裝訂線裝訂線PAGE2第1頁，共3頁安徽理工大學《機器學習與人工智能》

2022-2023學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在機器人操作系統中，用于發布機器人狀態信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot2、在ROS中，如何優化節點的性能？（）A.減少消息發布頻率B.優化算法C.合理使用線程D.以上都是3、機器人操作系統中的動作客戶端可以取消正在執行的動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現D.以上都不是4、以下哪個是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是5、ROS中的資源管理通常通過（）實現。A.內核B.進程C.線程D.容器6、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內容？（）A.機器人模型B.傳感器數據C.規劃路徑D.以上都是7、以下哪個不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學習控制8、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是9、ROS中的機器人控制通常采用（）架構。A.集中式B.分布式C.分層式D.主從式10、以下哪個不是ROS中的仿真環境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV11、以下哪個是ROS中的常用調試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是12、在ROS中，如何查看節點之間的通信關系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode13、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關節信息C.傳感器信息D.以上都是14、ROS中的節點可以在多個機器上運行，通過（）進行通信。A.局域網B.廣域網C.互聯網D.以上都是15、在機器人操作系統中，用于發布機器人目標位置信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_goalB./goal/robotC./target/robotD.以上都不是16、在ROS中，用于模擬機器人環境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL17、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關節信息C.傳感器信息D.以上都是18、在ROS中，如何啟動一個節點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是19、在ROS中，用于查看節點狀態的命令是（）A.rosnodestatusB.rosnodepingC.rosnodekillD.rosnodecleanup20、ROS中的機器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的調試工具和技巧。2、（本題10分）如何在ROS中處理機器人的復雜環境交互？3、（本題10分）ROS中的參數服務器如何存儲和獲取參數？4、（本題10分）簡述ROS在塑料生產機器人中的應用。三、設計題（本大題共2個小題，共20