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文檔簡介
點的運動矢量分析方法(vectormethod
)
運動學①建立機械運動的描述方法②建立運動量之間的關系②運動學研究的對象⑤瞬時、時間間隔運動學的一些基本概念③運動學學習目的為后續課打基礎及直接運用于工程實際。④運動是相對的參考體(物);參考系;靜系;動系。⑥運動分類1)點的運動2)剛體的運動引言
①運動學是研究物體在空間位置隨時間變化的幾何性質的科學。
(包括:軌跡,速度,加速度等)不考慮運動的原因。Kinematics
3一.運動方程,軌跡(equationofmotion,trace)二.點的速度(velocity)三.加速度(acceleration)運動學點的運動矢量分析方法(vectormethod
)4一.運動方程、軌跡二.點的速度
運動學(Rectangularcoordinatingmethod)5
三.加速度.
[注]這里的x,y,z
都是時間的連續函數。當消去參數
t后,可得到F(x,y,z)=0
形式的軌跡方程。運動學運動學解:取M點的直線軌跡為x
軸,曲柄的轉動中心O為坐標圓點。M點的坐標為:例:下圖為偏心驅動油泵中的曲柄導桿機構。設曲柄OA
長為r
,自水平位置開始以勻角速度w轉動,即φ=ωt
,滑槽K-K與導桿B-B制成一體。曲柄端點A通過滑塊在滑槽K-K中滑動,因而曲柄帶動導桿B-B作上下直線運動。試求導桿的運動方程,速度和加速度。將上式對時間求一階導數和二階導數得:BABOKMKwxjx運動學運動學例:曲柄連桿機構是由曲柄、連桿及滑塊組成的機構。當曲柄OA繞O軸轉動時,由于連桿AB帶動,滑塊沿直線作往復運動。設曲柄OA長為r,以角速度w繞O軸轉動,即φ=ωt,連桿AB長為l。試求滑塊B的運動方程、速度和加速度。解:取滑塊B的直線軌跡為x軸,曲柄的轉動中心O為坐標原點。在經過t秒后,此時B點的坐標為:ABOClxwxja整理可得B的運動方程:運動學運動學由此可得滑塊B的速度和加速度:將右邊最后一項展開:運動學例:一人高h2
,在路燈下以勻速v1行走,燈距地面的高為h1
,求人影的頂端M沿地面移動的速度。解:取坐標系x如圖所示,由幾何關系得:上式對t求一階導數,得M點的速度為:h1h2xmx2Mxv1運動學點的速度運動學112.自然軸系運動學
即以點M為原點,以切線、主法線和副法線為坐標軸
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