力傳感器行業市場分析一、力/力矩傳感器：感知并度量力/力矩信號（一）力/力矩傳感器為工業感知的核心部件力/力矩傳感器將力/力矩信號轉化為電信號。傳感器是指能感受規定的被測量并按照一定的規律(數學函數法則)轉換成可用信號的器件或裝置。力傳感器是將力的大小轉換成相關電信號的元件。力傳感器主要由力敏元件、轉換元件和電路三部分組成，可以檢測張力、壓力、重量、扭矩、應變和內應力等機械量，已成為動力設備、工程機械、各種工作機械、工業自動化系統不可或缺的核心部件。（二）力傳感器可依據測量維度、轉化元件、使用場景進行分類力傳感器分類標準眾多，根據測量維度可分為一維至六維傳感器；根據轉化元件可分為電阻應變式、光學式、壓電式和電容式傳感器；根據使用場景又可分為力傳感器可分為壓力、稱重（衡器）和力矩傳感器。根據測量維度，力傳感器可分為一維至六維傳感器。一維力傳感器測量一個方向的力，力的方向和作用點固定并與一維力傳感器的標定坐標軸一致，可對力進行精確測量；三維力傳感器測定三個正交方向的力，力的方向隨機變化，但力的作用點保持不變并與傳感器的標定參考點重合；六維力傳感器可在指定的直角坐標系內同時精確測量Fx、Fy、Fz三個方向的力信息和Mx、My、Mz三個方向的力矩信息，力的方向和作用點都在三維空間內隨機變化。根據轉化元件，力傳感器主要包括電阻應變式、光學式、壓電式和電容式傳感器。電阻應變式傳感器測量原理是將應變片粘貼在彈性體上，作用在彈性體上的外載荷使應變片隨之形變，應變片的電阻阻值隨載荷大小線性變化，并通過測量系統測量這一信號變化并輸出對應力值；光學式傳感器的核心零件是光纖，基于光纖傳感技術，將被測量轉換為光學參數的變化量從而進行測量；壓電式傳感器是一類基于石英、壓電陶瓷和壓電薄膜等晶體材料的壓電效應測量力信號的傳感器；電容式傳感器主要利用外力引起電容形變，導致其電容量產生變化來測量力值。根據使用場景，力傳感器可分為壓力傳感器、稱重傳感器（衡器）和力矩傳感器。壓力傳感器用于測量液體與氣體的壓強，是壓力檢測儀表的重要組成部分；稱重傳感器（衡器）將作用在被測物體上的重力按一定比例轉換成可計量的輸出信號；力矩傳感器分為動態和靜態兩大類，對各種旋轉或非旋轉機械部件上對扭轉力矩感知的檢測。（三）力傳感器產業鏈加速發展，賦能各行各業力傳感器上游材料供應商充足，下游領域所涉范圍廣泛。根據測量原理不同，力傳感器產業鏈上游為半導體材料、陶瓷材料、有機材料、金屬材料等；中游主要包括力傳感器的制造與封裝工序；產業鏈下游應用廣泛，包括汽車電子、通信電子、消費電子、工業電子等多種領域，其中汽車電子、消費電子、工業制造為傳感器的主要下游應用，新型市場如物聯網、人形機器人的崛起也推動需求的持續擴張。二、六維力傳感器下游應用廣泛，精度需求帶來高技術壁壘（一）六維力傳感器提供最高維度的力覺信息，結構多樣復雜六維力傳感器提供最高維度的力覺信息，應用于高精尖領域。六維力傳感器提供三軸力和三軸力矩反饋，是維度最高的力覺傳感器，能給出最為全面的力覺信息，目前主要應用于檢測、預防、控制、示教、測量和保護場景。隨著機器人的發展進入智能機器人階段，智能機器人的“觸覺”、“力覺”和“聽覺”主要通過其配備的傳感器得以實現。其中，六維力傳感器作為測量機器人末端操作器和外部環境相互接觸或抓取工件時所承受力和力矩的傳感器，為機器人的力控制和運動控制提供了力感信息，從而對完成一些復雜、精細的作業，實現機器人智能化起著重要作用。六維力傳感器有較大的技術難度和使用難度，已被工信部納入重點發展的核心零部件范疇。六維力傳感器結構符合性能要求，耦合方式多樣。六維力傳感器一般分成上臺（或內圈）、下臺（或外圈）、測力梁和應變計。當上臺（或內圈）和下臺（或外圈）有相對受力時，測力梁產生與外力大小成比例的應變，應變計將該應變轉換成電信號輸出。中性坐標系一般位于傳感器的幾何中心。其耦合方式包括矩陣解耦型和結構解耦型，矩陣解耦型六軸力傳感器有6到12個通道輸出，各路輸出相互耦合；結構解耦型六軸力傳感器只有6個通道輸出，各路輸出相互獨立。六維力傳感器主要分為應變片式、光學式以及壓電/電容式。根據傳感元件的不同，六維力傳感器主要分為應變片式、光學式以及壓電/電容式。目前，市場應用的六維力傳感器大部分是基于應變式的測量，基于壓電、電容和光學等原理測量的傳感器有一定的理論研究和實驗，下游尚未得到廣泛應用。隨著相關研究的不斷深入，不同測量機理的傳感器將會發揮自身優勢被應用到各種場合，進而推動六維力傳感器向多元化方向發展。（二）六維力傳感器應用場景多元，助力制造性能提升六維力傳感器廣泛應用于汽車制造業，提升效率、安全性和可靠性。在汽車制造中，六維力傳感器可以用于測試引擎、變速器、轉向裝置等各種零部件的性能，六維力傳感器被廣泛地用在汽車安全設備測試、高速碰撞測試、性能測試、車身剛度測試和車輛動力學測試中。它們在確定新車和部件設計的完整性和最優化方面都能發揮重要作用，同時還有助于保證效率、安全性和正確的功能。在智能汽車發展和新能源汽車的需求拉動下，六維力傳感器應用領域廣闊。六維力傳感器運用于醫療手術和康復領域，助力醫學領域發展。手術機器人的力感知可作為力反饋的依據以提升手術的安全性。根據臨床場景的不同，手術機器人主要分為腔鏡機器人、骨科機器人，穿刺機器人、經自然膠道機器人、泛血管機器人等五類機器人。目前，協作機械臂+六維力傳感器的組合已廣泛應用于血管介入手術機器人、外科手術機器人、醫療檢測機器人及遠程提控機器人等，中國手術機器人行業處于早期發展階段，增長潛力較大。GGII預計，未來3-5年，骨科機器人和泛血管手術機器人將占手術機器人市場的20%以上。隨著技術的不斷進步和應用的深入，六維力傳感器在醫療領域的應用前景將會更加廣闊，六維力傳感器產品將逐漸成為類似應用場景中的剛需。六維力傳感器提高航空航天系統的整體性能。航空航天領域是六維力傳感器最早的重要應用領域之一，可用于測量風洞試驗、飛機、衛星、火箭等飛行器各種運動狀態下的六維力信息，通過這些信息，飛行器可以更加準確地感知環境，控制姿態，完成各項任務。隨著航空航天技術的不斷發展和應用的深入，六維力和力矩傳感器還可以用于飛機制造、飛行器著陸和起飛過程的監測、機械臂控制、結構健康監測等領域。六維力傳感器應用于多關節機器人和協作機器人，在多領域需求持續提升。在機器人應用領域，六維力傳感器主要應用于高精度拋光打磨、銑削、焊接及高精密裝配等場景的多關節機器人以及對傳感性能要求更高的協作機器人。在工業制造領域，通過安裝在協作機器人的末端，用以實現高精密柔性裝配、焊接、去毛刺作業、拖動示教等應用。在商業應用領域，可以讓機器人更加智能地感知人體部位的力度和壓力，實現更加準確和舒適的按摩理療服務，目前已經成為一個新興的趨勢。在醫療領域，通過安裝在協作機器人的末端的六維力傳感器可以幫助手術機器人感知人體各個方面的實時參數，包括力量、重量等，從而實現更精細、高質量的手術操作，降低手術風險。六維力傳感器在人形機器人中旋轉執行模組和直線執行模組發揮重要作用。人形機器人中，六維力矩傳感器主要用在對柔順控制要求高的手腕和腳踝。2023年，特斯拉新款Optimus人形機器人完成了扭矩和力度控制，在面對環境檢測與記憶等復雜任務時，在力控方面表現得更加靈敏。未來，人形機器人將通過配備（A1、視覺、力覺等)傳感器，呈現出多信息融合(觸覺、力覺和視覺等)的力控實現形式，將為六維力傳感器在人形機器人領域的應用帶來巨大的發展空間。（三）六維力傳感器核心參數指標包括串擾、精度和準度，標定檢測技術壁壘高六維力傳感器的測量準確度由串擾、精度、準度等性能決定。串擾指標用來衡量多維力傳感器各測量方向間的耦合影響，可以反映測量誤差水平，是體現產品性能的關鍵指標之一。以六維力傳感器為例，串擾指標只能大概表明產品的耦合干擾情況，使用精度和準度這兩個指標準確描述測量誤差水平；精度衡量的是測量結果之間的重復性。其檢定方法是，在相同環境條件下，在額定載荷范圍內，進行多次重復聯合加載相同一組載荷后，計算得到的傳感器測量值的標準差，并除以量程；準度衡量的是測量結果與理論真值的偏離程度。其獲得的方法是，對傳感器進行多組多維聯合加載，計算得到的傳感器測量值與所加載荷理論真值之間的標準偏差，并除以量程。六維力傳感器技術壁壘高，核心難點在于結構/算法解耦、標定檢測、材料配方。標定解耦是六維力傳感器提高使用精度的主要方法。標定就是指通過對六維樣本空間中的樣本點進行精確加載，建立傳感器信號與力和力矩的映射關系，獲得解耦算法的數學模型和參數。因此，標定工作是六維力傳感器研發階段不可或缺的環節，六維力傳感器標定裝置的設計研發以及解耦算法的研究有著極為重要的工程實際意義。靜態標定為現有主流研究方向，但存在較多局限性。標定形式根據其加載方式分為靜態和動態，其中靜態標定較容易實現，成為現在的主流研究方向。通過優化力源的加載方式來進行標定裝置的設計，通過六個力或力矩在空間上的合理布局，以實現對傳感器六維力的標定。但是現有的標定裝置存在較多的局限性，比如加載載荷有限、無法進行復合加載、無法加載所有維度正負方向、維間耦合較大等等缺陷。這些局限性因素很大程度上限制了六維力傳感器標定的有效性，同時對于六維力傳感器的最終使用精度有著很大的影響。維間耦合降低傳感器的檢測精度，解耦算法為重要的解耦手段。解耦算法的選擇是標定中最為重要的部分，解耦算法的解耦精度直接決定了六維力傳感器的最終使用精度。由于傳感器自身加工工藝，或者結構設計精度等會引入耦合，并且傳感器彈性體的結構設計，彈性體蠕變、溫漂、以及貼片精度等因素均會產生誤差，使得作用在單一維度上載荷同樣會對其余維度的輸出電壓產生影響，這便是維間耦合。維間耦合會大大降低傳感器的檢測精度，通過解耦算法進行解耦方法相對簡單，成本較低，是主要的解耦手段。三、力傳感器市場進入高速增長期，市場擴容加速國產替代（一）力傳感器市場空間廣闊，六維力迎來發展黃金時期力覺傳感器市場有望迎來爆發式增長，市場具有較大潛力。據marketsandmarkets預測，全球力傳感器市場規模將由2019年的18億美元增長到2024年23億美元，期間CAGR為5.0%。依托于龐大的工業、制造業，中國市場在全球市場中保持較快增速。從產品結構來看，壓力傳感器市場占比為19%。未來隨著物聯網的快速發展和智能化產品需求的增加，力覺傳感器市場空間有望迎來爆發式的增長。我國六維力傳感器仍為小眾市場，有望進入高速增長期。據高工機器人產業研究所（GGII）數據顯示，2022年我國市場六維力/力矩傳感器銷量4840套，同比增長62.58%。2023年我國市場六維力/力矩傳感器銷量有望突破6700套，同比增速近40%。從整體的出貨量來看，目前六維力傳感器市場基數依然偏小，尚未形成明顯規模效應。隨著入局者的持續增加，疊加下游細分市場認知的逐年提升，六維力傳感器有望進入高速成長期，期間將伴隨多技術路線、產品矩陣的完善、產品成本的下降以及國產化率的提升。（二）機器人：工業機器人智能化帶動需求提升，人形機器人考慮性價比或采用一維力我國工業機器人市場取得快速發展，下游應用加速拓展。近年來，工業機器人出貨量穩健增長，2022年我國工業機器人銷量突破28萬臺，同比增速10%。2021年來，海外訂單回流及用工難現象加速企業機器換人進程，下游行業和應用場景不斷開拓，鋰電、光伏、金屬加工、食品飲料等一般工業市場的機器人滲透率大幅度提升，同時機器人產品性能及方案智能化程度進一步優化，實現工業機器人市場復蘇且行業及應用加速拓展。賦予工業機器人力覺，打造全流程解決方案。通過整合先進的感知技術和智能控制系統，“多維力傳感器→工業機器人本體→機器人力控解決方案→下游應用”的全流程方案，需要為工業機器人賦予精細的力覺，使其能夠感知和適應不同的力度環境。力控解決方案的引入使工業機器人能夠更準確地執行各種任務，從而推動著機器人技術在工業、醫療和服務領域的廣泛應用。這一創新不僅提升了機器人的操作效能，同時也為人機協作和自動化領域帶來了更為廣闊的發展前景。人形機器人彌補勞動力市場短缺問題，增量市場巨大。理想估計：高盛預測，如果克服諸如產品設計、用例、技術、可負擔價格，以及廣泛公眾接受度等障礙，到2035年市場規模將達1520億美元，CAGR可達到94%，與電動汽車市場旗鼓相當，相當于2021年智能手機市場規模的三分之一，很大程度上解決制造業和老年護理等領域勞動力短缺的問題。理想狀態下，到2030年，人形機器人出貨量可能達到100萬臺，并有可能成為繼智能手機、電動汽車之后的下一個被廣泛采用的設備。中性估計：高盛預測，預計2025-2035年人形機器人銷量CAGR約為40%。在未來10到15年，市場規模將至少達到60億美元，彌補美國40億美元的制造業勞動力市場短缺（到2030年），以及全球2%的老年護理勞動力市場短缺（到2035年）。一維力/力矩解決方案性價比更高，單BOT力/力矩傳感器價值量約為84000元。根據特斯拉AIDay發布會展示的解決方案，每個旋轉執行模組搭配一個力矩傳感器，而每個直線執行模組則配置了一個力傳感器；總計單BOT需要28個力/力矩傳感器；結合國產廠商定價，我們假定一維力矩傳感器的價格為4000元/個，一維力傳感器的價格為2000元/個，經過測算，單BOT的力/力矩傳感器價值量約為84000元。考慮到若Optimus量產后的規模效應，力/力矩傳感器的價格有望快速降低，參考上文測算的單BOT的力/力矩傳感器價值量，我們預計：人形機器人出貨量10萬臺時，單BOT價值量為60000元；人形機器人出貨量50萬臺時，單BOT價值量為42000元；人形機器人出貨量100萬臺時，單BOT價值量為30000元。當特斯拉Optimus出貨量分別為10、50、100萬臺時，預計單維力/力矩傳感器市場規模可分別達到60、210、300億元。人形機器人產業化加速，六維力傳感器市場藍海可期。在人形機器人核心零部件中，力/力矩傳感器作為機器人重要組成部分，是力控擺動、穩定控制的核心，可精準測量隨機變化的力。一維、三維傳感器難以滿足精確測量要求，六維力傳感器分布在機器人腕部、踝部、肘關節，分別測量手關節和落腳時所受的力和力矩，控制機器人的身體姿態維持平衡，是技術壁壘最高的產品之一，在人形機器人成本中占比約為15%。基于如下假設，我們對六維力傳感器的潛在市場空間進行測算：1）每臺人形機器人在腕部、踝部、肘關節共使用6個六維力傳感器（不考慮指尖微型六維力傳感器）。2）六維力傳感器單價隨量產進程逐年下降：目前六維力傳感器價格為10,000元左右，隨著產量擴大價格下降，依據目前市場價格預計未來六維力傳感器平均價格，人形機器人出貨量10萬臺時，單價為6,000元；人形機器人出貨量50萬臺時，單價為4,500元；人形機器人出貨量100萬臺時，單價為2,500元。由此計算出，在特斯拉Optimus出貨量分別為10、50、100萬臺時，六維力傳感器市場規模可分別達到36、135、150億元。目前全球人形機器人行業處于發展的早期階段，人形機器人尚未實現量產，商業化程度極低，對未來產業化前景依然保持較大的預期。盡管六維力和力矩傳感器市場基數依然偏小，尚未形成明顯規模效應，但市場高增長率表明人形機器人對于六維力傳感器仍然有著強烈需求。一旦人形機器人進入量產階段，六維力傳感器將成為一個嶄新且空間龐大的藍海市場。（三）國內廠商加速布局，國產替代勢在必行全球各地區企業特點明顯，我國布局廠商增多。從代表企業分布來看，全球六維力傳感器主要分為日韓品牌、歐美品牌和國產品牌三大陣營，各陣營企業呈現不同的配套特點。日韓地區六維力傳感器廠商主要配套當地機器人本體廠商。歐美地區六維力傳感器廠商可分為傳統的傳感器生產商和全球知名的機器人末端工具生產商，其合作企業以協作機器人本體廠商為主。近幾年，我國布局六維力傳感器領域的國產相關廠商越來越多，柯力傳感、坤維科技、宇立儀器、鑫精誠、海伯森、藍點觸控、神源生智能、瑞爾特測控等，均已有相關的產品落地并進入產業化應用。傳感器國產化趨勢強勁，國產廠商占據六維力傳感器出貨量前列。從國產化率來看，我國傳感器行業目前大約60%的敏感元件和傳感器仍依賴進口，中高端傳感器的研發與制造能力存在較大短板。國內智能傳感器國產化率從2016年的13%增長至2020年的31%，復合增速24%，預計未來國產化率將進一步提升。隨著下游客戶對本土品牌認可度逐漸提高、國產廠商本土化優勢逐漸放大、國家政策強力推動下，力傳感器國產替代勢在必行。國內廠商可劃分三個梯隊，龍頭廠商具有一定量產能力。根據2022年國內市場銷量口徑看ATI、宇立科技、鑫精誠、坤維科技位于第一梯隊，各家下游廠商應用側重有所差異。ATI作為龍頭經過多年積累，應用面相對較廣，宇立、坤維和鑫精誠則分別集中在工業機器人磨拋行業與汽車碰撞測試行業、協作與醫療機器人、3C行業中。六維力傳感器性能對標國際龍頭，價格優勢助力國產替代。受益于機器人市場需求催化，我國六維力傳感器市場近年來入局者逐年增加，受限于該領域的高技術壁壘，國產傳感器與外資主流傳感器在靈敏度、串擾、抗過載能力及維間耦合誤差等方面仍存在差距，但性能差距在迅速縮小。從成本來看，海外老牌廠商生產的六維力傳感器售價在幾萬元一只，而以鑫精誠為代表的國產六維力傳感器在滿足客戶交付需求的基礎上，可低至2000元一只，顯著的價格優勢有望加速推動國產替代。四、本土企業百家爭鳴，奮楫篤行（一）柯力傳感：力學傳感市占率多年全國第一，加速向傳感器平臺型公司邁進國內應變式傳感器龍頭，橫縱向拓寬產品矩陣。公司自成立以來立志打造自有品牌，走自主創新之路。通過建立嚴格的質量管理體系以及持續的技術研發投入，公司生產的產品取得了行業內主要的國際國內認證，樹立了自身的品牌地位。在國內市場，公司是多年全國第一市場占有率力學傳感器品牌；在國外市場，實施差異化的品牌戰略，高端品牌SNK、中端品牌OAP，以及高性價比品牌KELI在行業中擁有較高的知名度。2021年工業和信息化部產業政策司和中國工業經濟聯合會發布了“第五批全國制造業單項冠軍示范企業和產品”名單中，公司入選為應變式傳感器細分市場的“單項冠軍培育企業”。六維力傳感器已處于小批量試制。柯力自研的三維力、六維力等多維力傳感器已處于小批量試制階段，具有高精度、高靈敏度、抗偏載能力強、維間耦合小等特點，可應用于機器手臂運動、醫療設備等高精尖場景。重視產品研發，專利數量眾多。稱重元件及相關系統服務自誕生以來就有著多學科交叉、技術密集的特點立品技術含量高，生產工藝相對復雜，產品和技術更新難度較大，企業的持續發展需要相當程度的技術實力和技術儲備。公司重視產品研發，不斷加大對技術及制作工藝改進方面的投入。經過近20年的積累和摸索，掌握了較為全面完整的生產技術和工藝；截止2022年，通過自主創新公司已經擁有專利727項、計算機軟件著作權424項(不含參股子公司)。以技術為核心，提升關鍵產品性能。公司自主研發的補償技術、焊接密封技術、高溫環境傳感器技術、電源隔離技術及系統非零點處理技術，使得產品能克服材料固有局限，適應多種使用環境，通過“被動防御”與“主動糾偏”的方式，保證計量數據的準確性與可靠性，從而能比競爭對手有更大的下游應用領域；同時通訊協議技術、遠程指令控制技術是物聯網的基礎核心技術，其使得公司產品具有了數據儲存與傳輸功能，實現了使用者對數據的遠程接收、對設備的遠程操控，相比于競爭對手的傳統產品，有利于客戶提升管理的科學性與便利性，推動產業升級。產品已通過國內外多項認證，形成行業認證壁壘。由于稱量的特殊性，稱重物聯網相關產品，尤其是感知層中稱重傳感器及儀表的生產和銷售需要經過一系列嚴格的認證制度。公司產品已通過國內外多項認證，國內認證方面，除《計量器具型式批準證書》外，公司已有30多種傳感器、儀表獲得特種設備型式試驗合格證或防爆合格證。國際認證方面，公司已取得OIML認證50多項、NTEP認證7項、俄羅斯計量認證50多項、烏克蘭計量認證10項、CE認證50多項。銷售服務網絡遍布全國，實時滿足客戶需求。公司通過多種營銷手段綜合運用，實時滿足不同行業客戶的需求。公司在國內設立了多個生產基地和物流中心，并根據各物流中心的覆蓋范圍以及產品在途時間等情況組織產品備貨，實現300公里敏捷交付。公司將國內衡器市場按地域劃分成10個大區，遍布國內除西藏外的所有省份。在浙江、上海、江蘇、廣東、河北建立9個專營非衡器業務區域，主要向包裝自動化、工程機械、試驗檢測設備等行業應用方向開拓市場。加速海外市場布局，海外業務收入占比持續提升。公司在境外市場的銷售主要采取直接銷售和經銷商銷售相結合的方式。銷售業務已覆蓋歐洲(俄羅斯、烏克蘭、土耳其、德國、西班牙等)、東南亞(越南、印尼等)、南亞(印度等)、南美(巴西等)等多個國家及地區。2022年，公司的海外營收占比達到26.23%，直銷模式比例達到89.11%，公司通過積極開展國際營銷、尋求合作伙伴、參加國際展會等方式，掌握海外市場動態，開辟海外倉儲和總代理建設，在許多國家和地區建立了穩固的市場渠道和合作關系，覆蓋客戶已遍布全球五大洲一百余個國家或地區。（二）東華測試：深耕結構力學性能測試分析系統三十載，軟硬件獨立自主研發東華測試專注于智能化測控系統的研發和生產，擁有結構力學性能測試分析系統、結構安全在線監測及防務裝備PHM系統、基于PHM的設備智能維保管理平臺、電化學工作站四大類產品線，包含傳感器、測控系統硬件和分析與控制軟件平臺，所有產品都是自主研發、設計和生產，擁有獨立自主的知識產權。東華測試目前結構力學測試系統部分應用于土木工程、軌道交通、工程機械、汽車、電子電器多種民用場景。目前我國數字化轉型構建碳中和產業結構正逐步推進，管理數字化、能源綠色化，以及基礎設施智能化轉型逐步深入，未來民用場景對生產工具的結構優化、結構安全的要求有望逐步提高，對于結構優化設計、節省材料、降低能耗、安全保障也有望進一步提升，結構性力學測試系統的應用范圍及空間也有望進一步增大。（三）坤維科技：力覺傳感器研發及應用一站式解決方案坤維科技從事各類型力覺傳感器研發及應用力覺測量一站式解決方案，致力于高性能力覺傳感器的研發、生產、銷售及售后服務。常州坤維傳感科技有限公司成立于2018年，是一家致力于提供高精度力覺傳感器（六軸力傳感器）及力控解決方案的企業。公司主營智能力覺傳感器的研發、制造、銷售、及技術推廣，開發面向機器人及其他智能裝備行業的力覺傳感器產品，為機器人及其它智能裝備、工業過程監控、產品質量檢測、科研測試測量等領域提供力覺測量解決方案及相關產品。公司團隊掌握力覺測量核心技術，力傳感器產品豐富。公司創始團隊全部來自于國內航天科研機構，從事多軸力傳感器研發及應用15余年。在多軸力測量領域有大量的工程實踐經驗，可為客戶提供包括傳感器訂制、結構/傳感一體化設計、數據采集、現場測試等完整的全套解決方案。憑借優秀的產品技術已獲得多軸力/力矩傳感器結構優化、六軸聯合標校技術等多項發明專利。（四）鑫精誠：傳感器&力控系統解決方案制造商，打造自動化領域品牌專業提供各類力控系統解決方案，提供“力控系統解決方案”與技術創新。深圳市鑫精誠科技有限公司與深圳市鑫精誠傳感技術有限公司，分別成立于2009年與2021年。公司專注于微型壓力、稱重、多軸力、扭力等多樣化的智能傳感器與控制儀表等工業級產品的創新研發和精益生產。為3C自動化設備、精密醫療、農業、新能源鋰電、機器人、半導體、航空鐵路等領域提供“力控系統解決方案”與技術創新，以及高校產學研合作。公司以“質量為本，客戶為先，自主創新，智領未來，合作共贏”的經營理念。產品暢銷國內外，合作客戶遍布全球。完善力傳感器產品矩陣，下游應用行業分布多元。鑫精誠傳感器始終堅持自主創新、質量為本、科學管理的宗旨、始終堅持提供完善的產品及系統解決方案，最大限度的滿足客戶需求。力傳感器產品覆蓋面廣，從事壓電測力傳感器、D型單點式稱重傳感器、多維力傳感器等多種產品的研發制造。下游行業應用多元，在機器人、新能源鋰電池、醫療設備、汽車自動化、機械設備等領域均有覆蓋。（五）宇立儀器：全球先進的六軸力傳感器和智能力控打磨廠商全球先進的六軸力傳感器和智能力控打磨廠商，為全球客戶提供系列化的解決方案。SRI宇立儀器是集研發、生產為一體的技術密集型企業，公司主營多軸力傳感器、力控打磨設備和汽車測試設備，圍繞力測量和力控制，為全球客戶提供系列化的解決方案。多軸力傳感器包括六維力傳感器、三維力傳感器、一維力傳感器和關節扭矩傳感器。力控打磨設備包括iGrinder智能浮動力控、力控打磨工具和成套的機器人智能打磨設備。汽車測試設備包括汽車耐久測試力傳感器、汽車碰撞假人力傳感器、碰撞力墻和輔助駕駛測試系統ADAS。宇立機器人力控核心技術的遷移，在機器人和汽車業跨界換新。宇立的六軸力傳感器和關節扭矩傳感器類型廣泛，可適應于各個行業的應用。工業機器人、協作機器人、手術機器人等領域的六維力傳感器需求持續提升，宇立對準了這些市場需求。宇立成功將在機器人力感知和力控制領域的技術遷移到汽車自動駕駛測試設備中，形成了機器人力控和汽車測試設備兩大關鍵業務布局，同時為機器人行業和汽車行業的客戶提供服務。作為六維力傳感器龍頭企業，宇立在機器人、汽車等多方面的龐大市場需求下，快速拓展產品品種，產能也開始逐漸增長。五、行業觀點及重點公司分析力/力矩傳感器：感知并度量力/力矩信號。力/力矩傳感器將力/力矩信號轉化為電信號，主要由力敏元件、轉換元件和電路三部分組成。力傳感器分類標準眾多，根據測量維度可分為一維至六維傳感器；根據轉化元件可