自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁西京學院《機器人操作系統》2022-2023學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller2、在機器人操作系統中，用于設置節點的日志級別可以使用哪個工具？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是3、ROS中的節點可以在不同的編程語言中實現，并且能夠相互通信，這是因為（）A.ROS提供了統一的通信接口B.編程語言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是4、ROS中的動作（Action）與服務（Service）的主要區別在于（）A.動作支持反饋和結果B.服務支持反饋和結果C.動作是一次性的D.服務是異步的5、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy6、以下哪個不是常見的機器人操作系統的特點？（）A.實時性高B.可擴展性強C.界面美觀D.跨平臺性7、以下哪個是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是8、ROS（RobotOperatingSystem）中的節點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內存C.網絡套接字D.以上都是9、機器人操作系統中的動作服務器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現D.以上都不是10、ROS中的任務分配通常采用（）策略。A.貪心算法B.動態規劃C.遺傳算法D.隨機分配11、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人傳感器融合信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是12、以下哪個是ROS中的常用調試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是13、在機器人操作系統中，負責執行機器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅動器C.執行器D.傳感器14、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是15、在ROS中，如何查看一個話題發布的數據？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub16、以下哪個不是ROS中的坐標系統？（）A.世界坐標系B.機器人坐標系C.圖像坐標系D.地理坐標系17、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是18、ROS中的參數（Parameter）通常用于（）A.配置節點的運行參數B.存儲傳感器數據C.進行消息傳遞D.以上都不是19、機器人操作系統中的節點之間可以通過哪種方式進行通信？（）A.主題（Topic）B.服務（Service）C.動作（Action）D.以上都是20、在ROS中，如何查看節點之間的通信關系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的智能導航模塊優化。2、（本題10分）如何在ROS中處理機器人的運動約束？3、（本題10分）簡述ROS中的藥物研發機器人中的實驗流程控制。4、（本題10分）ROS在服務機器人中的作用是什么？三、設計題（