自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁深圳大學(xué)

《機器學(xué)習(xí)導(dǎo)論》2021-2022學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的服務(wù)（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話題是同步通信2、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個功能包中實現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs3、以下哪個不是常見的機器人操作系統(tǒng)的特點？（）A.實時性高B.可擴展性強C.界面美觀D.跨平臺性4、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV5、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV6、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內(nèi)存C.網(wǎng)絡(luò)套接字D.以上都是7、ROS中的動作客戶端（ActionClient）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是8、在機器人操作系統(tǒng)中，用于設(shè)置節(jié)點的日志級別可以使用哪個工具？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是9、以下哪個不是ROS中的建圖算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra10、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/LaserScanB.geometry_msgs/TwistC.std_msgs/Float32D.以上都不是11、在機器人操作系統(tǒng)中，用于模擬機器人環(huán)境的工具是？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都不是12、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線程D.以上都是13、ROS中的服務(wù)可以有多個客戶端同時請求，這種特性被稱為（）A.一對多服務(wù)B.多對一服務(wù)C.多對多服務(wù)D.一對一服務(wù)14、以下哪個不是ROS中的地圖表示方法？A.柵格地圖B.拓?fù)涞貓DC.特征地圖D.二叉樹15、機器人操作系統(tǒng)中的功能包通常包含哪些內(nèi)容？（）A.源代碼B.配置文件C.啟動腳本D.以上都是16、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線程D.以上都是17、ROS中的節(jié)點可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是18、在ROS中，如何記錄和回放數(shù)據(jù)？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode19、以下哪個不是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協(xié)議20、ROS中的硬件接口通常基于（）標(biāo)準(zhǔn)。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的人機協(xié)作安全策略。2、（本題10分）說明ROS中的系統(tǒng)維護和支持策略。3、（本題10分）簡述ROS中的軍事機器人中的應(yīng)用前景。4、（本題10分）說明ROS中的可重構(gòu)機器人系統(tǒng)設(shè)計。三、設(shè)計題（本大題共2個小題