模塊一工業機器人硬件基礎任務二典型工業機器人系統1ABB工業機器人系統目錄/content2坐標系基礎3運動控制與操作基礎4機器人的其他基本操作子任務四：機器人的其他基本操作學習任務：★掌握轉數計數器的更新操作方法★掌握機器人常用信息與事件日志查看方法★掌握機器人系統數據的管理方法★掌握系統的備份與恢復操作方法子任務四：機器人的其他基本操作轉數計數器的更新

機器人的轉數計數器是用獨立的電池供電，用來記錄各個軸的數據。如果示教器提示電池沒電，或者機器人在斷電情況下機器人手臂位置移動了，這時候需要對計數器進行更新，否則機器人運行位置是不準的。定義：轉數計數器的更新也就是將機器人各個軸停到機械原點，把各軸上的刻度線和對應的槽對齊。然后通過示教器進行校準更新。子任務四：機器人的其他基本操作轉數計數器的更新ABB機器人六個關節軸都是一個機械原點位置。在以下情況下，需要對機械原點的位置進行轉數計數器更新操作：★更換伺服電機轉數計數器電池后；★當轉數計數器發生故障，修復后；★轉數計數器與測量板之間斷開過以后；★斷電后，機器人關節軸發生了移動；★當系統報警提示“10036轉數計數器更新”時。子任務四：機器人的其他基本操作轉數計數器的更新

通過手動操縱，選擇對應的軸動作模式，“軸4-6”和軸1-3，按著4-5-6-1-2-3的順序依次將機器人六個軸轉到機械原點刻度位置，如左圖所示子任務四：機器人的其他基本操作轉數計數器的更新在主菜單界面選擇“校準”選擇“ROB_1”為需要校準的機械單元子任務四：機器人的其他基本操作轉數計數器的更新在校準選項中選擇“手動方法（高級）”在校準選項菜單中選擇“校準參數”-“編輯電機校準偏移…”子任務四：機器人的其他基本操作轉數計數器的更新在對話框中選擇“是”出現校準偏移值輸入界面子任務四：機器人的其他基本操作轉數計數器的更新在機器人本體上找到各軸原始偏移量依序輸入六個軸的偏移量子任務四：機器人的其他基本操作轉數計數器的更新

輸入所有新的校準偏移值后，單擊“確定”，將重新啟動示教器。如果示教器中顯示的電機校準偏移值與機器人本體上的標簽數值一致，則不需要進行修改，直接單擊“取消”，跳到轉數計數器更新環節。子任務四：機器人的其他基本操作轉數計數器的更新

如果示教器中顯示的電機校準偏移值與機器人本體上的標簽數值不一致，則重啟控制器后，修改的值將做為新的偏移值存儲在系統中，將通過，轉數計數器更新環節實現更新。子任務四：機器人的其他基本操作轉數計數器的更新重啟控制器，依序進入“校準”-“ROB-1”-“更新轉數計數器”。子任務四：機器人的其他基本操作轉數計數器的更新點擊“更新轉數計數器”-“是”選中“ROB_1”，點擊“確定”子任務四：機器人的其他基本操作轉數計數器的更新點擊“全選”，點擊“更新”在確認對話框中點擊“更新”子任務四：機器人的其他基本操作轉數計數器的更新到此轉數計數器更新完成，關閉所有對話框即可子任務四：機器人的其他基本操作常用信息與事件日志查看通過示教器畫面上的狀態欄信息的查看，可以了解到機器人當前所處的狀態及一些存在的問題?！餀C器人的狀態，會顯示有手動、全速手動和自動三種狀態；★機器人系統信息；★機器人電動機狀態，如果使能鍵第一檔按下會顯示電動機開啟，松開或第二檔按下會顯示防護裝置停止；★機器人程序運行狀態，顯示程序的運行或停止；★當前機器人或外軸的使用狀態。子任務四：機器人的其他基本操作常用信息與事件日志查在示教器的操作界面上單擊狀態欄，就可以查看機器人的事件日志。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的查看.CFG機器人系統參數在控制器中根據不同的類型可分為五個主題。

同一主題中的所有參數都被存儲在一個單獨的配置文件中，這樣的文件稱為CFG文件。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的查看點擊ABB菜單下的“控制面板”點擊“配置”子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的查看點擊“主題”菜單，將顯示出機器人系統數據的五大主題：人機交互、控制器、通訊、驅動和I/O系統子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的查看點擊“主題”菜單中的任一主題，將顯示出該主題下的數據列表，如左圖所示的是人機交互主題下的參數列表?？赏ㄟ^此方法查看其他四個主題的參數子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理

機器人系統參數的管理，主要包括對系統參數的編輯、添加、保存和加載等內容。以I/OSystem主題中的Signal參數為例說明如何對其系統參數進行管理操作。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的添加以“signal”類參數為例點擊“添加”，出現添加界面子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的添加單擊“Name”對新建參數命名利用“TypeofSignal”下拉菜單對新建參數設置類型值子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的添加用類似的方法對新建參數進行相關值的設置。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的添加點擊“確定”，按提示點擊“是”，控制器重啟后，新參數生效。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的編輯利用以上方法，打開“Signal”下的參數“prac1”點擊“編輯”，出現右側界面。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的編輯單擊“Name”，出現編輯界面，將其重新命名為“prac3”，點擊“確定”。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的編輯使用同樣的方法可以編輯修改該參數的其他的值。點擊“確定”，完成修改編輯。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的編輯在重啟對話框中點擊“是”，控制器將重啟，修改編輯得以保存生效。到此參數編輯操作完成。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的保存選中要保存的主題和實例類型，點選“文件”菜單，選中“EIO另存為”或“全部另存為…”。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的保存在保存對話框中可完成選擇或修改存放的路徑、命名文件等操作。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的加載選中要加載的主題和實例類型，點選“文件”菜單-“加載參數”。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的加載在對話框中選中合適的加載模式。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的加載選中要加載的參數文件，點點擊“確定。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統數據的管理系統參數的加載在重啟對話框中點擊“是”，控制器將重啟，參數加載成功。到此參數加載操作完成。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統備份與恢復點擊ABB菜單中的“備份與恢復”點選“備份當前系統…”子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統備份與恢復在備份對話框中可對“備份文件夾重新命名”，對“備份路徑”進行修改，對備份創建的位置也有指明。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統備份與恢復點擊“備份”出現備份界面，隨后備份成功。子任務四：機器人的其他基本操作機器人系統備份與恢復在備份選擇界面點擊“恢復系統…”在恢復系統界面點擊“恢