水下機(jī)器人整機(jī)及零部件基本環(huán)境試驗(yàn)方法:水靜壓力試驗(yàn)?zāi)??次前??言 2范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語(yǔ)和定義 1試驗(yàn)裝置 1試驗(yàn)條件 2嚴(yán)酷等級(jí) 2試驗(yàn)流程 3附錄A 6附錄B 7PAGEPAGE1水下機(jī)器人整機(jī)及零部件基本環(huán)境試驗(yàn)方法:水靜壓力試驗(yàn)范圍本文件規(guī)定了水下機(jī)器人水靜壓力試驗(yàn)方法的試驗(yàn)裝置、試驗(yàn)條件、嚴(yán)酷等級(jí)和試驗(yàn)流程。規(guī)范性引用文件（包括所有的修改單適用于本文件。術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1水下機(jī)器人divingrobot利用下潛、潛游裝置實(shí)現(xiàn)下潛游動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人。3.2環(huán)境試驗(yàn)environmenttest將產(chǎn)品暴露于制定的環(huán)境中，評(píng)判該環(huán)境對(duì)其影響的過(guò)程。3.3水靜壓力hydrostaticpressure當(dāng)物體處于水下環(huán)境時(shí)，液態(tài)水在非流動(dòng)狀態(tài)下作用于物體上的壓力。3.4額定試驗(yàn)壓力ratedtestpressure根據(jù)試驗(yàn)樣品在預(yù)期的作業(yè)深度所受的水靜壓力等效的試驗(yàn)加壓數(shù)值。試驗(yàn)裝置一般要求壓力儀表11.2倍~2倍。0.4級(jí)。壓力試驗(yàn)系統(tǒng)壓力試驗(yàn)系統(tǒng)波動(dòng)應(yīng)符合下列要求：0MPa~10MPa（含10MPa），恒壓階段壓力波動(dòng)不大于±0.1MPa；10MPa~60MPa（含60MPa），恒壓階段壓力波動(dòng)不大于±1MPa；60MPa以上，恒壓階段壓力波動(dòng)不大于±2Mpa。試驗(yàn)條件試驗(yàn)介質(zhì)5~35范圍內(nèi)為宜，水溫與被測(cè)樣品溫度差應(yīng)在±5℃內(nèi)；若試驗(yàn)有特殊要求，則采取適當(dāng)方式控制試驗(yàn)介質(zhì)的溫度。試驗(yàn)場(chǎng)地試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)設(shè)立隔離帶，在液壓泵站等存在高壓風(fēng)險(xiǎn)的位置應(yīng)放置隔離圍擋。試驗(yàn)場(chǎng)地周圍不應(yīng)有其他易燃易爆物品。試驗(yàn)操作人員應(yīng)在安全防護(hù)區(qū)以外或安全的觀察室內(nèi)，其他人員不應(yīng)靠近。試驗(yàn)環(huán)境15~3525%RH~70%RH。試驗(yàn)場(chǎng)地周圍不應(yīng)有影響試驗(yàn)正常進(jìn)行的沖擊或振動(dòng)源等。試驗(yàn)樣品試驗(yàn)樣品應(yīng)具備信息完整的銘牌或標(biāo)簽，注明樣品名稱、型號(hào)、設(shè)計(jì)壓力等關(guān)鍵信息。試驗(yàn)樣品放置穩(wěn)當(dāng)，合理使用吊具和工裝搬運(yùn)樣品，避免磕碰和撞擊。試驗(yàn)樣品應(yīng)遠(yuǎn)離熱源，遠(yuǎn)離帶有腐蝕性、放射性等容易造成樣品損壞的物質(zhì)。嚴(yán)酷等級(jí)試驗(yàn)壓力試驗(yàn)壓力宜選取表1中規(guī)定的試驗(yàn)壓力值表1額定試驗(yàn)壓力檢測(cè)項(xiàng)目試驗(yàn)壓力Pn結(jié)構(gòu)強(qiáng)度1.2P~1.5P密封性1.1P其他P1：n為額定試驗(yàn)壓力，即該試驗(yàn)規(guī)定的最大試驗(yàn)壓力，單位為兆帕（MP；注2：P為試驗(yàn)樣品的設(shè)計(jì)作業(yè)深度下所受的水靜壓力，單位為兆帕（MPa）升降壓速率除另有規(guī)定外，升降壓速率應(yīng)符合下列規(guī)定：升壓：應(yīng)緩慢升壓，升壓速率應(yīng)不大于4MPa/min，可根據(jù)需要分階段升壓。降壓：應(yīng)緩慢降壓，降壓速率應(yīng)不大于4MPa/min，可根據(jù)需要分階段降壓。保壓時(shí)間3min。30min、2h、8h、16h、24h30min。循環(huán)次數(shù)對(duì)于工作時(shí)需上升下潛數(shù)次的樣品，需要對(duì)被測(cè)樣品進(jìn)行循環(huán)水壓試驗(yàn)，循環(huán)次數(shù)優(yōu)選3、6、9、12，但不應(yīng)低于3次，各循環(huán)間隔時(shí)間不應(yīng)小于5min。試驗(yàn)流程預(yù)處理將試驗(yàn)樣品放置在規(guī)定的試驗(yàn)環(huán)境條件下，使之達(dá)到溫度穩(wěn)定。正確使用試驗(yàn)工裝和吊具，工裝以能使樣品實(shí)際裝配受力狀態(tài)一致為宜。23250%±10%環(huán)境下干燥不少于2h。初始檢測(cè)試驗(yàn)前，按有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)（技術(shù)條件）的規(guī)定對(duì)試驗(yàn)樣品進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)于某類樣品的檢測(cè)項(xiàng)目可參A。檢查樣品密封件安裝是否正確，緊固是否牢靠，若含有柔性部件，應(yīng)檢查柔性部分密封件以及軟體部分是否破損等。試驗(yàn)步驟試驗(yàn)樣品放置試驗(yàn)樣品在無(wú)包裝狀態(tài)下，按工作姿態(tài)或試驗(yàn)大綱規(guī)定的姿態(tài)放入到試驗(yàn)裝置內(nèi)。試驗(yàn)壓力單周期水靜壓力試驗(yàn)以圖1所示為一個(gè)完整的試驗(yàn)過(guò)程，其中T1為升壓階段，T2為保壓階段，T3為降壓階段。升壓階段，以6.2中規(guī)定的升壓速率將試驗(yàn)裝置內(nèi)的壓力升至6.1中規(guī)定的試驗(yàn)壓力；保壓階段，持續(xù)時(shí)間T2按照6.3中的規(guī)定選??；降壓階段，以6.2中規(guī)定的降壓速率將試驗(yàn)裝置內(nèi)的壓力降至0MPa。圖1單周期水靜壓力試驗(yàn)曲線循環(huán)水靜壓力試驗(yàn)以圖2所示的為一個(gè)完整過(guò)程，其中T11、T21……Tn1為升壓階段，T12、T22……Tn2為高壓保壓階段，T13、T23……Tn3為降壓階段，T14、T24……Tn4為低壓保壓階段。圖2循環(huán)水靜壓力試驗(yàn)壓力曲線升壓階段，以6.2中規(guī)定的升壓速率將試驗(yàn)裝置內(nèi)的壓力升至6.1中規(guī)定的試驗(yàn)壓力；高壓保壓階段，持續(xù)時(shí)間T2按照6.3要求的規(guī)定選??；降壓階段，以6.2中規(guī)定的降壓速率將試驗(yàn)裝置內(nèi)壓力降至0MPa；低壓保壓階段，持續(xù)時(shí)間T2按照6.3要求的規(guī)定選?。谎h(huán)次數(shù)，按照6.4中的要求選取。過(guò)程檢測(cè)恢復(fù)（除吸水率樣品30min。檢測(cè)樣品吸水率時(shí)，取出試驗(yàn)樣品后，應(yīng)擦凈樣品表面水漬后立即進(jìn)行稱重。最后檢測(cè)試驗(yàn)結(jié)束后，按產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)（技術(shù)條件）規(guī)定或按照雙方約定，對(duì)試驗(yàn)樣品進(jìn)行性外觀及性能檢測(cè)。附錄A（資料性附錄）水靜壓力試驗(yàn)樣品通用檢測(cè)項(xiàng)目選用表水靜壓力試驗(yàn)樣品通用檢測(cè)項(xiàng)目選用表用于指導(dǎo)水靜壓力試驗(yàn)的設(shè)計(jì)者選取合適的檢測(cè)項(xiàng)目。詳見表A.1。表A.1：水靜壓力試驗(yàn)樣品通用檢測(cè)項(xiàng)目選用表檢測(cè)對(duì)象外觀尺寸重量密封性結(jié)構(gòu)強(qiáng)度機(jī)械性能電氣性能絕緣性能吸水率試驗(yàn)說(shuō)明整機(jī)√—√√√√√××無(wú)法進(jìn)行整機(jī)實(shí)驗(yàn)時(shí)，需對(duì)各零部件單獨(dú)進(jìn)行試驗(yàn)。密封艙體√√√√√—×××應(yīng)配備試驗(yàn)工裝和配重軟體結(jié)構(gòu)√√××××××√承壓電氣元件√××—√×√—×水密電纜×××——×√√×水下電池√√××××√—×允許試驗(yàn)樣品帶負(fù)載進(jìn)行試驗(yàn)，但負(fù)載需先行試驗(yàn)驗(yàn)證安全可靠。試驗(yàn)設(shè)備應(yīng)配備安全閥，且流量滿足試驗(yàn)安全需求。執(zhí)行機(jī)構(gòu)√×××√√×××浮力構(gòu)件√√√—√×××√注1：“√”表示需要考慮此項(xiàng)檢測(cè)內(nèi)容，“×”表示不需要考慮此項(xiàng)檢測(cè)內(nèi)容，“—”表示不做要求。6PAGEPAGE7附錄B（規(guī)范性附錄）試驗(yàn)樣品檢測(cè)數(shù)據(jù)