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文檔簡介

其他常用指令主要內容掌握其他常用指令操作的方法。①選中<SMT>為要調用例行程序的位置，并在添加指令列表，選擇“ProcCall”指令。②選中要調用的例行程序，然后單擊確定。③調用例行程序完畢。通過此指令在指定位置調用例行程序。ProcCall調用例行程序指令RETURN返回例行程序指令當di1=1時，執(zhí)行RETURN指令程序指針返回到調用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Setdo1這個指令。當此指令被執(zhí)行時，則馬上結束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調用此例行程序的位置。WaitTime時間等待指令Routine3程序在等待4s以后，才會向下執(zhí)行Resetdo1指令。用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。任務實施已實現(xiàn)3D工作臺上的三種軌跡編程，程序名稱分別為sanjiaoxing、yuanxing、wailunkuo。在此模塊下新建主程序main。在主程序編輯界面，利用While循環(huán)指令和TEST-CASE分支循環(huán)指令完成循環(huán)技術編程，其中TEST-CASE分支循環(huán)指令嵌入While指令中。使用調用例行程序指令ProcCal依次將已有的子程序輸入到主程序中；以變量組輸入信號gi1（占用地址為0-3）的值為判斷條件，根據(jù)gi1值的不同，而執(zhí)行不同的程序。例如：gi1值為1時，執(zhí)行sanjiaoxing；gi1值為2時，執(zhí)行yuanxing；gi1值為4值，執(zhí)行wailunkuo；如圖所示。任務實施程序編輯完成后，分別在手動慢速和自動運行模式

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