《車路在環(huán)自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)研究》;ViL;ViL是必須被大量使用方法，來(lái)?道路特性（牽引力系數(shù)、坡度、傾斜度)?道路特性（牽引力系數(shù)、坡度、傾斜度)“傳感器”和“自動(dòng)駕駛算法控制器”是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)最關(guān)心的兩個(gè)部分ParallelDomain生成的城市資料來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)ParallelDomain生成的城市資料來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)成熟技術(shù)-靜態(tài)交通環(huán)境建模仿真成熟技術(shù)（1）-動(dòng)態(tài)交通環(huán)境建模仿真成熟技術(shù)（1）-動(dòng)態(tài)交通環(huán)境建模仿真成熟技術(shù)（2）-動(dòng)態(tài)交通環(huán)境建模仿真“車右智能”的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景實(shí)時(shí)提取并還原技術(shù)示意成熟技術(shù)（2）-動(dòng)態(tài)交通環(huán)境建模仿真“車右智能”的動(dòng)態(tài)場(chǎng)景實(shí)時(shí)提取并還原技術(shù)示意來(lái)源：MatlabVehicleDynamics來(lái)源：MatlabVehicleDynamicsBlocksetSimulink14DOF車輛模型車輛姿態(tài)、位置道路數(shù)據(jù)、風(fēng)速車輛控制命令…模型基本不能模擬這些系統(tǒng)對(duì)車輛的動(dòng)態(tài)特性資料來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)封閉測(cè)試園區(qū)公開道路資料來(lái)源于：網(wǎng)絡(luò)1交通仿真場(chǎng)景1交通仿真場(chǎng)景①① manualcontrollercommandGigabyte,RPCRotation,GNSS+IMUGigabyte,UDP:OperatormonitordataLocation,Gigabyte,UDP:Operatorcontroldata4.PhysicalVehicleOrSimulatedVehicleDynamices:Throttle,manualcontrollercommandGigabyte,RPCRotation,GNSS+IMUGigabyte,UDP:OperatormonitordataLocation,Gigabyte,UDP:Operatorcontroldata4.PhysicalVehicleOrSimulatedVehicleDynamices:Throttle,Brake,SteerLocation,Rotation,GNSS+IMULocation,Rotation,GNSS+IMUCAN,:Throttle,Brake,Steer5.AdminConsole1.2Other1.2OtherAgent(pedestrian,vehicle…)1.1VirtualPawnVehicle1.VirtualSceneSystem2.RTOSCAN3.AVDomainControllerGigabyteEthernet,RPC:VirtualSensorData(Camera,Lidar,Radar)2、將真實(shí)車輛和道路引入虛擬測(cè)試場(chǎng)景，極大2、將真實(shí)車輛和道路引入虛擬測(cè)試場(chǎng)景，極大真實(shí)的物理封閉測(cè)試園區(qū)虛