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文檔簡介

1關鍵詞：機器人爬行臺階2第一章機械的功能原理設計圖1實現爬樓梯功能3第二章運動方案設計分析2.1方案設計42.2方案的對比和分析第三章零件的選定與基本計算5圖6功率的計算6所以主動力矩M主=F主·R=F?·R理論上的輸出功率應大于P=MO選用的為2分的鏈輪，所以鏈條節距為四分之一英寸，即6.35mm由公式鏈輪分度圓直徑=節距/sin(π/齒數),得：R?=40.49mm,R主=10.28mmRy=189mmF?=10Kg×9.8N/每一次傳動記效率n=0.8,得出功率小于電機的實測功率所以，設計可行。3.2.2死點位置的計算與處理死點問題是在四連桿機構中常遇到的問題，我們在制作過程中也遇到同樣的問題。如圖(7):在本機器中，AB,CD為運動連桿，BC為機身，點A與點B相對固定。運動過程中，AB,CD分別以A,B為基點順時針轉動(A→B)圖7死點的計算由葛拉索定理可得，A、B、C、D位于同一三角形時，即點A、B、C在運動過程7原形機的傳動比為27:1,選用10牙和30牙的鏈輪，總共進行了三次變速，8圖8改進方案示意圖94.3機械運動方案圖軸運運動機構R運動機構L連桿機構R連桿機構L鏈輪機構電機輸出5.1總結和設計制作感受在設計過程中為了弄清原理，完成預先設定的工作，將機器人、論文、圖紙、PPT、SolidWorks、ADAMS作品專業化、正規化，我們不斷學習、研

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