BeckhoffChina技術文檔文檔內容可能隨時更新如有改動，恕不事先通知作者：王方方中國上海市靜安區汶水路299弄9-10號市北智匯園4號樓（200072）TELAX務：華東區技術工程師日期：2020-11-09郵箱：fangfang.wang@電話C軸多段位置補償功能摘要：NC軸可以實現多段位置補償功能（PositionCompensation），例如下圖所示，NC軸在0到1000的絕對位置段內每間隔100長度（也可不等長間隔）進行不同長度的補償。位置值0-100100-200200-300300-400400-500500-600600-700700-800800-900900-1000補償值10-2030-4050-6070-80-90100NC軸多端位置補償功能需要通過PLC功能塊的方式實現，涉及到的功能塊和結構體有：MC_TableBasedPositionCompensation、ST_PositionCompensationTableElement、ST_PositionCompensationTableParameter。備注：目前，TC2_MC2中位置補償這幾個功能塊屬于“BetaFunctionBlocks”，暫時沒有INFO的說明。經過嘗試性測試下來，總結寫出該文檔。關鍵字：多段位置補償，Tc2_MC2，NC軸附件：序號文件名備注PositionCompensation.zip例程免責聲明：我們已對本文檔描述的內容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內容可能隨時更新，也歡迎您提出改進建議。參考信息： BeckhoffChina技術文檔第7頁第7頁共7頁倍福官方網站： 在線幫助系統：/index_en.htm目錄1. 軟硬件版本 32. 準備工作 33. 操作步驟 33.1. 軸參數設置 33.2. 編寫倍福PLC程序 43.3. 激活配置運行程序 63.4. ScopeView抓取波形 6

軟硬件版本用到的硬件產品：（1）嵌入式控制器：CX5140-0125；基于twincat3.1.4024.11版本（編程電腦使用同版本的twincat）（2）模塊式驅動器：EL7201-0010；準備工作將個人PC，通過網線掃描目標控制器：操作步驟軸參數設置在軸參數中開啟PositionCorrection功能編寫倍福PLC程序首先功能塊在Reference中能找到少量介紹，如下：其中：ST_PositionCompensationTableElement：Position:用來表示目標位置（絕對值）Compensation:用來表示運行到position處增加的位置補償值ST_PositionCompensationTableParameter：MinPosition:補償段起點位置MaxPosition:補償段終點位置NoOfTableElements:補償表位置間隔個數Modulo:false為直線段；true以模值作為周期；E_DisableMode:具體程序（見附件）：下圖是整個位置補償表的數據（ST_PositionCompensationTableElement部分）可以看到本例程中一共補償了10段位置和補償值：位置值0-100100-200200-300300-400400-500500-600600-700700-800800-900900-1000補償值10-2030-4050-6070-80-90100 程序區調用功能塊，觸發補償功能激活配置運行程序激活TC3，下載PLC程序，并且Run程序。ScopeView抓取波形另外，測試的過程中一定要關聯實際的伺服，否則位置指令值上沒有補償驅動的疊加值，補償曲線并不是通過SetPos下發的，而是通過單獨的PositionCorrection下發給驅動器的。如下圖：即：若該軸作為主軸使用耦合功能塊，該補償功能不會作用到從軸。上海（中國區總部）中國上海市靜安區汶水路299弄9號（市北智匯園）電話 傳真 郵編：200072北京分公司北京市西城區新街口北大街3號新街高和大廈407室電話 傳真 郵編：100035廣州分公司廣州市天河區珠江新城珠江東路16號高德置地G2603室電話1/2 傳真 郵編：510623成都分公司成都市錦江區東御街18號百揚大廈2305房電話 傳真: