自動化系統與集成制造業串行實時通信系統集成第2部分：輸入輸出設備行業專規2022-03-09發布2022-10-01實施國家標準化管理委員會IGB/T38002.2—2022 2規范性引用文件 13術語和定義 14縮略語 1 25.1設備邏輯結構 25.2緊湊型輸入輸出設備 35.3具有數字量和模擬量輸入輸出模塊組合的模塊化輸入輸出設備 46輸入輸出功能組的尋址 56.1尋址規則 56.2緊湊型輸入輸出設備 66.3具有4個模塊的模塊化輸入輸出設備 67輸入輸出設備行業專規相關的功能組 77.1S-0-1500總線耦合器功能組 77.2輸入輸出設備功能組 87.3S-0-1599-FG符合性測試FSPIO 8IO狀態機 8.1狀態機描述 8.2狀態 8.3轉換 Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。本文件是GB/T38002《自動化系統與集成制造業串行實時通信系統集成》的第2部分。GB/T38002已經發布了以下部分：——第1部分：總則和框架；——第2部分：輸入輸出設備行業專規。請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發布機構不承擔識別專利的責任。本文件由中國機械工業聯合會提出。本文件由全國自動化系統與集成標準化技術委員會(SAC/TC159)歸口。本文件起草單位：北京機械工業自動化研究所有限公司、江蘇長江智能制造研究院有限責任公司、杭州電子科技大學、中國科學院沈陽自動化研究所、寧波均普智能制造股份有限公司、中國機電一體化技術應用協會?？刂破髋c驅動器之間的傳統劃分，以及中央控制設備與外圍設備之間的劃分，已經變得越來越不清楚。一方面，在分散的分布式系統結構中，有許多帶有集成控制和技術功能的驅動器和IO設備。另一方面，有許多集中式解決方案，如：一個中央控制設備帶有集成的控制、技術和驅動控制，它與一個智能功率放大器進行通信。最有利的系統結構取決于機器系統的拓撲結構。此外，還出現混合型設備，它們不是僅僅具有一個指定的傳統的單一應用程序，而是在一個設備中有許多不同的應用程序。高性能驅動總線與傳統的遠程設備接口現場總線之間的區別將會消失，并將被通用串行通信網絡取代。串行實時通信系統將高性能運動總線的特征與傳統現場總線的特征結合起來，并且支持外圍設備以及中央控制系統結構。串行實時通信系統采用主從通信結構，其通信模型分為通信層、連接層和設備層，輸入輸出設備和驅動是主要的從站設備。GB/T38002的研制將提供串行實時通信標準化模型及專規，從而使得系統開發更加便捷，易于實現。擬由四個部分構成。——第1部分：總則和框架。確立了串行實時通信系統總體框架結構以及通信系統設備模型、通信模型以及參數模型。——第2部分：輸入輸出設備行業專規。對輸出輸出設備的專規進行了規范。——第3部分：通信專規。對串行實時通信系統通信相關的功能組和類，包含了串行實時通信系統通信模型中的通信層和連接層的功能?！?部分：驅動專規。對驅動設備的專規進行了規范。1自動化系統與集成制造業串行實時通信系統集成第2部分：輸入輸出設備行業專規本文件規定了制造業生產過程串行實時通信系統的IO設備專規的通則、IO功能組的尋址、IO相關的功能組以及IO狀態機。本文件適用于制造業生產過程串行實時通信技術的研究、應用與系統集成。2規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T38002.1—2019自動化系統與集成制造業串行實時通信系統集成第1部分：總則和框架3術語和定義GB/T38002.1—2019界定的以及下列術語和定義適用于本文件。從站中用于參數化其應用程序的一層。一種IO功能，用于通過服務通道(SVC)參數化IO功能組。從站中用于運行其應用程序的一層。4縮略語GB/T38002.1—2019界定的以及下列縮略語適用于本文件。DIAGIN:診斷數據輸入(inputdiagnosisdata)DIAGOUT:診斷數據輸出(outputdiagnosisdata)FG:功能組(functiongroup)NC:數字控制器(numericalcontroller)2PDIN:過程數據輸入(processdatainput)PDOUT:過程數據輸出(processdataoutput)PLC:可編程序控制器(programmablecontrol)PLS:相線位移(phaselineshift)SI:結構化實例(structureinstance)SE:結構化元素(structureelement)5通則5.1設備邏輯結構如圖1所示，控制器和驅動器之間的界限，甚至集中式設備和外圍設備之間的界限，都變得越來越模糊。一方面，在分散的分布式系統架構中，存在“智能”外圍設備，例如集成了控制和技術功能的驅動器和輸入輸出設備。另一方面，在具有集成控制、技術和驅動控制的集中式解決方案中，存在“非智能”的接口式外圍設備，例如功率級(見圖2)。有利的系統結構通常應適應機器系統的拓撲結構。因此，出現了混合設備，它們具有一個特定的典型用途，并且在同一個設備中會有不同的應用。高性能驅動總線與用于耦合遠程外圍設備的經典現場總線之間的區分將會消失，并被通用通信網絡覆蓋。通用通信網絡應結合高性能運動總線的特征以及傳統現場總線的特征，并且應支持分散的中央式系統結構。NCNC集成單個應用的實軸實軸實軸實軸圖1非混合控制驅動器和IO設備的邏輯結構3數字量數字量集成多種應用的Sercos接門實軸A實軸PL.SPL.C主站編碼器數字量JO實軸BPLCNC雙軸驅動集成PLC的驅動圖2混合設備的邏輯結構輸入輸出設備分為緊湊型輸入輸出設備和模塊化輸入輸出設備。緊湊型輸入輸出設備具有固定的設備結構(如：32個二進制位的數字量輸入),模塊化輸入輸出設備是不同輸入輸出模塊的組合，其結構是可變的。本文件定義的功能對于這兩種設備是一致的。5.2緊湊型輸入輸出設備圖3所示設備是包含16個數字量輸出和16個數字量輸入的緊湊型輸入輸出設備。這種情況下，總線耦合器包括如下功能組：FGS-0-1500輸入輸出總線耦合器、FGS-0-1502數字量輸出和FGS-0-1503數字量輸入。這些功能組被分配給資源“IO”,資源“IO”又被分配給子設備"Stationl",該子設備被耦合到串行實時通信系統的從站上。該設備模型的邏輯連接見圖4。4子設備“Slalion1”資源“JO”FGS-0-1500FGS-0-1502FGS-0-1503Sercos設備圖3緊湊型串行實時通信系統輸入輸出設備設備“CompactI)-Station"從站Sercos網絡子設備1“Station1”includes>S-0-1500S-0-1502S-0-1503contains>接口資源“1O”includes>includcs>owns=圖4緊湊型串行實時通信系統輸入輸出設備的結構5.3具有數字量和模擬量輸入輸出模塊組合的模塊化輸入輸出設備圖5所示設備是由數字量和模擬量輸入輸出模塊組成的模塊化輸入輸出設備，包含1個總線耦合器和4個輸入輸出模塊?？偩€耦合器包含1個功能組FGS-0-1503,4個輸入輸出模塊的屬性如表1所示。這些功能組受資源“IO”的管理。資源“IO”又被分配給子設備"Station1"。該子設備被耦合到串行實時通信系統的從站上。該設備的設備模型見圖6。表1輸入輸出模塊組屬性表模塊功能組模塊1:4個數字量輸入模塊2:32個數字量輸入模塊3:4個模擬量輸出和2個模擬量輸入FGS-0-1504和FGS-0-1505模塊4:32個數字量輸出5子設備“Station1”資源“10”模塊1FGS-0-1503模塊2FGS-0-1503模塊3TGS-0-1504FGS-0-1505模塊4FGS01502Sereos設備圖5模塊化串行實時通信系統輸入輸出設備模塊0設備l“Modular“Station1”1owns>模塊2FGS-0-1503模塊3S-0-1504S-0-1505模塊4FGS0-1502子設備lScrcos接口Sercos從站資源“IO”模塊1includes>includes>0wns>FGFGlSercus設備圖6模塊化串行實時通信系統輸入輸出設備的結構6輸入輸出功能組的尋址6.1尋址規則如果系統只包含數字量輸入(或者只包含數字量輸出),則一個FG就足夠了。如果系統包含了數6字輸入和輸出的組合，或者包含了數字量和模擬量輸入和輸出的組合，則需要更多的FG(見圖6中的示例)。每個FG都使用“IO-FG”類型的IDN。設備內的模塊由IDN15XX的結構實例(SI)區分。為了確保明確的映射，SI應根據物理位置進行分配。SI是模塊的插槽號。第一個插入模塊的SI=1。如果最左邊的組件是總線耦合器，則總線耦合總線耦合器可以包含更多的FG,例如：軟件模塊或“板載”功能(見圖7)。IO功能組的結構元素(SE)的數量取決于IO功能。S-0-15XX.SI.SE模塊0=SI(0)Sercos總線棲合器S-0-1500模塊1=ST(1)S-0-1500模塊1=ST(1)S-0-1500模塊1=ST(1)S-0-1500模塊1=ST(1)S-0-15006.2緊湊型輸入輸出設備一個緊湊型結構的輸入輸出設備沒有模塊，總線耦合器包含了所有功能組，表2為設備的輸入輸出表2緊湊型輸入輸出范例總線耦合器16個數字量輸出16個數字量輸入S-0-1500.0.0S-0-1502.0.0S-0-1503.0.0S-0-1500.0.1S-0-1502.0.1S-0-1503.0.1……6.3具有4個模塊的模塊化輸入輸出設備一個具有4個模塊的模塊化輸入輸出設備，其模塊組在表3中進行描述，表4為設備的輸入輸出范例。7表3輸入輸出模塊組模塊SI值功能組模塊00總線耦合器模塊114個數字量輸入232個數字量輸入模塊334個模擬量輸出和2個模擬量輸入模塊4416個數字量輸出表4模塊化輸入輸出范例模塊功能總線耦合器32數字輸入4模擬輸出16數字輸出S-0-1500.0.xS-0-1503.1.xS-0-1503.2.xS-0-1504.3.xS-0-1505.3.xS-0-1502.4.x7輸入輸出設備行業專規相關的功能組7.1S-0-1500總線耦合器功能組總線耦合器是作為網關將現場總線(這里指先進串行實時通信系統)連接到本地總線并連接到所連接的IO設備，而這些IO可以集成在總線耦合器(緊湊IO)中，或者可以以模塊化方式(模塊化IO)支持。FSPIO通常認為結構實例對應于邏輯插槽號。這也適用于S-0-1300電子標簽?？偩€耦合器管理由IO功能組映射的可用IO,在上層(例如PLC)。因此，總線耦合器應提供功能●控制IO資源(S-0-1500.x.01IO控制);●遞交IO資源狀態信息(S-0-1500.x.02IO狀態);●羅列可用的IO類型(S-0-1500.x.03模塊類型代碼列表);●插入被動的和虛擬的模塊(S-0-1500.x.04已插入功能組列表);●提供IO模塊的周期性過程數據(S-0-1500.x.05容器輸出數據和S-0-1500.x.09容器輸入數據);●替換功能組(S-0-1500.x.11已替換功能組列表);●總線耦合器的參數化(S-0-1500.x.19參數通道接收，S-0-1500.x.20參數通道發送);●有關內部的本地總線循環周期方面的信息(S-0-1500.x.23本地總線循環周期);●提供詳細的診斷數據(S-0-1500.x.32IO診斷消息);●重新整理IO資源(S-0-1500.x.12IO資源的重新整理)。該功能組包括下列IDN:8模塊類型代碼列表；已插入功能組列表；容器輸出數據；容器輸入數據；已替換功能組列表；參數通道接收；參數通道發送；本地總線循環周期；如果功能組“BusCoupler”得7.2輸入輸出設備功能組輸入輸出設備行業專規定義了以下輸入輸出功能組：●S-0-1505模擬輸入；S-0-1514PWM;如果一個或多個模塊不被總線耦合器識別，如：由于參數化不足，則會導致系統不能正常工作。該9過程的目的是讓所有其他模塊正常工作。這些模塊應由功能組Unknown(未識別)描述。通道數量和寬度如下表示：這些模塊不提供有效的過程數據。這些模塊應映射在“S-0-1500.x.09ContainerInputData”和“S-0-1500.x.05ContainerOutputData”中。過程數據是無效的：輸入數據應為零，輸出數據可以被忽略。如果總線耦合器與一個或多個未知模塊一起使用，則使用“S-0-1500.x.11替換的功能組列表”將有關未知模塊的信息加載到總線耦合器中。備件模塊描述如下：●實體占位裝置；●參與本地總線通信；●具有一個自己的槽和結構實例(SI);●在ContainerInputData或Output●其通道數量和寬度通過替換功能組來調整。數字輸出功能組描述的模塊應提供一個或多個二進制輸出通道。這些輸出可以提供多種功能，如開關或電隔離門。模塊的所有可用通道都被打包成IOFG.x.05PDOUT映射的完整字節，并且整個集合與字對齊。當在S-0-1500.x.05ContainerOutputData中配置時，集合將與八位字節對齊。支持的通道數量應使用IOFG.x.03通道數量PDOUT來定義，每個單通道的位大小應使用IOFG.x.04通道寬度PDOUT來定義。如果模塊提供其他診斷信息，則應通過IOFG.x.17DIAGIN進行訪問。作為選項，可以使用IOFG.x.13DIAGOUT來確認診斷信息。二進制通道的診斷輸入輸出數據應遵循與過程數據相同的映射規則。如果數字輸出模塊支持高級配置，則可以使用可選參數通道訪問模塊。參數輸出數據應由IOFG.x.20提供參數通道發送和參數輸入數據IOFG.x.19參數通道接收。該通道是制造商特定的，因此應用于不同的服務。數字輸入功能組描述的模塊應提供一個或多個二進制輸入通道。這些輸入可以提供多種功能，如開關或電隔離門。模塊的所有可用通道都被打包成完整的字節，應映射到IOFG.x.09PDIN中，并且完整的集合與字對齊。當在S-0-1500.x.09容器輸入數據中配置時，集合將與八位字節對齊。支持的通道數量應使用IOFG.x.07通道數量PDIN定義，每個單通道的位大小應使用IOFG.x.08通道寬度PDIN來定義。如果模塊提供其他診斷信息，則應通過IOFG.x.17DIAGIN進行訪問。作為選項，可以使用IOFG.x.13DIAGOUT來確認診斷信息。二進制通道的診斷輸入輸出數據應遵循與過程數據相同的映射規則。如果數字輸入模塊支持高級配置，則可以使用可選參數通道訪問模塊。參數輸出數據應由IOFG.x.20參數通道發送和參數輸入數據IOFG.x.19參數通道接收提供。該通道是制造商特定的，因此可用于不同的服務。模擬輸出功能組描述的模塊應提供一個或多個面向字節的模擬通道。這些模塊提供或多或少復雜的功能，可應用于電壓接口(0.….+10V;-5.…+5V等)和電流接口(0.….20mA;4.….20mA等)。模擬輸出模塊的所有可用通道都將打包成八位字節的完整集合，這些字節將在I0FG.x.05PDOUT內映射和排列，并將完整數據與字對齊。當在S-0-1500.x.05ContainerOutputData中配置時，數據將與八位字節對齊。支持的通道數量應使用IOFG.x.03通道數量PDOUT來定義，每個單通道的位大小應使用IOFG.x.04通道寬度PDOUT來定義。如果模塊提供其他診斷信息，則應通過IOFG.x.17DIAGIN進行訪問。作為選項，可以使用IOFG.x.13DIAGOUT來確認診斷信息。模擬通道的診斷輸入和輸出數據應遵循與過程數據相同的映射規則。如果模擬量輸出模塊支持高級配置，則可以使用可選參數通道訪問模塊。參數輸出數據應由IOFG.x.20參數通道發送和使用IOFG.x.19參數通道接收的參數輸入數據提供。該通道是制造商特定的，因此可用于不同的服務。由模擬輸入功能組描述的模塊提供一個或多個面向字節的模擬通道。這些模塊提供或多或少復雜的功能，可應用于監控以下模擬信號：●電壓接口(0.…+10V,-5.…+5V等);●電流接口(0.…20mA;4.….20mA等);●用于電阻測量的傳感器(Pt100等);模擬輸入模塊的所有可用通道都應打包成八位字節的完整集合，應在IOFG.x.09PDIN內將其映射和排列，并將完整數據與字對齊。當在S-0-1500.x.09ContainerInputData中配置時，數據將與八位字節對齊。支持的通道數量應使用IOFG.x.07通道數量PDIN定義，每個單通道的位大小應使用IOFG.x.08通道寬度PDIN來定義。如果模塊提供其他診斷信息，則應通過IOFG.x.17DIAGIN進行訪問。作為選項，可以使用IOFG.x.13DIAGOUT來確認診斷信息。模擬通道的診斷輸入和輸出數據應遵循與過程數據相同的映射規則。如果模擬量輸入模塊支持高級配置，則可以使用可選參數通道訪問模塊。參數輸出數據應使用IOFG.x.20參數通道發送和參數輸入數據IOFG,x.19參數通道接收。該通道是制造商特定的，因此可用于不同的服務。計數器功能組的模塊是具有或多或少復雜功能的功能模塊。計數器支持高速輸入。高級版本具有控制和狀態信號。這樣的模塊可以以諸如以下模式進行操作：一般來說，功能模塊復雜性較高。這樣的模塊通?？梢员豢勺兊嘏渲?或非常詳細地配置),并且可以生成它們自己的診斷信息。從Sercos視圖，計數器模塊支持簡單的ProcessDataChannel和可選的ParameterChannel。Pro-cessDataChannel的數據分發的含義將由制造商定義。過程數據被預處理。表1所示的所有結構元素均應存在于該功能組中。復雜協議類型的模塊被用作連接其他通信協議的網關。基本應用是串行接口，簡單用戶處理總線和其他異步模塊之類的通信模塊。它應被映射到過程數據中，因此使用S-0-1500.x.05容器輸出數據和S-0-1500.x.09容器輸入數據。流程數據中協議和郵箱機制的轉移應是透明的。協議操作碼(協議頭)和過程數據中的值的含義應為制造商特定的。如果復雜協議模塊支持高級配置，則可以使用可選參數通道訪問模塊(例如，用于配置郵箱或進程數據長度)。參數輸出數據應使用IOFG.x.20參數通道發送和使用IOFG.x.19參數通道接收的參數輸入數據提供。該參數通道是制造商特定的，可用于不同的服務。7.2.9S-0-1508-FG下層總線主站為了連接子總線主站模塊，應使用該功能組。所有子總線從站的循環過程和診斷數據應使用參數IOFG.x.05PDOUT和IOFG.x.09PDIN進行訪問，而所有子總線從站應相互描述。此外，可以將IOFG.x.05PDOUT和IOFG.x.09PDIN映射到S-0-1500.x.05容器輸出數據和S-0-1500.x.09容器輸入數據。通道數量(例如IOFG.x.03通道數量PDOUT)和通道寬度(例如，IOFG.x.04通道寬度PDOUT)的內容應為制造商特定的并應表示完整的子總線。這意味著，信道數量和信道寬度的乘積應適合整個子總線的實際位長度，包括每個連接的子總線從站。信道數量參數固定為“1”,信道寬度參數包含整個子總線的完整位長度，包括每個子總線從站的所有通道(例如附加的填充位)。對于具有不等通道位大小的子總線，建議使用此選項。通道數量參數包含子總線上所有通道的總和，通道寬度參數包含子總線上一個單通道的位長度。對于具有相同通道位大小的子總線，宜使用此選項。如果子總線主機支持高級配置，則可以使用可選參數通道來訪問模塊(例如，用于配置郵箱或進程數據長度)。參數輸出數據應使用IOFG.x.20參數通道發送和使用IOFG.x.19參數通道接收的參數輸入數據提供。該參數通道是制造商特定的，因此可用于不同的服務。7.2.10S-0-1509-FG下層總線從站此功能組用于實現子總線從站，例如支持第三方ArcNet現場總線接口的從站。子總線從站功能組應向子總線主機提供一個或多個從屬從站的功能，由主站S-0-1508子總線主站定義。當訪問特定子總線從站的元素數據時，用戶應將從站的索引寫入IOFG.x.25子總線從站索引，因此可以使用結構元素訪問所引用的從屬進程和診斷數據的同一功能組(例如：IOFG.x.05PDOUT等)。從屬索引應為IOFG.x.26可用從站中可用從站列表中的等效條目位置。更多信息，可參見IOFG.x.26可用從站和IOFG.x.25子總線從站索引。此功能組的PDIN、PDOUT、DIAGIN和DIAGOUT包含所選子總線從站的數據，無法在任何連接中自行配置。這些結構元素只能通過SVC直接訪問。通過參數IOFG.x.05PDOUT和IOFG.x.09PDIN可以訪問一個單個子總線從站的循環過程和診斷數據。此外，可以將IOFG.x.05PDOUT和IOFG.x.09PDIN映射到S-0-1500.x.05容器輸出數據和S-0-1500.x.09容器輸入數據。通道數量參數IDN(例如IOFG.x.03通道數量PDOUT)應指示子總線從站上可用的信號通道的數量。通道寬度參數IDN(例如，IOFG.x.04通道寬度PDOUT)應指示子總線從站上的單個信號通道的位寬。如果子總線從站支持高級配置，則可以使用可選參數通道來訪問模塊(例如，用于配置郵箱或進程數據長度)。參數輸出數據使用IOFG.x.20參數通道發送和使用IOFG.x.19參數通道接收的參數輸入數據提供。該參數通道是制造商特定的，因此可用于不同的服務。安全功能組的是具有安全功能的功能模塊的集合。若輸出類別未指定，則應為保護等級(PL)或安全完整性級別(SIL)。所有安全模塊應使用CIP安全協議。所有安全功能應通過S-0-1800功能組進行處理。該功能組能夠以與S-0-1500.x.05容器輸出數據中的不安全數據相同的方式連接安全過程數據。安全相關數字輸出數據應由CIP安全模塊提供。所以S-0-1510提供在PDIN中顯示輸出數據的能力。如果安全模塊支持高級配置，則可以使用可選參數通道來訪問模塊。參數輸出數據應使用IOFG.x.20參數通道發送和使用IOFG.x.19參數通道接收的參數輸入數據提供。該參數通道是制造商特定的，因此可用于不同的服務。安全功能組的模塊是具有安全功能的功能模塊。若輸入類別未指定，則應為保護等級(PL)或安全完整性級別(SIL)。所有安全模塊應使用CIP安全協議。所有安全功能應使用S-0-1800功能組進行處理。該功能組能夠以與S-0-1500.x.09容器輸入數據中的不安全數據相同的方式連接安全過程數據。安全相關的數字輸入數據應由CIP安全模塊提供。所以S-0-1511安全輸入提供在PDIN中顯示輸入數據的能力。如果安全模塊支持高級配置，則可以使用可選參數通道來訪問模塊。參數輸出數據應使用IOFG.x.20參數通道發送和使用IOFG.x.19參數通道接收的參數輸入數據提供。該參數通道是制造商特定的，因此可用于不同的服務。PLC模塊是自主PLC,通常通過專用接口編程和設計。這樣的PLC模塊可能具有板上IO或其自己的(現場)子總線系統，則也可以將其定義為子總線主S-0-1508子總線主站。通常用于數據預處理、技術功能或高可用性控制功能。PLC功能應在完成應用程序組裝之前完成并通過測試。PLC模塊應支持簡單的ProcessDataChannel和可選的ParameterChannel。ProcessDataChannel數據規范由PLC工程編程人員定義。也可使用ParameterChannel對PLC進行編程和設計，ParameterChannel應在階段2中可用。電機起動器功能組的模塊應能夠管理標準的電機功能。可以切換、(過流)保護和監視電機。這些模塊提供或多或少復雜的功能。也可以通過這些模塊獲得控制和狀態信號，例如限位開關。電機起動器模塊應支持簡單的ProcessDataChannel和可選的ParameterChannel。ProcessDat-aChannel應由制造商定義。PWM(脈寬調制)功能組的模塊應能夠生成不同種類的脈沖和/或頻率，包括以下脈沖和/或頻率：●PWM(脈寬調制);●頻率發生器；●單發(單個脈沖發生器);●脈沖/方向(用于步進電機控制)。PWM模塊應支持簡單的過程數據通道和可選的參數通道。過程數據通道應由制造商定義。定位功能組的模塊應能夠監視與位置有關的信號。這些模塊可提供或多或少復雜的功能，包括控制和狀態處理，并應用于以下接口：●絕對編碼器(單圈或多圈);●增量編碼器(對稱或不對稱的編碼器);定位模塊應支持簡單的ProcessDataChannel和可選的ParameterChannel。ProcessDataChannel應由制造商定義。屬于被動功能組的模塊是連接到本地總線但不提供任何種類的處理或診斷數據(例如電源/注入或本地總線擴展)的物理模塊。由于這些模塊不參與本地總線通信，因此長度信息不可用，應由零表示。總線耦合器無法獲取有關被動模塊的信息時，用戶可以通過編輯S-0-1500.x.04插入的功能組列表來通知總線耦合器了解現有模將在總線耦合器之后的位置3上指示一個被動模塊。位于被動模塊之外的所有模塊的原始位置(SI)應增加1。注：被動模塊沒有任何模塊類型代碼。該過程是可選的，并且對于保證與物理模塊相關的SI的一致尋址是有用的?？赏ㄟ^寫入S-0-1516.x.1來分配模塊的名稱。如果總線耦合器能夠在沒有相對于連接到本地總線的被動模塊的任何配置日期的情況下運行，則不需要此過程。該功能組應包含一致性測試所要求的IDN。S-0-0017IDN-所有操作數據列表的操作數據中不得列出“S-0-1599.0.1TestIDNIO本地化”。8.1狀態機描述圖8為IO狀態機，對IO狀態機的狀1Contol(15)=1&Ouputsreadytooperate]||NRT-Mode)&&Sub-devicesubstitutevalues/Activalesubstitutevalues【(CPOI|NRT-Mode)&&/Activatesubstitutevalues[S0-0128&&freezeoutputdata(PDOUT&DLAGOUT)輸出已激活輸出未激活未激活資源stm-decoupled]22].藍色文本——IO狀態機的狀態、轉換和動作。綠色文本——通用子設備狀態機的轉換。IO子設備狀態機的狀態描述如表5所示。表5IO子設備狀態機