ICS25.040.30基于可編程控制器的工業機器人運動控制規范國家市場監督管理總局國家標準化管理委員會I 12規范性引用文件 1 1 24.1總體要求 24.2功能塊參數 24.3功能塊的圖形表達形式 24.4功能塊的文本表達形式 34.5功能覆蓋 34.6管理功能塊 34.7運動功能塊 4 5附錄A(資料性附錄)功能塊的一種實現方法范例 6附錄B(資料性附錄)證實表 Ⅲ本標準按照GB/T1.1—2009給出的規則起草。本標準由中國機械工業聯合會提出。本標準由全國自動化系統與集成標準化技術委員會(SAC/TC159)歸口。本標準主要起草單位：杭州電子科技大學、北京機械工業自動化研究所有限公司、博眾精工科技股份有限公司、山東大學、固高科技(深圳)有限公司、浙江治丞智能科1GB/T39007—2020基于可編程控制器的工業機器人運動控制規范1范圍本標準規定了基于可編程控制器的工業機器人運動控制功能塊的參數、表達形式、功能覆蓋的要求及功能塊的證實方法。本標準適用于基于可編程控制器的工業機器人實現運動控制的功能塊和運動控制軟件的設計。2規范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T12643機器人與機器人裝備詞匯GB/T15969.1—2007可編程序控制器第1部分：通用信息GB/T15969.3可編程序控制器第3部分：編程語言3術語和定義GB/T15969.1—2007、GB/T12643界定的以及下列術語和定義適用于本文件。3.1一種用于工業環境的數字式操作的電子系統，是用于可編程的存儲器作為面向用戶指令的內部寄存器來完成規定的功能，控制各類機械或過程。3.2控制軸與軸組運動的算法集合。3.3預先編輯的程序集合，具有特定的功能要素，可以用圖形或文本表達，并通過輸入輸出參數來使用這個程序集合的功能。3.4坐標系轉換coordinatesystemtransform從一個描述坐標或路徑的參考系統轉換到另一個描述坐標或路徑的參考系統。3.5軸組axesgroup通過分組的機器人關節軸的集合。2GB/T39007—20203.6依照一定方法確定運動軌跡的過程。4.1.1基于可編程控制器的工業機器人運動控制實現應以功能塊為基本單元，以輸入輸出參數形式提供用戶接口。功能塊包含管理功能塊和運動功能塊。4.1.4功能塊設置的軸組運動范圍、運行速度應在機器人工作空間的限位范圍內，防止超限位引起機4.2功能塊參數4.2.1功能塊參數數據類型應支持布爾、整數、無符號整數、位串、實數，參數數據類型含義應符合4.2.2功能塊參數應支持數組、枚舉和結構化數據類型定義，參數定義方法應符合GB/T15969.3規定。4.2.3功能塊參數應支持功能塊實例化數據類型的定義，支持對實例化功能塊數據的名稱和成員的訪問。MCGroupHomeAxcsGroupDxecutePositionCoordSystemBulerMudeMCGroupHomeAxcsGroupDxecutePositionCoordSystemBulerMudeAxesGroupDoncBusyActiveCommandAborted ErrorErrorlDMC_GroupHomeAxesGroupExceulePosilionCoordSyslcmAxesGroupExceulePosilionCoordSyslcmBufferModeActiveCommandAburledFrror3DxecuteDoncPositionDxecuteDoncPositionBusyCoordSystemActiveAxesGiroupAxesGruopTrrorErrorIDMCGroupHoimeTxeculePositionCoordSystemBuffcrModeTxeculePositionCoordSystemBuffcrModeAxes(roupActiveCommandAbortedAxesGruopErrorID)注：圖2左側功能塊圖中軸組參數AxesGroup放置在輸入的最后一個參數位置，圖2右側功能塊圖中內部參數BufferMode和CommandAborted顯示有重疊現象。圖2不規范功能塊圖示例4.4功能塊的文本表達形式4.4.2參數變量輸入應支持單行表達和多行表達。示例1:參數單行表達形式：MCRemoveAxisFromGroup(AxesGroup:-,IdentInGroup:-,Execute;-,Done->,Busy->,Error->,ErrorID->);示例2:參數多行表達形式，每個參數一行：MC_GroupHome(AxesGroup=,Execule:=Position:=,CoordSystem:=,BufferMode:-,Busy=>,CommandAborted,Error=>,ErrorID->);4.4.3同名功能塊的文本表達形式和圖形表達形式功能應等價。4.5功能覆蓋4.5.1應支持單個功能塊或功能塊組合實現坐標系正變換和逆變換將軸坐標系、機器坐標系、編程坐標系中的位姿描述進行相互轉化。4.5.2應支持單個功能塊或功能塊組合實現點到點運動控制要求，實現每個軸從起始位置到目標位置以最短路徑運動。4.5.3應支持單個功能塊或功能塊組合實現直角坐標路徑運動，讓工具中心點在直角坐標空間中沿規定的路徑運動。4.5.4應支持單軸與軸組的運動混成。4.6管理功能塊運動控制功能應支持表1所列的軸組管理功能塊清單，實現方法可參考附錄A。4GB/T39007—2020序號功能塊名稱中文定義功能要求1MC_AddAxisToGroup加軸功能塊將一個軸添加進一個軸組2MCRemoveAxisFromGroup減軸功能塊將一個軸從一個軸組中移除3MC_UngroupAllAxes解散軸組功能塊將所有軸從軸組中移除4MC_GroupReadConfiguration讀配置功能塊讀取一個軸組的當前配置5MC_GroupEnable使能功能塊將軸組狀態轉變為使能狀態6MC_GroupDisable禁能功能塊將軸組狀態轉變為禁能狀態7MC_SetKinTransform運動學變換功能塊軸坐標系和機器坐標系間運動學變換8MC_SetCartesianTransform直角坐標變換功能塊機器坐標系和編程坐標系間的直角坐標變換9MC_SetCoordinateTransform關節坐標變換功能塊機器坐標系和編程坐標系間關節坐標變換MC_ReadKinTransform讀運動學變換功能塊讀軸坐標系和機器坐標系間的運動學變換MC_ReadCartesianTransform讀直角坐標變換功能塊讀機器坐標系和編程坐標系間直角坐標變換MC_ReadCoordinateTransform讀關節坐標變換功能塊讀機器坐標系和編程坐標系間關節坐標變換MC_GroupSetPosition設置位置功能塊設置軸組中各軸的位置MC_GroupReadActualPosition讀位置功能塊讀取軸組在選定坐標系中的實際位置MC_GroupReadActualVelocity讀速度功能塊讀取軸組在選定坐標系中的實際速度MC_GroupReadActualAcceleration讀加速度功能塊讀取軸組在選定坐標系中的實際加速度MC_GroupReadStatus讀狀態功能塊讀取軸組狀態MC_GroupReadError讀錯誤功能塊讀取軸組錯誤信息MC_GroupReset復位功能塊復位所有與軸組內部相關的錯誤MC_PathSelect路徑選擇功能塊準備相關路徑的數據運動控制功能應支持表2所列的軸組運動功能塊清單，實現方法可參考附錄A。序號功能塊名稱中文定義功能要求1MC_GroupHome回零功能塊執行設定的回零點序列回零2MC_GroupStop停止運行功能塊停止所有正在進行的功能塊的執行3MC_GroupHalt終止運行功能塊終止所有正在進行的功能塊執行4MC_GroupInterrupt中斷運行功能塊中斷所有正在進行的運動5MC_GroupContinue繼續運行功能塊繼續運行被中斷的運動6MC_MoveLinearAbsolute直線絕對運動功能塊直線插補運動到指定坐標系中的絕對位置7MC_MoveLinearRelative直線相對運動功能塊直線插補運動到指定坐標系中的相對位置8MC_MoveCircularAbsolute圓弧絕對運動功能塊執行圓弧插補絕對運動5GB/T39007—2020表2(續)序號功能塊名稱中文定義功能要求9MC_MoveCircularRelative圓弧相對運動功能塊執行圓弧插補相對運動MC_MoveDirectAbsolute點到點絕對運動功能塊到達指定坐標系的給定絕對位置MC_MoveDirectRelative點到點相對運動功能塊到達指定坐標系的給定相對位置MC_MovePath一般路徑運動功能塊依據指定的路徑進行運動MC_SyncAxisToGroup單軸映射軸組運動功能塊單軸映射到軸組MC_SyncGroupToAxis軸組同步單軸運動功能塊軸組同步于主軸運動的插補路徑運動照附錄B進行。6(資料性附錄)功能塊的一種實現方法范例A.1管理功能塊A.1.1加軸功能塊MCAddAxisToGroupMCAddAxisToGroup相關參數定義如表A.1所示。表A.1MCAddAxisToGroup參數表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名Axis結構化輸入參數基本參數軸名Execute布爾輸入參數基本參數上升沿啟動編組過程IdentInGroup枚舉輸入參數可擴展參數標識軸在軸組中的編號Done布爾輸出參數基本參數添加成功Busy布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Error布爾輸出參數基本參數功能塊內部錯誤標志位ErrorID位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCAddAxisToGroup功能塊圖如圖A.1所示。MCAddAxisIoGroupAxesGruopAxesGruopAxisAxisExecuteDoncIdentlnGroupBusyFrrorErrorID圖A.1MCAddAxisToGroup功能塊圖A.1.2減軸功能塊MCRemoveAxisFromGroupMCRemoveAxisFromGroup相關參數定義如表A.2所示。表A.2MCRemoveAxisFromGroup參數表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿啟動單軸移除過程枚舉輸入參數可擴展參數標識需移除的軸在軸組中的編號7表A.2(續)名稱類型屬性類別含義Done布爾輸出參數基本參數軸組參數有效且軸已被移除Busy布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Error布爾輸出參數基本參數功能塊內部錯誤標志位ErrorID位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCRemoveAxisFromGroupMCReinoveAxisFromCruopAxesGroupAxesGnuopTxecuteBusy TcrorEiTorl)名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿啟動解除軸組過程布爾輸出參數基本參數所有的軸均被移除布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束布爾輸出參數基本參數功能塊內部錯誤標志位位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCUIngroupAllAxesAxesGroupAxesGruopExecuteDoneRusy ErorFrrorll)8MCGroupReadConfiguration相關參數定義如表A.4所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數使能時，根據給定的組標識獲取軸組引用枚舉輸入參數基本參數標識軸在軸組中的編號CoordSystem枚舉輸入參數可擴展參數關聯至可用的坐標系Axis結構化輸出參數基本參數軸名Valid布爾輸出參數基本參數輸出值有效標志布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束布爾輸出參數基本參數功能塊內部錯誤標志位位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCGroupReadConfiguration功能塊圖如圖A.4所示。MC_GroupkeadConfigurationAxesGiroupFnableTdentInGroupCoordSystemAxesGruopAxisValidBusy LrronErrorlDMCGroupEnable相關參數定義如表A.5所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸出參數基本參數上升沿啟動狀態變化布爾輸出參數基本參數軸組已處于待機狀態布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束布爾輸出參數基本參數功能塊內部錯誤標志位位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼9GB/T39007—2020MCGroupEnable功能塊圖如圖A.5所示。MCGruopEnableAxesGroup_Axcs(jruwopExecuteDoneBusy ErrorErrorIDMCGroupDisable相關參數定義如表A.6所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿啟動狀態變化布爾輸出參數基本參數軸組已處于禁能狀態布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束布爾輸出參數基本參數功能塊內部錯誤標志位位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCGroupDisable功能塊圖如圖A.6所示。MC_GroupDisableAxesGroupAxesGruopExecuteDoncBusy FπoTEIrorlD)MCSetKinTransform相關參數定義如表A.7所示。表A.7MCSetKinTransform參數表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿設定運動學模型變換KinTransform枚舉輸入參數可擴展參數關聯至運動學模型ExecutionMode枚舉輸入參數可擴展參數描述何時指令執行以及新的變換生效布爾輸出參數基本參數變換被成功設置布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Active布爾輸出參數可擴展參數表示功能塊正在執行CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部錯誤標志位位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCSetKinTransform功能塊圖如圖A.7所示。MCSc1KinI'ranslormAxesGroupAxesGroupExecuteDoneKinTransfom1BusyExecutionModeActiveCommandAbortedErrorErrorIDA.1.8直角坐標變換功能塊MCSetCartesianTransformsMCSetCartesianTransforms相關參數定義如表A.8所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿設置直角坐標變換實數輸入參數基本參數變換向量的X分量實數輸入參數基本參數變換向量的Y分量實數輸入參數基本參數變換向量的Z分量RotAnglel實數輸入參數基本參數繞Z的旋轉角RotAngle2實數輸入參數基本參數繞Y的旋轉角RotAngle3實數輸入參數基本參數繞X的旋轉角ExecutionMode枚舉輸入參數可擴展參數描述何時指令執行以及新的變換生效GB/T39007—2020表A.8(續)名稱類型屬性類別含義布爾輸出參數基本參數變換被成功設置布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Active布爾輸出參數可擴展參數表示功能塊正在執行CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部錯誤標志位位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCSetCartesianTransforms功能塊圖如圖A.8所示。MC_SetCartesianTransfomsAxesGroupExecuteTTansYTransZRotAnglelRotAngle2RoLAnglc3ExecutionModeAxesGroupBusyActiveCommandAbortedErrorIDMCSetCoordinateTransform相關參數定義如表A.9所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿設置坐標變換CoordTransform結構化輸入參數可擴展參數坐標變換的引用，由制造商指定數據類型ExecutionMode枚舉輸入參數可擴展參數描述何時指令執行以及新的變換生效布爾輸出參數基本參數變換被成功設置布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Active布爾輸出參數可擴展參數表示功能塊正在執行CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部錯誤標志位位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼GB/T39007—2020MCSetCoordinateTransform功能塊圖如圖A.9所示。MCSeICaordinaleI'ranslormAxesGroupAxesGiroupExecuteDoneCoordTransformBusyExcculiumModeActiveCommandAborledErrorErrorIDA.1.10讀運動學變換功能塊MCReadKinTransformMCReadKinTransform相關參數定義如表A.10所示。表A.10MCReadKinTransform參數表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數使能時，連續獲得軸組的實際運動學變換的引用Valid布爾輸出參數基本參數輸出是否有效布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束KinTransform結構化輸出參數基本參數運動學模型的引用布爾輸出參數基本參數功能塊內部錯誤標志位位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCReadKinTransform功能塊圖如圖A.10所示。MC_ReadKinTransformAxesGroupEnablcAxesGTaupValidBusy ErrorFrrorll)A.1.11讀直角坐標變換功能塊MCReadCartesianTransformMCReadCartesianTransform相關參數定義如表A.11所示。GB/T39007—2020名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數使能時，連續地獲得軸組直角坐標變換的參數Valid布爾輸出參數基本參數輸出是否有效布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束實數輸出參數基本參數變換向量的X分量實數輸出參數基本參數變換向量的Y分量實數輸出參數基本參數變換向量的Z分量RotAnglel實數輸出參數基本參數繞Z的旋轉角RotAngle2實數輸出參數基本參數繞Y的旋轉角RotAngle3實數輸出參數基本參數繞X的旋轉角布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCReadCartesianTransform功能塊圖如圖A.11所示。MC_ReadCartesianTransformAxesGroupAxesGroupBusy TransX TransY TransZRotAnglelRotAngle2RolAngle3圖A.11MCReadCartesianTransform功能塊圖A.1.12讀關節坐標變換功能塊MCReadCoordinateTransformMCReadCoordinateTransform相關參數定義如表A.12所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名Enable布爾輸入參數基本參數使能時，連續地獲得軸組實際坐標變換的引用Valid布爾輸出參數基本參數輸出是否有效GB/T39007—2020表A.12(續)名稱類型屬性類別含義布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束CoordTransform枚舉輸出參數基本參數坐標變換的引用布爾輸出參數基本參數功能塊內部錯誤標志位位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCReadCoordinateTransform功能塊圖如圖A.12所示。MCRaadCoordina1clransfiwm?AxcsGroupAxesGroupValidBusyCoordlransform FrrorErrorJDMCGroupSetPosition設置軸組位置功能塊相關參數定義如表A.13所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿啟動執行Position實數數組輸入參數基本參數包含位置和方向的坐標數組布爾輸入參數可擴展參數位置輸入模式CoordSystem枚舉輸入參數可擴展參數關聯至使用的坐標系BufferMode枚舉輸入參數可擴展參數緩沖模式布爾輸出參數基本參數所有軸到達指令終點位置布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Active布爾輸出參數可擴展參數表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部錯誤標志位位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCGroupSetPosition功能塊圖如圖A.13所示。MC_GroupSetPositionAxesGroupExeculePositionRelativeCoordSysle1mBu[lerModeAxes(roupDoncBusyActiveCommandAbortedEπoTLrrorlD)名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數使能時，連續獲得軸組在選定坐標系中的實際位置CoordSystem枚舉輸入參數可擴展參數坐標系的引用Valid布爾輸出參數基本參數輸出是否有效布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼Position實數數組輸出參數基本參數軸組當前位置MCGroupkeadActualPositionAxesGroupAxes(GroupEnableCoordSystermValid Busy EiToI ErrorlDPositiom名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數使能時，連續獲得軸組在選定坐標系中的實際速度CoordSystem枚舉輸入參數可擴展參數坐標系的引用Valid布爾輸出參數基本參數輸出是否有效布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼Velocity實數數組輸出參數基本參數當前軸組速度PathVelocity實數輸出參數可擴展參數當前工具中心點的線速度MCGroupReadActualMC_GroupkcadActualVelocityAxesGroupAxesGiroupFnbleValidComordSyslcrniBusyError Frrorll 名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數使能時，獲得軸組在選定坐標系中的實際加速度CoordSystem枚舉輸入參數可擴展參數坐標系的引用Valid布爾輸出參數基本參數輸出是否有效布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼Acceleration實數數組輸出參數基本參數當前軸組加速度PathAcceleration實數輸出參數可擴展參數當前工具中心點的線加速度GB/T39007—2020MCGroupReadActualAcceleration功能塊圖如圖A.16所示。MCGroupReadActualAccelerationAxesGroupAxesGroupEnableValidCoordSystemBusyMCGroupReadStatus相關參數定義如表A.17所示。表A.17MCGroupReadStatus參數表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數使能時，連續地獲得軸組狀態Valid布爾輸出參數基本參數輸出是否有效布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束GroupMoving布爾輸出參數基本參數軸組運動GroupHoming布爾輸出參數基本參數軸組回零GroupErrorStop布爾輸出參數基本參數軸組錯誤停止GroupStandby布爾輸出參數基本參數軸組靜立GroupStopping布爾輸出參數基本參數軸組正在停止GroupDisabled布爾輸出參數基本參數軸組不使能ConstantVelocity布爾輸出參數可擴展參數正以恒速在指令路徑上運動Accelerating布爾輸出參數可擴展參數正在指令路徑上加速Decelerating布爾輸出參數可擴展參數正在指令路徑上減速布爾輸出參數可擴展參數運動已經到達目標位置布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCGroupReadStatus功能塊圖如圖A.17所示。MCMCAxesGroupEnableAxes(jroupValid BusyGroupMovingGroupllomingGroupEIrorStopGroupStandbyGroupStoppingGroupDisabled ErTorErrorlD名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數使能時，持續獲得軸組錯誤識別碼Valid布爾輸出參數基本參數輸出是否有效布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數基本參數功能塊錯誤的錯誤識別碼GroupErrorID位串輸出參數可擴展參數軸組錯誤值，這些值由設備商指定MC_GroupkcadFrroTAxesGroupAxes(GroupExecuteValidBusyEIrorErorlDGroupErrorlD圖A.18MCGroupReadError功能塊圖GB/T39007—2020MCGroupReset相關參數定義如表A.19所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿開始執行布爾輸出參數基本參數完成軸組中所有軸的復位布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCGroupReset功能塊圖如圖A.19所示。MC_GroupResetExecuteDoreBusyError圖A.19MCGroupReset功能塊圖A.1.20路徑選擇功能塊MCPathSelectMCPathSelect相關參數定義如表A.20所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名PathData結構化輸入參數基本參數最終路徑的引用PathDescription結構化輸入參數基本參數路徑描述的引用布爾輸入參數基本參數上升沿開始準備數據CoordSystem枚舉輸入參數可擴展參數使用的坐標系的引用布爾輸出參數基本參數路徑數據有效布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCPathSelect功能塊圖如圖A.20所示。MCPathScleclMCacscrination上xeculuCoordSystemPathDataDone BusyErrorErorlDMCGroupHome相關參數定義如表A.21所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿開啟回零序列過程Position實數數組輸入參數基本參數包含位置和方向的坐標數組CoordSystem枚舉輸入參數可擴展參數關聯至可用的坐標系BufferMode枚舉輸入參數可擴展參數緩沖模式布爾輸出參數基本參數回零序列成功完成布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Active布爾輸出參數可擴展參數表示功能塊正在執行CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部錯誤標志位位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCGroupHome功能塊圖如圖A.21所示。MC_GrouplIomeAxesGroupAxesGroupPositionBusyCoordSystemActiveBufferModeCommandAborledEirorIDMCGroupStop相關參數定義如表A.22所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿開始執行Deceleration實數輸入參數可擴展參數減速階段的加速度值實數輸入參數可擴展參數加加速度值BufferMode枚舉輸入參數可擴展參數緩沖模式布爾輸出參數基本參數所有軸均停止布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Active布爾輸出參數可擴展參數表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部發生錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCGroupStop功能塊圖如圖A.22所示。MC_GroupStopAxesGroupAxesGroupLxecuteDoncDceclerationBusyJerkActiveJBullerModeCommandAbortedErrorErorlD)MCGroupHalt相關參數定義如表A.23所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿開始執行Deceleration實數輸入參數可擴展參數減速階段的加速度值實數輸入參數可擴展參數加加速度值BufferMode枚舉輸入參數可擴展參數緩沖模式GB/T39007—2020表A.23(續)名稱類型屬性類別含義布爾輸出參數基本參數速度值達到零布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Active布爾輸出參數可擴展參數表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCGroupHalt功能塊圖如圖A.23所示。MC_GrouplIaltAxesGiroupDecelerationJerkBuflerModeAxesGroupDoneBusyAcliveCommandAbortedErrorErrorlD圖A.23MCGroupHalt功能塊圖MCGroupInterrupt相關參數定義如表A.24所示。表A.24MCGroupInterrupt參數表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿開始執行Deceleration實數輸入參數可擴展參數減速的加速度值實數輸入參數可擴展參數加加速度值布爾輸出參數基本參數速度到達零布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCGroupInterrupt功能塊圖如圖A.24所示。GB/T39007—2020MCGroupInterrupiAxesGroupAxesGroupExcculeDoneDecelerationBusyJerkCowmmandAborledErrorErrorID圖A.24MCGroupInterruMCGroupContinue相關參數定義如表A.25所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿開始執行布爾輸出參數基本參數控制返回原始的功能塊布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCGroupContinue功能塊圖如圖A.25所示。MC_GroupContinueAxesGroupAxusGroup MCMoveLinearAbsolute相關參數定義如表A.26所示。GB/T39007—2020名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿啟動運動Position實數數組輸入參數基本參數指定坐標系各個維度的絕對距離實數數組Velocity實數輸入參數可擴展參數在路徑定義的坐標系中路徑的最大速度Acceleration實數輸入參數可擴展參數加速時的最大加速度，總為正值，不需要達到Deceleration實數輸入參數可擴展參數減速時的最大加速度，總為正值，不需要達到實數輸入參數可擴展參數最大加加速度，總為正值，不需要達到CoordSystem枚舉輸入參數可擴展參數適用坐標系的引用BufferMode枚舉輸入參數可擴展參數定義功能塊相對于上一個功能塊的時間順序TransitionMode枚舉輸入參數可擴展參數過渡模式TransitionParameter實數數組輸入參數可擴展參數過渡模式的額外參數布爾輸出參數基本參數所有軸到達指令終點位置布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Active布爾輸出參數可擴展參數表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCMoveLinearAbsolute功能塊圖如圖A.26所示。MC_MovcLincarAbsoluteAxesGroupAxesGroupPositionVelocityAccelerationDecelerationCoordSystemBullerModeTransitionM[odeTransitionParameterActivcCom177andAborlcd Hrorll)A.2.7直線相對運動功能塊MCMoveLinearRelativeMCMoveLinearRelative相關參數定義如表A.27所示。GB/T39007—2020表A.27MCMoveLinear名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿開啟運動Distance實數數組輸入參數基本參數指定坐標系各個維度的相對距離的N個元素數組Velocity實數輸入參數可擴展參數在路徑定義的坐標系中路徑的最大速度Acceleration實數輸入參數可擴展參數加速時的最大加速度，總為正值，不需要達到Deceleration實數輸入參數可擴展參數減速時的最大加速度，總為正值，不需要達到實數輸入參數可擴展參數最大加加速度，總為正值，不需要達到CoordSystem枚舉輸入參數可擴展參數適用坐標系的引用BufferMode目輸入參數可擴展參數定義功能塊相對于上一個功能塊的時間順序TransitionMode枚舉輸入參數可擴展參數過渡模式TransitionParameter實數數組輸入參數可擴展參數過渡模式的額外參數布爾輸出參數基本參數所有軸終點指令位置到達布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Active布爾輸出參數可擴展參數指示功能塊正在控制軸CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCMoveLinearRelative功能塊圖如圖A.27所示。AxesGroupAxesGroupDistanceBusyVlocilyActiveAeccletalionCommandAbortedDecelerationErrorJerkCoordSystemBufferModeTransitionParameterA.2.8圓弧絕對運動功能塊MCMoveCircularAbsoluteMCMoveCircularAbsolute相關參數定義如表A.28所示。GB/T39007—2020名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿啟動運動枚舉輸入參數基本參數圓弧模式AuxPoint實數數組輸入參數基本參數輔助點在指定坐標系中各維分量的絕對位置EndPoint實數數組輸入參數基本參數終點在指定坐標系中各維分量的絕對位置PathChoice枚舉輸入參數可擴展參數路徑選擇順時針或逆時針Velocity實數輸入參數可擴展參數在路徑定義的坐標系中路徑的最大速度Acceleration實數輸入參數可擴展參數加速時的最大加速度，總為正值，不需要達到Deceleration實數輸入參數可擴展參數減速時的最大加速度，總為正值，不需要達到實數輸入參數可擴展參數最大加加速度，總為正值，不需要達到CoordSystem枚舉輸入參數可擴展參數適用坐標系的引用BufferMode枚舉輸入參數可擴展參數定義功能塊相對于上一個功能塊的時間順序TransitionMode枚舉輸入參數可擴展參數過渡模式TransitionParametei實數數組輸入參數可擴展參數過渡模式的額外參數布爾輸出參數基本參數所有軸到達指令終點位置布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Active布爾輸出參數可擴展參數表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCMoveCircularAbsolute功能塊圖如圖A.28所示。MC_MoveCircularAbsoluteAxesGroupAxesGroupFxcculcCircModeAuxPointEndPointPathChoiceVelocilyAccelerationDecelerationJerkCoordSystemBufferModeTransitionModeTransitionParamelerDoneBusyAeliveComimandAbortedErrorErrorD圖A.28MCMoveCircularAbsolute功能塊圖GB/T39007—2020A.2.9圓弧相對運動功能塊MCMMCMoveCircularRelative相關參數定義如表A.29所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿啟動運動枚舉輸入參數基本參數畫圓模式AuxPoint實數數組輸入參數基本參數輔助點在相對于起點位置的位置EndPoint實數數組輸入參數基本參數終點相對于起點位置的位置PathChoice枚舉輸入參數可擴展參數路徑選擇順時針或逆時針Velocity實數輸入參數可擴展參數在路徑定義的坐標系中路徑的最大速度Acceleration實數輸入參數可擴展參數加速時的最大加速度，總為正值Deceleration實數輸入參數可擴展參數減速時的最大加速度，總為正值實數輸入參數可擴展參數最大加加速度，總為正值，不需要達到CoordSystem枚舉輸入參數可擴展參數適用坐標系的引用BufferMode枚舉輸入參數可擴展參數定義功能塊相對于上一個功能塊的時間順序TransitionMode枚舉輸入參數可擴展參數過渡模式實數數組輸入參數可擴展參數過渡模式的額外參數布爾輸出參數基本參數所有軸到達指令終點布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Active布爾輸出參數可擴展參數表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCMoveCircularRelative功能塊圖如圖A.29所示。GB/T39007—2020MC_MovcCircularRclativeAxesGroupAxes(GroupAuxFointPathChoiceVelocityAccelerationDecelerationCoordSystemBullerModTransitumMudcTransitionParameterActiveCommandAborted圖A.29MCMoveCircularRelative功能塊圖A.2.10點到點絕對運動功能塊MCMoveDirectAbsoluteMCMoveDirectAbsolute相關參數定義如表A.30所示。名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名布爾輸入參數基本參數上升沿啟動運動Position實數數組輸入參數基本參數指定坐標系各個維度的終點位置的數組CoordSystem枚舉輸入參數可擴展參數使用的坐標系的引用BufferMode枚舉輸入參數可擴展參數定義功能塊相對于上一個功能塊的時間順序TransitionMode枚舉輸入參數可擴展參數過渡模式TransitionParameter實數數組輸入參數可擴展參數過渡模式的額外參數布爾輸出參數基本參數所有軸到達指令終點布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Active布爾輸出參數可擴展參數表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCMoveDirectAbsolute功能塊圖如圖A.30所示。GB/T39007—2020MCMoveDDirecLAbsoluteAxesGroupAxesGroupExeculePositionCoordSystemBulferModeTransitionModeTransitionFarameterDoneBusyActiveComiπandAborledFπLHErorID圖A.30MCMoveDirectAbsolute功能塊圖A.2.11點到點相對運動功能塊MCMoveDirectRelativeMCMoveDirectRelative相關參數定義如表A.31所示。表A.31MCMoveDirectRelative參數表名稱類型屬性類別含義AxesGroup結構化雙向參數基本參數軸組名Execute布爾輸入參數基本參數上升沿啟動運動Distance實數數組輸入參數基本參數指定坐標系各個維度的距離的N個元素的數組CoordSystem枚舉輸入參數可擴展參數適用的坐標系的引用BufferMode枚舉輸入參數可擴展參數定義功能塊相對于上一個功能塊的時間順序TransitionMode枚舉輸入參數可擴展參數過渡模式TransitionParameter實數數組輸入參數可擴展參數過渡模式的額外參數Done布爾輸出參數基本參數所有軸到達指令終點位置Busy布爾輸出參數可擴展參數功能塊尚未結束Active布爾輸出參數可擴展參數表明功能塊正在控制軸組CommandAborted布爾輸出參數可擴展參數指令被其他指令中斷Error布爾輸出參數基本參數功能塊內部出現錯誤的信號ErrorID位串輸出參數可擴展參數錯誤識別碼MCMoveDirectRelative功能塊圖如圖A.31所示。MCMoveDDirecLRclativeAxesGrou)ExecuteDistanceCoordSyslemBufferModeTransitionModeTransitionParameterAxesGroupDoncBusyActiveCoinmandAbortedErrorFTrorll)圖A.31MCMoveDirectRelative功能塊圖GB/T39007—2020A.2.12一般路徑運動功能塊MCMovePathMCMovePath相關參數定義如表A.32所示。表A.32MCMovePath參數表名稱類型屬性類別含義A