植保無人飛機2023-09-07發布國家市場監督管理總局國家標準化管理委員會I本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利，本文件的發布機構不承擔識別專利的責任。本文件由中國機械工業聯合會提出。本文件由全國農業機械標準化技術委員會(SAC/TC201)歸口。本文件起草單位：中國農業機械化科學研究院集團有限公司、農業農村部南京農業機械化研究所、中國農業大學、深圳市大疆創新科技有限公司、廣州極飛科技股份有限公司、蘇州極目機器人科技有限公司、山東中聚電器有限公司、深圳市鼎峰無限電子有限公司、鄭州亞柏智能科技有限公司、方圓標志認證集團山東有限公司、江蘇大學、華南農業大學、中國農業科學院植物保護研究所、合肥多加農業科技有限公司、全國農業技術推廣服務中心、山東中瑞全興檢測技術有限公司、海南飛行者科技有限公司、谷東科技有限公司、山東神舟病蟲害生物防控有限公司、西安久鑫長物聯網科技有限公司、西安寧康特數據服務有限公司、廣東利英智能科技有限公司、浙江華叢數字科技有限公司、人工智能與數字經濟廣東省實驗室(廣州)。李興華、趙清、閆曉靜、袁會珠、吳春篤、蘭玉彬、陳小兵、嚴荷榮、曾愛軍、陳俊寶、孫明月、秦廣泉、1植保無人飛機本文件規定了植保無人飛機的產品型號編制規則、安全要求、技術要求、試驗方法、檢驗規則、標志、本文件適用于噴施液態農藥及肥料的植保無人飛機(以下簡稱“無人飛機”)。其他型式與用途的無人飛機參照使用。2規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T4208外殼防護等級(IP代碼)GB/T5262農業機械試驗條件測定方法的一般規定GB/T9480農林拖拉機和機械、草坪和園藝動力機械使用說明書編寫規則GB10396農林拖拉機和機械、草坪和園藝動力機械安全標志和危險圖形總則GB/T13306標牌GB/T18675植物保護機械農業噴霧機總殘留液量的測定GB/T20085植物保護機械詞匯GB/T38058—2019民用多旋翼無人機系統試驗方法GB/T38152無人駕駛航空器系統術語GB/T38909民用輕小型無人機系統電磁兼容性要求與試驗方法JB/T9782—2014植物保護機械通用試驗方法3術語和定義GB/T20085、GB/T38152界定的以及下列術語和定義適用于本文件。植保無人飛機unmannedaircraftspraysystemforplantprotection配備液態農藥、肥料噴灑系統，用于農業生產植保作業的無人飛機。地面控制系統groundcontrolsystem由中央處理器、通信系統地面端、監測顯示終端、遙控器、控制軟件等組成，對接收到的無人飛機的各種參數進行分析處理，并能對無人飛機的航跡進行修改和操控的系統。無人飛機進行作業所采取的飛行控制方式。注：作業模式分為手動控制作業模式和自動控制作業模式兩種。2手動控制作業模式manualcontrolmode通過人工操作完成對無人飛機控制的作業模式。自動控制作業模式autonomouscontrolmode根據預先設定的飛行參數和路徑坐標及作業任務等進行自動控制的作業模式。藥液箱額定容量nominaltankcapacity制造商明示的且能正常作業的載液量。額定起飛重量ratedtake-offweight無人飛機裝載額定容量的藥液、燃料能正常作業的整機重量。最大起飛重量maximumtake-offweight依據無人飛機的設計或者運行限制，無人飛機正常起飛所容許的最大重量，為產品設計值。無人飛機作業時噴頭與靶標頂端的垂直距離。無人飛機最低點與地面之間的垂直距離。作業幅寬applicationwidth無人飛機航向的垂直方向上，霧滴覆蓋密度不小于20滴/cm2的兩側邊界之間的距離。最大續航時間maximumendurancetime無人飛機在額定起飛重量條件下，自起飛至噴灑完所有藥液后安全著陸，能維持的最長飛行時間。地理圍欄Geofence為限制無人飛機飛入特定區域(包含機場凈空區、重點區、人口稠密區等),在相應電子地理范圍中畫出特定區域，并配合飛行控制系統、保障區域安全的軟硬件系統。4產品型號編制規則無人飛機產品型號由分類代號、特征代號和主參數代號等組成，表示方法為：3WW —控制模式代號：手動控制作業模式用“S”表示，自動控制作業模式用“Z”表示—無人飛機代號—噴霧器(機)代號——田間管理和植保機械代號注：同時具備兩種作業控制模式的無人飛機，以自動控制作業模式代號表示。示例：3WWDZ-U20B表示電動自動控制作業模式多旋翼植保無人飛機，藥液箱額定容量為20L,第二次改進型。5安全要求5.1可產生高溫的外露部件(包括發動機、排氣管等)或其他對人員易產生傷害的部位，應設置防護裝5.2存在潛在風險的部位附近應固定永久性的符合GB10396規定的安全標志，在機體的明顯位置還應有警示操作者使用安全防護用具的安全標識。5.3無人飛機應具有良好的密封性能，各零部件及連接處應密封可靠，不應出現藥液或其他液體滲漏現象。5.4無人飛機應具有限高、限速、限距功能，最大水平飛行速度應不超過50km/h,飛行真高應不超過30m,最大飛行半徑應不超過2000m。5.5無人飛機應配備地理圍欄系統。圍欄外正常作業時，應在距離圍欄邊界15m內剎車，不應沖撞圍欄邊界；無人飛機位于圍欄內任一位置時，任意操作地面控制端(含遙控器),旋翼不應旋轉。5.6無人飛機對通信鏈路中斷、燃料或電量不足、全球導航衛星系統信號丟失等異常情形應具有報警和失效保護功能。5.7無人飛機應具有避障功能。在制造商明示的最大作業速度下能主動識別樹木、電線桿等障礙物，并能實時規避。無人飛機離開障礙物后，應能重新可控。5.8無人飛機最大起飛重量不應大于150kg。5.9無人飛機的射頻電場輻射抗擾度應符合表1的A級或B級要求。通信與控制系統輻射騷擾限值應符合表2要求。表1電磁兼容-射頻電場輻射抗擾度等級試驗樣品功能喪失或性能降低的程度未出現試驗樣品功能喪失或性能降低現象A各項功能和性能正常①測控信號傳輸中斷或丟失；②對操控信號無響應或飛行控制性能③噴灑設備對操控信號無響應；④其他功能的喪失或性能的降低B未出現現象①或②。出現現象③或④,且在干擾停止后2min(含)內自行恢復，無須操作者干預C未出現現象①或②。出現現象③或④,且在干擾停止2min后仍不能自行恢復，在操作者對其進行復位或重新起動操作后可恢復D出現現象①或②;或未出現現象①或②,但出現現象③或④,且因硬件或軟件損壞、數據丟失等原因不能恢復4表2電磁兼容-輻射騷擾限值頻率f測量值限值準峰值準峰值平均值/峰值平均值/峰值5.10無人飛機鋰電池5.10.1鋰離子電池或電池組應有過放電、過充電保護功能；5.10.2鋰離子電池或電池組應有短路保護功能；5.10.3鋰離子電池組從1m高度跌落，電池不應起火、爆炸。6技術要求6.1通用要求6.1.1無人飛機應能在5℃~40℃、相對濕度不大于95%的自然環境條件下正常作業。6.1.2無人飛機在60℃±2℃、相對濕度95%±2%的環境下靜置4h后，應能正常工作。6.1.3無人飛機應具有良好的抗風性能，可在風速6m/s±0.5m/s的環境中正常工作。6.1.4無人飛機的防水性能應達到GB/T4208規定的外殼防護等級IPX5或以上，防水性能試驗后，無人飛機能正常工作。6.1.5無人飛機應具有藥液和燃料(電量)剩余量顯示功能，且應便于操作者觀察。6.1.6無人飛機應配備飛行信息存儲系統，實時記錄并保存飛行作業情況。存儲系統至少應包括：無人飛機身份信息、位置坐標、飛行速度、飛行高度和噴霧量等。6.1.7無人飛機應具備遠程監管系統通信功能，確保飛行作業數據可識別、可監測和可追溯。6.1.8燃油動力無人飛機按使用說明書規定的操作方法起動3次，其中成功次數不應少于2次。6.1.9無人飛機的制造商或供應商應隨機提供使用說明書，使用說明書的編制應符合GB/T9480的規定。使用說明書應規定操作和維修保養的安全注意事項，至少應包括以下內容：a)適用范圍；b)型號規格；c)安裝、調整、校準及相關安全功能使用調試方法；d)起動和停止步驟；e)整機裝配示意圖；f)地面控制端介紹；g)運輸狀態布置；h)安全停放步驟；i)維護和保養要求；j)有關安全使用規則的要求；k)故障處理說明；1)制造商名稱、地址和電話。56.2整機性能要求6.2.1自動控制作業模式的無人飛機應具有應急手動控制功能，應能確保飛行過程中兩種模式的自由切換，且切換時飛行狀態應無明顯變化。6.2.2無人飛機在自動控制作業模式下飛行，水平勻速運動的速度誤差應不大于0.3m/s,百米水平飛行航跡誤差在水平和鉛垂方向上均應不大于0.4m。6.2.3無人飛機空載和滿載懸停時，不應出現掉高或墜落等現象。滿載懸停時間應不低于5min,空載懸停時間應不低于10min。6.2.4無人飛機單架次最大續航時間與連續噴霧作業時間之比應不小于1.2。注：單架次是指自起飛至返航降落的一次完整作業過程。6.2.5無人飛機正常作業后，藥液箱內藥液殘留量不應大于30mL。6.2.6無人飛機加液口應設置過濾網，應保證加液暢通，無液體溢出。無人飛機應至少具有二級過濾，過濾裝置應便于清洗。加液口過濾網網孔尺寸不應大于1mm,末級過濾網網孔尺寸不應大于0.7mm。6.2.7無人飛機噴霧系統應具有良好的防滴性能，停止噴霧5s后，出現漏滴現象的噴頭不應超過1個，且其單位時間漏滴的液滴數不應大于2滴/min。6.2.8無人飛機正常工作時，噴霧量偏差不應超過設定值的±5%,沿噴幅方向上噴霧量分布均勻性變異系數不應大于35%。6.2.9無人飛機作業幅寬應符合產品說明書中明示值要求。6.2.10具有斷點續噴功能的無人飛機，斷藥點與續噴點之間水平距離應不大于1m,且無人飛機到達續噴點后，應能及時進行噴霧作業。6.2.11具有仿地飛行功能的無人飛機，仿地飛行作業時不應與不大于20°的坡道發生碰撞，且鉛垂方向與坡道的實際距離和設定仿地飛行高度之間的偏差應不大于0.6m。6.3主要零部件性能要求6.3.1.1液泵的安裝位置和性能應能保證正常噴霧作業。6.3.1.2在額定工況下，運轉試驗30min,應無異常的振動、響聲、緊固件松動和滲漏等現象。6.3.2承壓管路系統6.3.2.1無人飛機的承壓管路系統，包括儀表、壓力計管路和所有承壓軟管，應能承受不小于規定最高工作壓力1.5倍的壓力而無泄漏。6.3.2.2承壓軟管上應有永久性標志，標明制造商和最高允許工作壓力。6.3.3.1藥液箱應具有良好的剛度和強度，無氣孔、裂紋缺陷，加滿藥液后藥箱應無滲漏和明顯變形。6.3.3.2藥液箱外表面應有容量刻度標記，操作者應能方便、清晰地觀察到液位。6.3.3.3藥液箱總容量與額定容量之比應在105%～110%范圍內。加液口直徑應不小于10cm。6.3.3.4配置多個藥液箱的，各藥液箱應能互相連通。6.3.3.5藥液箱蓋應聯結牢固、可靠，不應出現意外松動或開啟現象。6.3.3.6藥液箱底部應設置排液裝置，在不使用工具和不污染操作者的情況下應方便、安全地排空藥液。66.3.4通信控制系統6.3.4.1無人飛機遙控距離應符合制造商明示值。6.3.4.2地面控制系統或遙控器應設置聲/光報警裝置，至少在出現下列情況之一時應有報警提示：——燃料量或電量小于限定值；——通信中斷大于2s;——藥液箱內藥液量少于限定值；——噴霧系統異常；——無人飛機出現其他故障。6.3.5.1電氣系統線路布置應整齊有序，不應與發熱部件相接觸；電氣裝置及線束應完整無損，安裝牢6.3.5.3所有電纜導線均需捆扎成束，布置整齊，固定卡緊；接頭牢靠并有絕緣封套；導線穿越孔時，應設置過孔保護措施。6.4裝配和外觀質量要求6.4.1無人飛機裝配應牢固可靠，各緊固件聯接應有必要的防松脫措施。6.4.2無人飛機外觀應整潔，不應有毛刺和明顯的傷痕、變形等缺陷。6.4.3無人飛機機體及部件結構不應有對用戶正常使用或維護保養造成傷害的銳邊。6.5可靠性無人飛機首次故障前作業時間應不小于80h,在80h內不應出現致命故障、嚴重故障和一般故障。7試驗方法7.1試驗條件測定7.2安全要求試驗7.2.1安全防護裝置檢查目測檢查發動機、排氣管的安裝位置是否處于人體易觸碰的區域。目測檢查機體上其他對人員易產生傷害的部位是否設置了防護裝置。7.2.2安全標志與標識檢查目測檢查無人飛機的旋翼、發動機、藥液箱、排氣管、電池等對操作者有風險的部位附近是否有永久性安全標志。目測檢查無人飛機機身明顯位置是否具有警示操作者使用安全防護用具的安全標識。7.2.3整機密封性能試驗無人飛機加注額定容量試驗介質，在最高工作壓力下噴霧，直至耗盡試驗介質，檢查零部件及連接7處、各密封部位有無松動，是否有試驗介質和其他液體泄漏現象。在手動控制作業模式下操控無人飛機持續提升飛行高度，直至其無法繼續向上飛行，并保持該狀態5s以上即認定為達到限高值，測量此時無人飛機相對起飛點的飛行高度。在手動控制作業模式下操控無人飛機平飛，逐漸增加飛行速度，直至其無法繼續加速，并保持該速度5s以上即認定為達到限速值，測量此時無人飛機的飛行速度。在手動控制作業模式下操控無人飛機平飛，逐漸遠離起飛點，直至其無法繼續前進即認定為達到限距值，測量此時其相對于起飛點的飛行距離。7.2.5地理圍欄測試在試驗場地內設置30m×30m×20m的空間區域，作為地理圍欄的禁飛區。操控無人飛機以飛行速度2m/s～3m/s、飛行高度5m接近直至觸碰圍欄，如圖1所示。目測無人飛機與圍欄發生接觸前后采取的措施，具體包括報警提示、自動懸停、自動返航、自動著陸等，記錄無人飛機剎車后懸停點與圍欄之間的垂直距離。將無人飛機搬運進圍欄區域，目測其是否有報警提示且無法起動。圖1地理圍欄測量過程7.2.6報警和失效保護功能試驗7.2.6.1鏈路中斷的失效保護試驗正常飛行狀態下，操控無人飛機持續飛行，飛行過程中適時中斷通信鏈路，目測其是否懸停、自動返航或自動著陸。正常飛行狀態下，操控無人飛機持續飛行，目測其電池電量、燃油量過低時是否具有制造商聲明的失效保護功能。87.2.6.3失效報警功能檢查目測檢查無人飛機在觸發失效保護時是否能發出聲、光或振動的報警提示。7.2.7避障功能試驗無人飛機加注額定容量試驗介質，在自動控制作業模式下，在2m～4m的高度，以制造商明示的最大作業速度飛向直徑2cm±0.5cm、高度5m的鍍鋅管(垂直于地面)障礙物時，檢查是否能自動避免與障礙物碰撞。操作無人飛機離開障礙物，目測是否重新可控。7.2.8最大起飛重量試驗無人飛機注滿燃油(電池滿電量)。在機身逐步加掛配重至151kg,加掛配重時機身重心偏移，必要時可在起落架底部鉤掛系留繩索。操控無人飛機起飛，若其能離地至真高1m,則其最大起飛重量不小于151kg;若其不能離地至真高1m,則其最大起飛重量不大于150kg。7.2.9電磁兼容試驗7.2.9.1輻射騷擾限值試驗按照GB/T38909對無人飛機整機的輻射電磁騷擾水平進行評估。7.2.9.2射頻電場輻射抗騷擾度試驗按照GB/T38909對無人飛機整機的射頻電場輻射抗騷擾度能力進行評估。7.2.10鋰電池測試按照GB/T38058—2019漏液現象發生。中6.5.5、6.5.6規定的方法進行試驗。試驗過程中，電池應無爆炸、著火、按照GB/T38058—2019著火現象發生。中6.5.7規定的方法進行試驗。試驗過程中，電池應無過熱、破裂、爆炸、按照GB/T38058—2019中6.5.9規定的方法進行試驗。試驗過程中，電池應無爆炸、著火現象。7.3通用要求試驗7.3.1環境適應性試驗將無人飛機安裝成工作狀態，放置在溫度60℃±2℃、相對濕度95%±2%的試驗箱內，機體任意點與試驗箱壁距離不小于0.3m,靜置4h后取出，在室溫下再靜置1h,然后加注額定容量試驗介質，按照使用說明書規定進行飛行作業，觀察無人飛機工作是否正常。7.3.2抗風性能試驗無人飛機在額定起飛重量條件下置于風向穩定、風速為6m/s±0.5m/s的自然風或人工模擬風場97.3.3防水性能試驗(IPX5)將無人飛機安裝成工作狀態，放置在防水試驗箱內，使用噴嘴內徑為6.3mm,調整水流量至12.5L/min±0.625L/min,保持外殼表面每平方米噴水時間為1min,噴嘴至外殼的距離為2.5m~3.0m,試驗時間至少3min。試驗時，被測樣機應處于通電狀態，試驗噴嘴要從所有可能方向向被測樣機噴水。試驗結束后，靜置30min,加注額定容量的試驗介質，按照說明書規定進行噴灑作業，觀察無人飛機是否能正常工作。7.3.4藥液和燃料(電量)剩余量顯示功能檢查檢查無人飛機的地面控制系統是否能實時顯示藥液箱藥液剩余量、燃料或電量剩余量、地面控制系統電量剩余量。7.3.5飛行信息存儲系統檢查操控無人飛機在測量場地內模擬田間飛行作業5min以上。待返航著陸后，檢查其是否將本次飛行數據進行加密存儲。讀取本次飛行作業過程的記錄數據。檢查加密存儲數據內容是否包括本次飛行7.3.6遠程監管通信功能檢查按7.3.5試驗結束后，檢查遠程監管系統中是否有本次飛行的位置信息、飛行速度、飛行高度及操作者的身份信息等記錄。7.3.7起動性能試驗試驗前，燃油動力無人飛機在室溫下靜置1h。按使用說明書規定的操作方法起動，試驗進行3次，每次間隔2min。每次起動前，在不更換零件的條件下允許做必要的調整。7.3.8使用說明書檢查檢查無人飛機使用說明書是否按GB/T9480的規定編制，內容是否齊全。7.4整機性能試驗7.4.1作業控制模式切換穩定性試驗無人飛機在正常飛行狀態下，控制其在手動控制作業模式和自動控制作業模式間進行自由切換，觀察切換過程中無人飛機的飛行姿態是否平滑，是否出現偏飛、掉高或墜落等失控現象。在手動控制作業模式下，發送單獨的前飛、后飛、左移、右移控制指令，各方向飛行距離應大于30m,目測飛行過程中無7.4.2自動控制作業模式飛行精度測試7.4.2.1在試驗場地內預設飛行航線，航線長度不小于120m,航線高度不大于5m,飛行速度為3m/s～5m/s。7.4.2.2在額定起飛重量條件下，操控無人飛機以自動控制作業模式沿航線飛行，同時以不大于0.1s的時間間隔對無人飛機空間位置進行連續測量和記錄，如圖2所示。重復3次。GB/T43071—2023圖2自動控制作業模式飛行精度測量方法7.4.2.3將記錄的航跡經緯度坐標按cgcs2000(2000國家大地坐標系)或wgs84(WorldGeodeticSystem1984)的格式進行直角坐標轉換。無人飛機的空間位置坐標記為(x;,y;,x;),i=0,1,2,…,n,其中i=0時為飛行過程中剔除加速區間段的穩定區開始位置，i=n時為飛行過程中剔除減速區間段的穩定區終止位置。7.4.2.4整條航線的平面位置坐標記為ax+by+c=0,系數a、b、c依據航線方向和位置而定，按公式(1)～公式(3)分別計算偏航距(水平)L;、偏航距(高度)H;和速度偏差V;,測量值應為測量區間內計算的最大值。L;——偏航距(水平),單位為米(m);x;——采集航跡點位置的東西方向坐標值，單位為米(m);y;——采集航跡點位置的南北方向坐標值，單位為米(m)。H;=|x;-zs|(i=0,1,2,…,n)…………(2)H;——偏航距(高度),單位為米(m);z;——采集航跡點位置的高度坐標值，單位為米(m);zse——預設航線的高度坐標值，單位為米(m)V;=|v;—Vset|(i=0,1,2,…,n)…………(3)V;——速度偏差，單位為米每秒(m/s);v;——采集航跡點位置的飛行速度，單位為米每秒(m/s);vgt——預設的飛行速度，單位為米每秒(m/s)。注滿燃油(使用滿電電池),分別在空載和滿載條件下操控無人飛機在一定飛行高度保持懸停，直至其發出燃油(電量)不足最后一級報警，立即(不超過10s)著陸，觀察其飛行狀態是否正常，記錄起飛至著陸總時間。GB/T43071—20237.4.4最大續航時間測試試驗前無人飛機的蓄電池應充滿電量或注滿燃油。試驗在空曠露天場地、風速不超過3m/s的條件下進行。加注額定容量試驗介質，操控無人飛機在自動控制作業模式下以5m/s的速度、說明書明示的最低作業高度及最小噴量進行噴霧作業，從起飛至電量/燃油不足報警后平穩降落，測試并記錄從起飛到降落的總飛行時間和連續噴霧作業時間，試驗重復3次，取平均值。7.4.5殘留液量測試按7.4.4試驗結束后，按照GB/T18675規定的方法測量殘留液量。7.4.6過濾裝置測試檢查過濾裝置設置情況，并用顯微鏡或專用量具測出過濾網的網孔尺寸，圓孔測量直徑，方形孔測量最大邊長。7.4.7防滴性能試驗無人飛機在額定工況下噴霧，停止噴霧5s后計時，觀察出現滴漏現象的噴頭數，記錄各噴頭1min內滴漏的液滴數。7.4.8噴霧性能試驗7.4.8.1噴霧量偏差試驗。在額定工況下噴霧，用容器收集霧液，每次測量時間1min～3min,重復3次，計算每分鐘平均噴霧量(mL/min),再根據額定噴霧量計算實際噴霧量偏差。7.4.8.2噴霧均勻性試驗。將無人飛機以正常作業姿態固定于集霧槽上方，集霧槽的承接霧流面作為受藥面應覆蓋整個霧流區域，無人飛機機頭應與集霧槽排列方向垂直。以制造商明示的作業高度進行噴霧，若制造商未給出作業高度，則在2m作業高度噴霧。使用量筒收集集霧槽內沉積的試驗介質，當其中任一量筒收集的噴霧量達到量筒標稱容量的90%時或噴完所有試驗介質時，停止噴霧。記錄噴幅范圍內每個量筒收集的噴霧量，并按公式(4)～公式(6)計算噴霧量分布均勻性變異系數。式中：q——噴霧量平均值，單位為毫升(mL);q;——各量筒收集的噴霧量，單位為毫升(mL);n——噴幅范圍內的量筒總數。 (5)式中：S——噴霧量標準差，單位為毫升(mL)。式中：CV——噴霧量分布均勻性變異系數，%。7.4.9作業幅寬測試試驗應在空曠場地，面積滿足試驗要求，場地表面有植被覆蓋。試驗區與周圍植被或建筑物的間距應至少是周圍植被高度的10倍。試驗期間風速不應超過3m/s,風速應保持穩定，風速變動不應超過±1m/s。試驗介質應為清水，必要時可加染色劑。將采樣卡(卡羅米特紙、水敏紙等)水平夾持在不小于0.5m高的支架上，在無人飛機預設飛行航線的垂直方向(即沿噴幅方向),間隔不大于0.2m或連續排列布置。無人飛機加注額定容量試驗介質，以制造商明示的作業參數進行噴霧。若制造商未給出作業參數，則以作業高度2m、飛行速度3m/s進行噴霧作業。在采樣區前50m開始噴霧，采樣區后50m停止噴霧。計數各測點采樣卡收集的霧滴數，計算各測點的單位面積霧滴數，從采樣區兩端逐個測點進行檢查，兩端首個單位面積霧滴數不小于20滴/cm2的測點位置作為作業噴幅兩個邊界。作業噴幅邊界間的距離為作業噴幅。試驗至少重復3次，取平均值。一次試驗中應布置3行采樣卡，采樣卡行距不小于7.4.10斷點續噴試驗加入額定容量的清水，操控無人飛機以制造商明示的作業參數模擬田間作業。當無人飛機噴完藥液或燃料(電量)不足懸停時，記錄斷藥點位置坐標。操控無人飛機返回，重新加燃料(更換電池),加入額定容量的清水，繼續模擬田間作業。當無人飛機回到斷藥點附近懸停時，記錄續噴點位置坐標。觀察無人飛機到達續噴點后是否及時噴霧。計算斷藥點與續噴點之間的水平距離，作為測試結果。7.4.11仿地飛行試驗在試驗場地設置標準坡道臺面，坡道角度為20°±1°,長度不少于15m。在額定起飛重量條件下，操控無人飛機以仿地飛行模式沿坡道臺面中軸線飛行，設定仿地飛行高度不大于5m,飛行速度不低于2m/s。觀察無人飛機是否能避免與坡道發生碰撞，測量無人飛機與坡道臺面在鉛垂方向上的距離，按公式(7)計算仿地飛行偏差。△H;=|H;-H|(i=1,2,…,n)式中：△H;——仿地飛行偏差，單位為米(m);H;——無人飛機與坡道臺面在鉛垂方向上的距離，單位為米(m);H——無人飛機仿地飛行設置高度，單位為米(m)。7.5主要零部件性能測試7.5.1.1向藥液箱中加滿試驗介質，噴霧，直到藥箱中試驗介質全部噴完，再向藥箱中加試驗介質，再進行噴霧，期間不準許調整噴霧系統中任一零部件。目測檢查泵安裝位置，觀察無人飛機兩次噴霧試驗過程中作業狀態是否均為正常，有無斷續噴霧現象。7.5.1.2液泵在額定電壓、最高工作壓力下運轉，目測檢查液泵是否有異常的振動、響聲、緊固件松動等7.5.2承壓管路系統測試目測檢查承壓軟管標志。承壓管路耐壓試驗按JB/T9782—2014中4.10.2規定的方法進行。7.5.3.1目測檢查藥液箱是否有氣孔、裂紋等現象，加滿藥液后藥液箱是否有滲漏和明顯變形現象。7.5.3.2目測檢查藥液箱是否有水位線，是否方便操作者觀察。7.5.3.3向藥液箱加試驗介質，加滿至溢出，測量其藥箱內試驗介質體積，記錄總容量Q?。Q為藥箱額定容量，檢查是否滿足6.3.3.3的要求。7.5.3.4用游標卡尺測量藥液箱加液孔直徑。7.5.3.5藥液箱的其他要求采用目測、手動操作方式進行檢查。7.5.4通信控制系統測試計算Q?/Q,試驗場地應平坦而空曠，測試中心點O的1.5倍最大遙控距離半徑范圍內不應有大的反射物，如建筑物、圍墻等，試驗場地周圍不應有積雪、高草控制無人飛機從O點起飛，沿著一個方向直線低空飛行，飛行高度30m以下，直至無人飛機系統提示功能異常。利用距離測量工具分別測量無人飛機與O點的水平距離L和垂直距離H,計算出對應的距離R。改變飛行目的點位置，分別在5個不同的位置重復試驗，取平均值。記錄試驗場地的溫度、氣壓、風速和海拔高度等信息。遙控遙測距離試驗如圖3所示。圖3遙控遙測距離試驗示意圖7.5.5報警裝置檢查目測觀察是否有聲、光、振動等報警裝置或啟動無人飛機系統時是否有聲、光、振動等提示。當出現6.3.4.2的異常情況時，觀察無人飛機系統是否具有相應的提示。7.5.6電氣系統項目檢測通過目測、手動操作等方式按6.3.5的規定進行檢查、測量。7.6裝配和外觀質量檢查目測檢查是否符合6.4的要求。7.7可靠性試驗故障分級表見表3。GB/T43071—2023表3故障分級故障級別故障示例致命故障墜機、爆炸、起火嚴重故障發動機/電機/電池等動力故障控制失效或控制執行部件故障作業時機上任意部件飛出一般故障旋翼損壞施藥控制設備故障無線電通信設備故障地面控制端設備故障輕微故障緊固件松動罩殼松動噴頭堵塞30min內用隨機工具排除的故障(可更換易損件)7.7.2可靠性可靠性按累計100h定時截尾進行考核，記錄無人飛機發生首次致命故障、嚴重故障或一般故障(輕微故障不計)前的作業時間，按照公式(8)計算首次故障前平均工作時間。……式中：MTTFF——首次故障前平均工作時間，單位為小時(h);n——試驗臺數；γ——發生首次故障的臺數(當γ=0時，按γ=1計);t;——第i臺無人飛機發生首次故障的累計工作時間，單位為小時(h);t;——試驗結束時，未發生故障的第j臺無人飛機工作累計時間，即100h。8檢驗規則8.1出廠檢驗8.1.1每臺無人飛機應經制造廠質量檢驗部門檢查合格，并附有產品質量合格證方準入成品庫和出廠。8.1.2無人飛機出廠前應進行出廠抽檢，檢驗項目見表4,全部檢驗項目均應合格。8.2型式檢驗8.2.1有下列情況之一時，需要進行型式檢驗：——新產品定型鑒定和老產品轉廠生產；——工裝、模具的磨損可能影響產品性能；——長期停產后，恢復生產；GB/T43071—2023——批量生產，周期性檢驗(一般每3年進行一次);——出廠檢驗結果與上次型式檢驗有較大差異；——國家質量監督機構提出進行型式檢驗的要求。8.2.2型式檢驗項目按表4規定。8.2.3采取隨機抽樣進行檢驗，在工廠抽樣時，應在制造廠近一年內生產的合格產品中隨機抽取，檢查批量不應少于10臺，在用戶和經銷部門抽樣不受此限，抽取樣本為2臺。樣機抽取封存后至檢驗工作結束期間，除按使用說明書