本文檔本文檔介紹電機測試接線方法，關于電機理論講解部分請參考我們的文檔《硬石電機控制專題指導手冊第1第2第3第4第5直流減速電機接線方 認清電機接 電機和驅動板的連 驅動板和開發板連 驅動板電源接 電機和開發板連 關于L298N在YS-F4Pro上的接線方 步進電機接線方 步進電機接 步進電機驅動器接 驅動器撥碼開關設 驅動器和開發板的連 步進電機編碼器接 編碼器接 YS-F4Pro與編碼器的接線方 伺服驅動器接線方 伺服啟動器主電源接線方 伺服電機供電接 伺服電機編碼器接 伺服驅動器與開發板的連 YS-F4Pro與伺服電機接線方 滾珠絲桿滑臺導軌綜合接 步進電機的接線方 編碼器的接線方 限位開關的安 限位開關接線方 YS-F4Pro與絲桿滑臺的接線方 直流減速電機接線直流減速電機接線方第1 認清電機接第1和6引腳是電機的動力線，最簡單的測試就是直接給這個兩根線輸12V電源，電機就可以旋轉，這兩根線無正負之分，提供的12V電源正負極相的話，那電機也對應反轉如果是直接提供12V電源，那電機是最高速旋轉，那現在我們需要調整速不需要電機測速4個引腳是可以不需要接的25引腳是編碼器的壞編碼器。34引腳是編碼器信號輸出，大致效果就是電機每旋轉1圈可編碼器的4根線一般接在開發板上，實際上，一般接三根線：5V，GND和意一根脈沖線 L298NL298N可以同時驅動兩個直流減速電機，即輸出A和輸出B，輸出A對應動板上OUT1OUT2 L298NL298N可以同時驅動兩個直流減速電機，即輸出A和輸出B，輸出A對應動板上OUT1OUT2接口（即輸A接口，到時接電機兩根動力線，輸B對應驅動板上的OUT3和OUT4接口（B接口，到時接電機兩根動線，下表為電機驅動板真值表（其中：0表示低電平，1：表示高電平直流電機狀通道B 入IN3 入IN4 0任任停100剎101正110反111剎直流電機狀通道A 入IN1 入IN2 0任任停100剎101正110反111剎驅動板還有一個電源接口驅動板還有一個電源接口，根據我們使用的直流減速電機為12V，我們需為驅動板提12V2A電源，那5V電源是驅動輸出的，可以為其他板子提5V電源，一般不接 電機和驅動板的連電機和驅動板的連線只需2根，即電機的1和6引腳，分別接到驅 驅動板和開發板連GND線必須接。驅動板邏輯輸入IN1和IN2通過杜邦線與開發板連接，?般接例程為例，我們例程為例，我們程序默認PA8和PB13，測試程序之前請務必確認具體腳，負責可能無法正常旋轉實際接線如圖 驅動板電 驅動板電源接驅動板需要一個12V電源，并且是接線端子接口而一般的電源適配器是圓孔接口所以連接不所以連接不是很方便，還好開發板上都預留了這兩種接口這樣直接用先用線連接驅動和開發板，然后電源適配器接開發板上就可以到這里，按照上面接到這里，按照上面接線就可以正常使用開發板程序控制電機轉動速度了，時我們可以下載例程：YSF1_HAL_MOTOR-040.25GA370直流電機旋轉動驅程序運行后可以看到電機以不同轉速運行 電機和開發板連電機還有4根線是編碼器功能，如果想要運行帶編碼器功能的例程其中，25引腳是必須接的，?般5V供電可以。第34任選?根程序確認引腳實物連線實物連線圖見 L298NYS-F4Pro如 L298NYS-F4Pro如果只是驅動減速電機,可以按照下圖的接法,例程里面,基本都是使用了跟PB13作為電機速度和方向控制引腳,如果是三軸的電機控制例程,那么其他軸的電機接線跟這個類似,分別接PA9,PB14這里只是最簡單的接線方式，只能驅動直流電機轉動速度。如果想閉環制,還需要有反饋信號，如果是帶編碼器的接線方式，則需要將編碼器也接上使用3.3V為編碼器供電。步進電機接線方第2步進電機接線方第2 步進電機接步進電機一般都有4根線，分別為：A+、A-B+、B-顏色并不一定絕對的,有部分的步進電機的引線顏色是藍、黃、綠、紅。具要看電機的參數引顏藍黃紅紅引顏黑綠紅藍 步進電機驅動器接 步進電機驅動器接驅動器實物圖見驅動器有兩組接線端子，第一組是控制信號輸入這6個信號輸入端子需要與開發板連接，具體后面講解第二組為電機和電源接口其中，A+、A-和B+、B-這4個端子與步進電機四根線對應連接VCC和VCC和GND是外部24V電源輸入，?般使?24V3A開關電源為其供電，果沒有專用的開關電源，并且想做基本的測試，可以找筆記本電腦電源或者液顯示器電源暫代，當然必須保證電源在15V~36V范圍之內電機和電源連接實物圖見 驅動器撥碼 驅動器撥碼驅動器還有6個撥碼開關，出廠時我們已經設制后再來調整這些撥碼開關OK，請在熟悉步進電機出廠默認配置撥碼開關狀態見 驅動器和開 驅動器和開發板的連可以選擇多種接法，大致分為兩種接法：共陰接法和共陽接這三根線都接開發板的公共正(+5V)，ENA-接開發板的PB14引腳，DIR-接開發PB13引腳，PUL-接開發板PA8引腳，強烈要求測試之前打開程序確認引腳具體如下表最終，連線如圖驅動器端功開發板引旋轉，通過控制ENA-高低旋轉方向控制，當DIR+接+5V，通過控制引腳高低電平從而控制電機旋轉方最后的整體最后的整體接線圖接好線后就可以下載程序進行測試了步進電機編碼器接第3 編碼器接步進電機編碼器接第3 編碼器接編碼器引出線5跟，兩根電源線（VCC[紅色]，0V[黑色），兩根信號線相[白色],B相[綠色（裸露的金屬線。編碼器的供電范圍是DC5V~24V，信號線是開漏輸出，需要連接上拉電阻提供高電平才可以使用。具體的接線方如下由于編碼器是開漏輸出,所以需要使用我們的硬石多功能轉接板提供上拉阻才能連接到開發板。連接下圖VCC（紅色0V(黑色AB屏蔽在這里先說在這里先說一下我們的多功能轉接板，這轉接板既可以作為按鍵消抖，壓電路，上拉電阻，下拉電阻等多種功能左邊是輸入左邊是輸入端，右邊是輸出端，兩端的VCC是直通的，為編碼器提供電源編碼器接到多功能轉接板的輸入端，也就是有IN1，IN2的那一端，白色的相接到IN1，綠色的B相接到IN2，屏蔽線跟地線一起接到GND。輸出端的藍3.3V（VDD，VCC是接24V直流電源為編碼器供電。另外，開發板也要與編碼器“共地”接。最后的接線如下圖上圖黃色線是連接編碼器電源的地跟開發板的地。最后一個簡易的框圖如下 與編碼器的 與編碼器的接線方YS-F4Pro有預留專門的編碼器接口，如下接線方式如下PC6PC7VCC，黑VCC，黑GNG，白PC6，綠色->PC7。有一點需要注意的是編碼器需要5V以上的電源供電，所以為了確保編碼器能正常工作，同時適配同類型的編碼器，YS-F4Pro使用一個跳線帽來選擇編碼器的供電電壓，JP4插接到左邊表示編碼器使?從圓孔DC座輸入的8V以上直流電源，接到右邊表示選擇編碼器電源由板上的5V電源供電。建議最好是使用從圓DC座輸入5V以上的電源，并且將JP4接到左邊，如下圖伺服驅動器接線方第伺服驅動器接線方第4本章主要針對臺達伺服驅動器，型號為ASDA-B2的接線方法，其他型號的服驅動請參考官方手冊 伺服啟動器主電源首先，看看驅動器的正面照驅動器的電源部分，分為主控制回路電源和控制回路電源，主控制回路電主要是給伺服電機供電，而控制回路電源則是給驅動器供電。伺服驅動器電源線法分為單相與三相兩種，單相僅允許用1.5kW1.5kW以下機種。ASDA-B2信號的驅動器是0.4kW，所以可以用單相接法（220V交流電），使用單相接觸R、S、T及U、V、W這六條大電流線。請等待充電燈熄滅時，方可接觸 伺服電機 伺服電機供電接伺服電機有兩根線引出來的，一根是電機供電線，一根是編碼器接線。如圖伺服電機是三相四線制，用紅，白，黑，綠表示使用連伺服電機是三相四線制，用紅，白，黑，綠表示使用連接頭連接電機到伺服驅動器，連接頭接線顏色電機與連接頭接口部分只需要將連接線接上伺服電機對應的端子即可，零線是要接到外殼的金部分UVWN藍棕黑黃UVWN紅白黑黃 伺服 伺服電機編碼器接伺服驅動器的編碼器接口是CN2，電機編碼器接上連接線，然后插入伺服動器CN2插口即可 伺服驅動器 伺服驅動器與開發板的連伺服驅動器的例程是使用RS232通信，所以需要使RS232線連接伺服驅需要用到，具體看項目要求去接線。這里只需要連接脈沖和方向信號，驅動器CN1連接示意圖如下伺服驅動器的位置模式可以有多種脈沖輸入方式，最伺服驅動器的位置模式可以有多種脈沖輸入方式，最簡單的一種就是脈沖方向控制，脈沖輸入引腳就是PULSE和/PULSE，方向輸入就是SIGN和/SIGN為了減I/O接線，我們采用共陽接法，就是PULSESIGN接到/PULSEPA8，/SIGNCN1的接線已經接好，引出藍色，紅色，橙色，天藍色四根線，這四根線別跟開發板連接，實際接線如下7 位置指令符號位置指令符號位置指令脈沖位置指令脈沖最終的接線如下圖/SIGN（天藍色SIGN（橙色/PULSE（藍色PULSE（紅色PB13（黃色+5V（橙色PA8（棕色+5V（紅色在非位置模式下時可以只需要使用RS232在非位置模式下時可以只需要使用RS232連接到開發板即可，只有用到位模式的時候才會需要連接CN1，因為脈沖和方向輸入都是在CN1上面 與伺服電機接線方CN1只引出了脈沖和方向接口，每一根線都有寫上標志，PUL+的就接到電源，PUL-的就接到脈沖輸出端，SIGN+5V電源，SIGN-接到方向控制輸出脈沖信號，PD3則輸出方向信號，接口標志如下實際接線圖如下圖中，紅色圖中，紅色、藍色線就是PUL+SIGN+，黃色是PUL-,綠色是SIGN-，按照志來接就可以了YS-F4Pro與驅動器之間是使用RS232通信，直接連接即可。RS485接口和只需使用一個，RS485在例程中暫時沒有實現至于電至于電機與驅動器之間的接線，可以參考前面幾節的YS-F1Pro與伺服驅動的接線方法滾珠絲桿滑臺導軌綜合接第5本章節是一個絲杠滑臺的綜滾珠絲桿滑臺導軌綜合接第5本章節是一個絲杠滑臺的綜合接線說明，只是介紹了絲杠滑臺上的限位開關步進電機驅動器、編碼器的接線方式，并不說明全部都需要要上，具體需要接那個模塊需要要根據程序的功能來決定 步進電機的接線方步進電機與驅動器之間的連線在2章就已經有說明了，這里就不再累述只看下開發板與驅動器之間的連線YS-F1PRO開發步進電機驅動 編碼器的接線方編 編碼器的接線方編碼器的接線方式同樣在第3章已經有詳細介紹，這里只做簡單的說明編碼器與轉接板的詳細接法如下其中，編碼器AB相是可以互換的，只要保 限位開關的安限位開關是電感式直流三線NPN常開金屬感應接近開關，感應距離是安裝時請按照以下標準安裝對于不同的金對于不同的金屬，感應距離也有不同，具體如下一般限位開關距離滑臺1-2mm基本上就能有效感應。為防止出現無響應的情況請正確安裝限位開關限位開關的安裝位置限位開關的安裝位置如下反轉極限與原點之間的距離應足夠容納黑色滑臺！反轉極限和正轉極限與停止，預留一點距離，可以直接關斷電源，避免滑臺與邊沿的碰撞 限位開關接線方限位開關是NPN常開型感應開關，允許最大電流是300mA，正常供電電是6-36V，具體的接線原理如下限位開關有三根線，黑色的是信號線，藍色是限位開關有三根線，黑色的是信號線，藍色是GND，棕色是VCC，當限位關輸出無效信號的時候，黑色線電平是高阻態，輸出有效信號的時候電平等VCC和黑色線接到電平轉換板上的INx+,INX-（x代表數字對應OUTx則接I/O，使得當限位開關輸出有效電平的時候，I/O上面出現一個下降沿例程中接線的順序如下限位開電平轉接板YS-F1Pro開發反轉極 原 正轉極 最后附上最后附上一張YS-F1Pro開發板的接線圖 與絲桿滑 與絲桿滑臺的接線方 步進電機的接線方F4-Pro的背面有步進電機接口的絲印標志YS-F4Pro上面的接口與驅動器完全一致的，直接連接即可57步進電機的4根線標志如下表格。直接與驅動器對應的接口連接即可驅動器的撥碼開關設置為細分32，默認電流驅動器的撥碼開關設置為細分32，默認電流3.5A，如下圖 編碼器的接線方 限位開關的接線方限位開關的安裝前面第5章第3節已經提到過，這里只給出安裝引顏黑綠紅藍限位開關引限位開關引出線有3跟，棕色是電源正極，藍色是電源負極，黑色是信號口。如下圖 雙軸 雙軸絲桿安裝接雙軸絲桿安裝效果圖這里以長軸為X這里以長軸為X軸，短軸為Y軸，組成一個笛卡爾坐標系的兩軸運動平臺兩軸的絲桿使用一塊金屬板作為固定連接。中間四個孔是連接固定X軸的滑上上圖X軸的滑臺，紅色方框圈起來的就是要使用內六角螺絲固定的孔位應先固定X軸與金應先固定X軸與金屬塊，固定完之后，將