PAGEForquestionsorcomments,emailsupport@編號：BAC-TS-xxx上海市江場三路市北工業園區163號5樓（200436）TELAX期：TIME\@"yyyy-M-d"2018-1-7版本：V1.0E_mail:hb.zhang@TwinCAT2超多軸控制小技巧概述本文介紹了使用TwinCAT2軟件如何驅動超過上百根伺服軸的應用方法。TwinCAT2軟件理論上可以驅動255個伺服軸，但在同時驅動超過一定數量伺服軸的時候，超過一定數量的伺服軸功能塊會出現各種超限報錯等問題，此時需要一定的小技巧來實現。文檔中包含的文件備注關鍵字：TwinCAT2，超多軸，超限報錯免責聲明我們已對本文檔描述的內容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內容可能隨時更新，也歡迎您提出改進建議。文檔內容可能隨時更新如有改動，恕不事先通知TwinCAT2超多軸控制小技巧TwinCAT2軟件的初始默認參數限制了TwinCAT2的內存、數據、輸入輸出等最大字節數，當驅動超多伺服軸時，首先要對TwinCAT2軟件進行適當的參數配置，盡可能釋放TwinCAT2軟件本身的內存限制。該參數設置可以解決變量定義編譯時報錯1802(outofmemory)等問題，可以根據實際情況配置合適的參數值。詳見下圖：2、上述參數合理配置后，能將TwinCAT2軟件的性能擴大到軟件限制的最大狀態，但仍會表現出一定的限制，在同一個For循環中調用上百個功能塊時，可能會出現前N個功能塊執行，N個之后的功能塊報錯1282(Themailboxhasreachedthemaximumnumberofpossiblemessages.Thecurrentsentmessagewasrejected)或其他超限錯誤（N的取值不僅受步驟1中參數設置的限制，還受功能塊算法復雜程度的限制）。受軟件本身最大處理能力的限制，同一個For循環可能無法同時運算足夠多的功能塊執行，需要應用一定的編程技巧實現控制。這里我們可以將需要同時執行的功能塊分批次觸發即可，以MC_Home為例，我們分80個軸為一組依次觸發MC_Home.Execute，詳見下圖：3、上述分步觸發的方法并不一定能解決所有的此類問題，有些執行動作要求必須分步執行完一系列動作組才能觸發下一批次的程序執行，觸發下一批次程序執行前需檢測上一批次執行的功能塊動作已完成。以該案例中將軸添加到FIFO組為例，僅僅分步觸發添加到FIFO組的功能塊，再分步觸發寫入FIFOChannel中數據是不可以的，須分批次將軸添加到FIFO組后，緊接著將該批次數據也寫入到FIFOChannel組中，檢測該批次數據寫入成功后，才能添加下一批次FIFO組，依次進行。詳見下圖：4、當程序循環執行進行到第二/三循環不再繼續執行時，可能是由于客戶編寫的程序沒有及時進行復位造成的，除了檢查一些判定條件的狀態復位動作有沒有及時進行，還需要重點檢測以下兩個語句的區別：4.1:只進行了觸發指令的復位