運動控制與操作基礎課時計劃（首頁）專業及班級：課次授課時間年月日教學課題運動控制與操作基礎學時目的要求1、了解手動操作工業機器人的幾種方法2、掌握單軸操控機器人方法與技能3、掌握線性操控機器人的方法與技能4、掌握重定位操控方法與技能重點難點：重點：掌握幾種常用的機器人操作方法難點：熟練使用常用的幾種方法操作工業機器人教學方法理實一體化教學，講授、演示、實訓教學內容及教學方法的運用時間分配模塊一工業機器人硬件基礎任務二典型工業機器人系統子任務三運動控制與操作基礎具體教學設計見續頁鞏固課堂知識

內容與方法通過仿真與實操的方法練習并掌握幾種常用操作機器人方法作業見后附課堂小結續頁子任務二運動控制與操作基礎一般地，ABB機器人是六個伺服電動機分別驅動機器人的六個關節軸。手動操作機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。1、單軸運動每次手動操作一個關節軸的運動，就稱之為單軸運動。單軸運動在進行粗略的定位和比較大幅度的移動時，相比其他的手動操作模式會方便快捷很多。2、線性運動機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。移動的幅度較小，適合較為精確的定位和移動。3、重定位運動機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉的運動。重定位運動的手動操作會更全方位的移動和調整。一、單軸運動操控機器人單軸運動操縱機器人的方法與步驟是：第一步：將機器人控制柜上的機器人狀態鑰匙切換到中間的手動限速狀態，如圖一所示圖一控制柜操作圖二選擇“手動操縱”第二步：點擊ABB菜單，選擇“手動操縱”，如圖二所示第三步：點擊示教器控制柜小圖標，選擇“手動”，系統將切換到手動模式。第四步：在狀態欄中，確認機器人的狀態已經切換為手動，點擊“動作模式”動作模式有三種，但有四個選項，選中“軸1-3”，可對機器人軸1-3進行操作第五步：選中“軸4-6”，可對機器人軸4-6進行操作，這都屬“單軸操縱”第六步：單擊示教器使能器，并在狀態欄中確認已正確進入“電機開啟”狀態，手動操作機器人控制手柄，完成單軸運動操作。二、線性運動操控機器人第一步：點擊ABB菜單，選擇“手動操縱”第二步：在示教器上選擇“手動模式”第三步：選擇“手動操縱”-“動作模式”-“線性”第四步：選擇“確定”后，選擇一個合適的，一般是帶有工具的工具坐標系。第五步：按下“使能”后，就可以實現線性運動操縱。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話，那么可以使用“增量”模式來調整機器人的運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。如果操縱桿持續一秒或數秒鐘，機器人就會持續移動。增量模式共五種，其對應的直線與角度位移增量為：三、重定位運動操控機器人機器人重定位運動就是在機器人TCP位置不變的情況下，機器人工具沿坐標軸運動來改變姿態。其操作方法與步驟是：第一步：點擊ABB“菜單”-“手動操縱”第二步：將“動作模式”設為“重定位”第三步：選擇一個工具坐標如“tool5”第四步：點擊“確定”后出現最后的設置界面第五步：點擊“使能