學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁河南科技大學

《機器學習》2021-2022學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何停止一個正在運行的節點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是2、以下哪個是機器人操作系統中用于查看節點之間通信關系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是3、以下哪個不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL4、以下哪個不是ROS中的坐標變換類型？（）A.平移B.旋轉C.縮放D.投影5、ROS中的動作目標（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）A.目標狀態B.執行時間C.兩者皆有D.以上都不是6、ROS中的參數（Parameter）通常用于（）A.配置節點的運行參數B.存儲傳感器數據C.進行消息傳遞D.以上都不是7、機器人操作系統中的節點可以通過哪種方式進行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是8、在機器人操作系統中，用于發布機器人傳感器數據的主題通常以什么命名？（）A./robot_sensor_dataB./sensor/robotC./data/sensor/robotD.以上都不是9、在機器人操作系統中，用于啟動Gazebo模擬器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是10、以下哪個不是ROS中的仿真環境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL11、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport12、以下哪個不是ROS中的通信協議？（）A.TCPB.UDPC.HTTPD.ROS自定義協議13、以下哪個不是ROS中的圖像處理庫？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick14、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現？（）A.節點B.驅動程序C.Gazebo插件D.以上都是15、ROS中的坐標變換在哪個功能包中實現？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs16、ROS中的包（Package）主要用于（）A.存儲代碼和數據B.執行任務C.進行通信D.控制機器人17、以下哪個是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy18、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運動學仿真C.動力學仿真D.以上都是19、在機器人操作系統中，用于控制機器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是20、在ROS中，如何確保節點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）描述ROS在消防機器人中的應用。2、（本題10分）簡述ROS中的交通執法機器人中的違章行為識別算法。3、（本題10分）說明ROS在工業機器人中的應用案例。4、（本題10分）簡述ROS中的畜牧養殖機器人中的動物監測方法。三、設計題