工業機器人搬運工作站相關指令及其應用1Incr的應用（1）在機器人工作過程中我們常用reg1:=reg1+1對運行次數進行計數，指令Incr同樣也可實現此功能，每執行此語句一次即將1增加至reg1。例2-1：Incr的程序編寫。VARnumreg1;Incrreg1; !每運行一次則對reg1加1。

2運動速度及加速度控制指令的應用VelSet與AccSet指令分別用來控制TCP的速度與加速度。其中VelSet指令中的兩個參數分別用來設定后續機器人運動指令中TCP速率的百分率與限制最大速度，當不對它做任何定義時其默認值為VelSet100,5000。AccSet指令中的兩個參數分別用來限制機器人從當前運動達到設定速度的加減速度最大值與增減率，其默認值為AccSet100,100。例：速度與加速度設定指令可放在初始化程序中用來控制機器人接下來任務中所有運動指令的TCP速率。PROCrInit() …AccSet50,100;!機器人加減速度的最大值降為默認值的50%，其增減率為默認值。!若AccSet100,70，則機器人加減速度的最大值為默認值，其增減率為默認值的70%。 VelSet50,800; !速度降為運動指令中的50%，限制其最大速度為800。ENDPROC3功能程序FUNC的使用z=x+y

FUNCnumsum(numx,numy)VARnumz;z:=x+y;RETURNz;ENDFUNCreg1:=sum(2,3);PROCRoutine()ENDPROCreg1=54讀取當前位置數據功能CRobT與CjointT的應用功能CRobT與CJointT的基本使用CRobT（CurrentRobotTarget）：用于讀取機械臂和外軸的當前位置，讀取到的數據將被儲存為Robtarget型數據CJointT（CurrentJointTarget）：用于讀取機械臂軸和外軸的當前角度，讀取到的數據將被儲存為Jointtarget型數據例：PERSrobtargetp1;PROCRoutine()p1:=CRobT();!將當前點數據賦值至p1

MoveLOffs(CRobT(),0,0,200),v1000,fine,tool0;!在move指令中直接調用讀取當前目標點功能MoveAbsjCJointT(),v1000,fine,tool0;!在moveAbsj指令中直接調用讀取當前目標點功能ENDPROC在使用時通常將其直接賦值至可變量目標點或直接執行Move或MoveAbsj運動指令：4讀取當前位置數據功能CRobT與CjointT的應用功能CRobT的變元CRobT([\TaskRef]|[\TaskName][\Tool][\WObj])[\TaskRef]數據類型：taskid程序任務識別號讀取當前任務“任務名”+“Id”如：T_ROB1。[\TaskName]數據類型：string直接讀取程序任務名稱。[\Tool]數據類型：tooldata定義用于計算當前機械臂位置的工具坐標系。如果省略該參數，則使用當前的有效工具。[\WObj]數據類型：wobjdata定義用于計算當前機械臂位置的工件坐標系。如果省略該參數，則使用當前的有效工件。CJointT中變元僅需定義程序任務名稱4讀取當前位置數據功能CRobT與CjointT的應用CRobT的應用舉例例：使用數據讀取功能CRobT，使機器人移動至當前所在目標點上方200mm處。PERSrobtargetp1;PROCRoutine()p1:=CRobT(\Tool:=tool1\WObj:=Wobj1);

!指定當前目標點工具坐標tool1，工件坐標Wobj1。

!若定義p1:=CRobT()，則默認為當前工具、工件坐標MoveLOffs(p1,0,0,200),v1000,fine,tool1\WObj:=Wobj1;ENDPROC4讀取當前位置數據功能CRobT與CjointT的應用CJointT的應用舉例例：使用數據讀取功能CJointT，要求機器人在當前目標點單獨轉動一軸，使其正向偏移90°。PERSjointtargetp1;PROCRoutine()p1:=CJointT();p1.robax.rax_1:=p1.robax.rax_1+90;!將p1的一軸正向偏移90°，此類賦值方式會在下一小節中詳細介紹。MoveAbsJp1,v1000,fine,tool1\WObj:=Wobj1;ENDPROC4讀取當前位置數據功能CRobT與CjointT的應用CRobT在示教器中的調用方法Step1：在“功能”中找到CRobTStep2：在“編輯”中調用變元4讀取當前位置數據功能CRobT與CjointT的應用CRobT在示教器中的調用方法Step3：更改需要使用的變元狀態Step4：調用相應變元CJointT調用方法與CRobT基本相同5目標點數據參數賦值的使用方法目標點數據Robtarget的組件CONSTrobtargetPhome:=[[302,0,451],[0,0.7,0.7,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];Phome組件組件名稱描述Phome組件描述[302,0,451]trans(translation)數據類型：pos工具坐標中點所在位置（x、y、z）單位為mm。儲存相對于當前工件坐標系所在位置，若未指定則為大地坐標系Phome在大地坐標系中的位置x=302、y=0、z=451[0,0.7,0.7,0]rot(rotation)數據類型：orient工具坐標系姿態，以四元數形式表示（q1、q2、q3、q4）儲存相對于當前工件坐標系方向的工具姿態，若未指定則為大地坐標系工具坐標系姿態相對于當前工件坐標系四元數q1=0、q2=0.7、q3=0.7、q4=0[0,0,1,0]robconf(robotconfiguration)數據類型：confdata機械臂的軸配置（cf1、cf4、cf6和cfx）。以軸1、軸4和軸6當前四分之一旋轉的形式進行定義。將第一個正四分之一旋轉0到90°定義為0。組件cfx的含義取決于機械臂類型。軸1、軸4位于0到90°，軸6位于90°到180°[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]extax(externalaxes)數據類型：extjoint附加軸的位置，這里的附加軸可以是機器人的第7軸，一般為ABB傳送帶，也可以是變位機等隨動設備。未定義附加軸a至f5目標點數據參數賦值的使用方法目標點數據Robtarget組件的調用CONSTrobtargetPhome:=[[302,0,451],[0,0.7,0.7,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];調用trans調用x,y,z的方法[302,0,451]Phome.trans302Phome.trans.x0Phome.trans.y451Phome.trans.z調用rot調用q1-q4的方法

[0,0.7,0.7,0]Phome.rot0Phome.rot.q10.7Phome.rot.q20.7Phome.rot.q30Phome.rot.q45目標點數據參數賦值的使用方法目標點數據Robtarget組件的調用PERSrobtargetp1;CONSTrobtargetp2:=[[300,0,0],[0,0,1,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PROCExemple()p1.trans.x:=p2.trans.x;p1.trans.y:=p2.trans.y;p1.trans.z:=p2.trans.z;!可單獨調用x、y、z方向偏移p1.rot=p2.rot;!可繼續單獨調用rot下的q1、q2、q3、q4例:p1.rot.q1:=p2.rot.q1p1.robconf=p2.robconf;!可繼續單獨調用robconf下的cf1、cf4、cf6和cfx例:p1.robconf.cf1:=p2.robconf.cf1p1.extax=p2.extax;!可繼續單獨調用6個附加軸例:p1.extax.eax_a:=p2.extax.eax_aENDPROC本例中調用p2下的組件，并將其賦值給可變量目標點p1。5目標點數據參數賦值的使用方法目標點數據Robtarget組件的調用例：使用組件數據實現目標點p1朝z方向上偏移100mm。PERSrobtargetp1;CONSTrobtargetp2:=[[300,0,0],[0,0,1,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PROCRoutine()P1:=P2p1.trans.z:=p2.trans.z+100;!重新定義p1目標點z方向偏移參數為p2點z方向偏移100mm的高度，MoveLp1,v1000,fine,tool0;ENDPROC5目標點數據參數賦值的使用方法目標點數據Robtarget組件的調用例：使用組件數據實現目標點p1朝z方向上偏移100mm。PERSrobtargetp1;CONSTrobtargetp2:=[[300,0,0],[0,0,1,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PROCRoutine()P1:=P2MoveLp1,v1000,fine,tool0;TESTNCASE1p1.trans.X:=p2.trans.X+100;CASE2p1.trans.X:=p2.trans.X+100;p1.trans.Y:=p2.trans.Y+100;CASE3p1.trans.Y:=p2.trans.Y+100;ENDTESTINCRN;ENDPROC5目標點數據參數賦值的使用方法目標點數據Robtarget組件的調用例：控制機器人由當前點，安全移動至自定義工作原點。PROCMoveToHomePos()

VARrobtargetpActualPos;

pActualpos:=CRobT(\Tool:=Gripper\WObj:=wobj0);pActualpos.trans.z:=pHome.trans.z;

!重