直升機(jī)機(jī)體、伺服系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)的組裝；3.能夠完成無(wú)人直升機(jī)的機(jī)械部分調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試和飛行控制系統(tǒng)（陀螺儀）調(diào)試；4.能夠完成無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試，并根據(jù)油門(mén)與螺距配合情況及時(shí)做出調(diào)整。技能素養(yǎng)1.培養(yǎng)學(xué)生自主學(xué)習(xí)的能力；2.培養(yǎng)學(xué)生吃苦耐勞敬業(yè)精神；3.培養(yǎng)學(xué)生分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力；4.培養(yǎng)學(xué)生將理論知識(shí)與實(shí)訓(xùn)操作緊密融合在一起的能力。03無(wú)人直升機(jī)調(diào)試任務(wù)要點(diǎn)本任務(wù)主要介紹無(wú)人直升機(jī)調(diào)試的相關(guān)知識(shí)，主要包括機(jī)械調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試、飛行控制系統(tǒng)調(diào)試。通過(guò)理論知識(shí)與實(shí)踐操作相結(jié)合的方式，使學(xué)生了解無(wú)人直升機(jī)遙控器調(diào)試、陀螺儀調(diào)參的相關(guān)方法，并在此基礎(chǔ)上完成無(wú)人直升機(jī)調(diào)試。機(jī)械調(diào)試電機(jī)微調(diào)1.傳動(dòng)齒輪微調(diào)傳動(dòng)齒輪微調(diào)是將電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)齒輪、尾桿的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)到相互配合順滑的狀態(tài)。010203采用電動(dòng)機(jī)鎖緊螺釘對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)。尾桿的長(zhǎng)度根據(jù)傳動(dòng)齒輪的鎖緊程度或者傳動(dòng)帶的松緊程度來(lái)進(jìn)行前后微小的調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)完成后，無(wú)人直升機(jī)整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)能夠順滑地傳動(dòng)，避免出現(xiàn)零件配合過(guò)于緊密的卡頓或者過(guò)于松弛。機(jī)械調(diào)試舵機(jī)搖臂中立位置2.舵機(jī)中立位確定將電調(diào)、舵機(jī)、陀螺儀、遙控接收機(jī)按照標(biāo)準(zhǔn)連線連接起來(lái)，拔掉無(wú)人直升機(jī)電動(dòng)機(jī)供電線，給無(wú)人直升機(jī)通電，則舵機(jī)自然找到中立位置，然后給舵機(jī)水平安裝舵機(jī)搖臂，擰緊舵機(jī)搖臂螺釘。讓尾舵找到中立位置，調(diào)整尾舵連桿，使得尾滑套與尾旋翼控制臂保持垂直，再安裝尾舵連桿，并利用水平尺將尾旋翼調(diào)整到水平狀態(tài)。3.尾部調(diào)整尾部調(diào)整遙控系統(tǒng)調(diào)試陀螺儀接線遙控器檢查的內(nèi)容主要是通電后是否可以接通發(fā)出信號(hào)。不同產(chǎn)品的遙控器與遙控接收機(jī)的匹配操作是不同的。以樂(lè)迪AT9S遙控器為例介紹遙控系統(tǒng)的調(diào)試。無(wú)人直升機(jī)四個(gè)伺服舵機(jī)按照陀螺儀接線說(shuō)明分別插人對(duì)應(yīng)的杜邦接口中。遙控系統(tǒng)調(diào)試遙控接收機(jī)對(duì)頻成功紅燈常亮1.遙控器對(duì)頻打開(kāi)遙控器，拔掉無(wú)人直升機(jī)電調(diào)與電動(dòng)機(jī)的電源線。遙控器和接收機(jī)開(kāi)機(jī)狀態(tài)下，長(zhǎng)按接收機(jī)對(duì)頻按鈕，燈光閃爍，等待幾秒燈光常亮，表示對(duì)頻成功。遙控器對(duì)頻方法遙控系統(tǒng)調(diào)試2.遙控器設(shè)置步驟1①打開(kāi)遙控器，進(jìn)入“模型選擇”菜單，進(jìn)行模型選擇和模型命名；②進(jìn)入“機(jī)型選擇菜單”，選擇“直升機(jī)模型”。步驟2①長(zhǎng)按遙控器“Mode”鍵；②進(jìn)入“油門(mén)關(guān)閉”選項(xiàng)；③選中混控后的“禁用”取消禁用；④選中油門(mén)后的百分比數(shù)，將油門(mén)拉到10%，長(zhǎng)按“Push”紀(jì)錄油門(mén)位置；⑤設(shè)置開(kāi)關(guān)為“SwF”撥桿。遙控系統(tǒng)調(diào)試3.電調(diào)校準(zhǔn)拔掉無(wú)人直升機(jī)電源，將遙控器油門(mén)桿推到最高處。接通無(wú)人直升機(jī)電源等待電調(diào)“滴滴”音樂(lè)響起。等待“滴滴”兩聲后將遙控器油門(mén)桿拉到最低，電調(diào)校準(zhǔn)完畢。具體操作方法：飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟1：連接陀螺儀調(diào)參軟件以K-BAR陀螺儀為例進(jìn)行介紹下載并安裝Kba調(diào)參軟件和Kba驅(qū)動(dòng)。根據(jù)無(wú)人直升機(jī)的型號(hào)，確定主旋翼敏捷度和陀螺儀增益數(shù)值（一般根據(jù)推薦值而定)，尾部偏航比率和陀螺儀增益也可根據(jù)推薦值而定，再根據(jù)飛行狀態(tài)和手感進(jìn)行調(diào)整。Kba調(diào)參軟件下載鏈接：/s/1jGn4fXkKba驅(qū)動(dòng)下載鏈接/s/1hqGE02S打開(kāi)遙控器，給無(wú)人直升機(jī)通電，通電調(diào)試前切記要把無(wú)人機(jī)螺旋槳拆卸且把無(wú)人機(jī)放置水平位置，打開(kāi)計(jì)算機(jī)調(diào)參軟件，用數(shù)據(jù)線連接陀螺儀與計(jì)算機(jī)，左上角出現(xiàn)“USB已連接”，說(shuō)明連接正常。K-BAR陀螺儀調(diào)參基礎(chǔ)界面飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟2：發(fā)射機(jī)設(shè)置單擊界面右上方的“安裝”鍵，進(jìn)入菜單欄，遙控接收機(jī)選擇“默認(rèn)”值。將遙控器遙桿放置于中立位置，單擊“設(shè)定中立點(diǎn)”，得到副翼、升降舵、尾舵、螺旋總距處于相對(duì)平衡狀態(tài)。設(shè)置遙控器中立位置0102飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟3：傳感器設(shè)置按照?qǐng)D中的方向來(lái)安裝陀螺儀傳感器。陀螺儀安裝方向飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟4：主旋翼方向設(shè)置常見(jiàn)的無(wú)人直升機(jī)主旋翼都是順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，調(diào)節(jié)陀螺儀數(shù)據(jù)時(shí)也同樣選中順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。主旋翼旋轉(zhuǎn)方向AMET飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟5：十字盤(pán)類型設(shè)置十字盤(pán)類型選項(xiàng)有HR-3、H-3、H-4和H-1幾種類型，所調(diào)的無(wú)人直升機(jī)十字盤(pán)屬于HR-3類型。常見(jiàn)無(wú)人直升機(jī)十字盤(pán)類型飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟6：螺旋總距方向設(shè)置在螺旋總距方向選項(xiàng)中選擇上升螺距，使其符合無(wú)人直升機(jī)上升原理。無(wú)人直升機(jī)螺距為上升螺距飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟7：舵機(jī)方向設(shè)置推動(dòng)油門(mén)桿，判斷各個(gè)舵機(jī)是否是上升行程，如果是，在“舵機(jī)”選項(xiàng)中則不用更改；如果不是，則需要改變相對(duì)應(yīng)舵機(jī)的正反行程量。舵機(jī)正反向調(diào)試飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟8：十字盤(pán)水平設(shè)置在修訂選項(xiàng)中舵機(jī)可以進(jìn)行微調(diào)，在“修定”選項(xiàng)中可利用“十字盤(pán)”調(diào)平器對(duì)十字盤(pán)進(jìn)行水平調(diào)整。使無(wú)人機(jī)主旋翼槳葉與機(jī)身處于同一水平，將螺距尺放置在槳葉中間，調(diào)整螺旋總距使螺距尺讀數(shù)為0。飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟9：螺距總距設(shè)置將油門(mén)推到最大，在“螺旋總距”選項(xiàng)中調(diào)整數(shù)值為80-100，使得螺距尺讀數(shù)為12°-14°。螺旋總距調(diào)整飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟10：循環(huán)螺距設(shè)置將機(jī)體放平并將主槳葉放置在尾管上方，螺距尺讀數(shù)應(yīng)為0，單擊“測(cè)量”按鍵，對(duì)舵機(jī)進(jìn)行微調(diào)，在“循環(huán)”選項(xiàng)卡中，使螺距尺讀數(shù)為8°。循環(huán)螺距測(cè)量飛行控制系統(tǒng)調(diào)試步驟11：尾部舵機(jī)設(shè)置在“尾部”選項(xiàng)中撥動(dòng)遙控器，使尾舵向左移動(dòng)，尾滑套會(huì)向右偏移（如果不對(duì)，需要單擊尾部反向按鍵），調(diào)整逆時(shí)針數(shù)值，使尾滑套與槳夾間有1-2mm的間隙；同理，撥動(dòng)遙控器，使尾舵向右移動(dòng)調(diào)整方式與此相同。尾舵機(jī)設(shè)置做一做請(qǐng)學(xué)生根據(jù)本任務(wù)所學(xué)知識(shí)和操作步驟，完成無(wú)人直升機(jī)的機(jī)械部分調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試和飛行控制系統(tǒng)（陀螺儀）調(diào)試。感謝觀看！無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目五

無(wú)人直升機(jī)組裝調(diào)試

無(wú)人直升機(jī)整體概述01020304目錄CONTENTS無(wú)人直升機(jī)機(jī)體組裝無(wú)人直升機(jī)調(diào)試無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)1.掌握無(wú)人直升機(jī)的定義及優(yōu)勢(shì)，了解無(wú)人直升機(jī)的應(yīng)用；2.掌握無(wú)人直升機(jī)的基本結(jié)構(gòu)；3.熟悉無(wú)人直升機(jī)自動(dòng)傾斜器的工作原理；4.掌握無(wú)人直升機(jī)機(jī)體的組裝方法和步驟；5.熟悉無(wú)人直升機(jī)調(diào)試內(nèi)容及步驟；6.熟悉無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試內(nèi)容和步驟。01知識(shí)1.能根據(jù)實(shí)物及照片分辨出常見(jiàn)無(wú)人直升機(jī)的硬件名稱；2.能根據(jù)要求完成無(wú)人直升機(jī)機(jī)體、伺服系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)的組裝；3.能夠完成無(wú)人直升機(jī)的機(jī)械部分調(diào)試、遙控系統(tǒng)調(diào)試和飛行控制系統(tǒng)（陀螺儀）調(diào)試；4.能夠完成無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試，并根據(jù)油門(mén)與螺距配合情況及時(shí)做出調(diào)整。技能素養(yǎng)1.培養(yǎng)學(xué)生自主學(xué)習(xí)的能力；2.培養(yǎng)學(xué)生吃苦耐勞敬業(yè)精神；3.培養(yǎng)學(xué)生分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力；4.培養(yǎng)學(xué)生將理論知識(shí)與實(shí)訓(xùn)操作緊密融合在一起的能力。04無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試任務(wù)要點(diǎn)由于裝配情況、舵機(jī)精密度以及電機(jī)電調(diào)各有不同，無(wú)人直升機(jī)調(diào)試好之后需要進(jìn)行飛行測(cè)試。本任務(wù)將介紹無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試相關(guān)內(nèi)容。飛行測(cè)試前首先需要進(jìn)行相關(guān)檢查工作，然后再按照飛行測(cè)試步驟進(jìn)行飛行測(cè)試，并及時(shí)根據(jù)油門(mén)與螺距配合情況及時(shí)進(jìn)行調(diào)整。通過(guò)知識(shí)學(xué)習(xí)和飛行測(cè)試實(shí)踐操作，學(xué)生能夠掌握無(wú)人直升機(jī)飛行測(cè)試的步驟。飛行測(cè)試前檢查1.機(jī)械結(jié)構(gòu)檢查檢查外觀有無(wú)損壞、脫落