工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)1.工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)2.工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)1/61六軸工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)

工業(yè)機(jī)器人本體，是工業(yè)機(jī)器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。機(jī)器人本體是機(jī)器人系統(tǒng)的重要部分，所有的計(jì)算、分析和編程最終要通過(guò)本體的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)作來(lái)完成特定的任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體是用來(lái)完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)本質(zhì)上是一個(gè)擬人手臂的機(jī)構(gòu)，一端固定在基座上，另一端可自由運(yùn)動(dòng)，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。最廣泛應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人是六軸串聯(lián)機(jī)器人。2/61六軸工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)

下面以SA1400型六軸工業(yè)機(jī)器人本體為例進(jìn)行學(xué)習(xí)。機(jī)器人各軸說(shuō)明如圖所示。一軸（J1）二軸（J2）三軸（J3）四軸（J4）五軸（J5）六軸（J6）3/62工業(yè)機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，按動(dòng)力源可分為液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)動(dòng)三種基本驅(qū)動(dòng)類(lèi)型。本書(shū)所述工業(yè)機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱(chēng)機(jī)器人）的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用電氣驅(qū)動(dòng)。電氣驅(qū)動(dòng)是利用電機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或經(jīng)過(guò)機(jī)械傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行結(jié)構(gòu)，以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)。電氣驅(qū)動(dòng)大致可分為普通電機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)等。近年來(lái)，交流伺服電機(jī)在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中已大量應(yīng)用。4/62工業(yè)機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

機(jī)器人為交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)分別安裝有一個(gè)電機(jī)，電機(jī)分別配置減速裝置，一軸-三軸電機(jī)搭配RV減速機(jī)，四軸-六軸電機(jī)搭配諧波減速機(jī)。RV減速機(jī)主要用于20公斤以上的機(jī)器人關(guān)節(jié)，而諧波減速機(jī)則運(yùn)用在20公斤以下機(jī)器人關(guān)節(jié)。

123③③45③6③1-一軸電機(jī)

2-二軸電機(jī)

3-三軸電機(jī)